GOS for Iphone / mobile / ТАУ / Книги / ТАУ учебник

17.Проверяется условие xi < –b2, если оно выполняется, то осуществляется переход к п. 29, если не выполняется – к п. 18.

18.Проверяется условие xk1 > –b2, если оно выполняется, то осуществляется переход к п. 29, если не выполняется – к п. 28.

19.Проверяется условие x i < 0, если оно выполняется, то осуществляется переход к п. 24, если не выполняется – к п. 20.

20.Проверяется условие xi < b2, если оно выполняется, то осуществляется переход к п. 22, если не выполняется – к п. 21.

21.Проверяется условие xk1 > b2, если оно выполняется, то осуществляется переход к п. 22, если не выполняется – к п. 28.

22.Проверяется условие xi > b2, если оно выполняется, то осуществляется переход к п. 29, если не выполняется – к п. 23.

23.Проверяется условие xk1 < b2, если оно выполняется, то осуществляется переход к п. 29, если не выполняется – к п. 28.

24.Проверяется условие xi > b1, если оно выполняется, то осуществляется переход к п. 26, если не выполняется – к п. 25.

25.Проверяется условие xk1 < b1, если оно выполняется, то осуществляется переход к п. 26, если не выполняется – к п. 28.

26.Проверяется условие xi > –b1, если оно выполняется, то осуществляется переход к п. 29, если не выполняется – к п. 27.

27.Проверяется условие xk1 < –b1, если оно выполняется, то осуществляется переход к п. 29, если не выполняется – к п. 28.

28.Проверяется условие g = 1, если оно выполняется, то значение переменной g обнуляется и осуществляется переход к п. 30, если не выполняется – к п. 29.

29.Значение номера момента переключения нелинейности j увели-

чивается на единицу; определяется время, соответствующее моменту переключения tj = t – ∆ t/2. Затем происходит переход к п. 30.

30.Вспомогательной переменной xk1 присваивается значение xi, переменная i увеличивается на единицу, задается приращение координаты t на величину выбранного шага ∆ t и проверяется условие t > Tп.п. Если оно не выполняется, то программа продолжает свою работу с п. 2,

впротивном случае происходит переход к п. 5.

При синтезе системы с нелинейной характеристикой типа люфт работа программы продолжается с процедуры POINT3, блок-схема алгоритма которой представлена на рис. 7.8.

Программа работает следующим образом:

251

Начало

Ввод исходных данных

t = 0; i = 0; j = 0

Вычисление xi (t ), x′i (t)

Да

sign x′i ≠ sign x′i – 1

Рис. 7.8

252

1.В начале работы обнуляются значения координаты времени t и вспомогательных переменных i, j.

2.Вычисляется текущее значение процесса xi(t) и его производной в момент времени t.

3.Проверяется условие i = 0, если оно выполняется, то осуществляется переход к п. 4, если не выполняется – к п. 6.

4.Значение переменной i увеличивается на единицу, задается приращение координаты t на величину выбранного шага ∆ t и проверяется

условие t > Tп.п. Если оно не выполняется, то программа продолжает свою работу с п. 2, в противном случае происходит переход к п. 5.

5.Происходит формирование массивов данных, соответствующих точкам переключения нелинейности, с последующей их распечаткой.

6.Сравниваются знаки производных сигнала xi(t), определенных на данном и предыдущем шагах работы программ. Если производная не меняла свой знак, то происходит переход к п. 4, если же производная изменила знак на противоположный, то выполняется п. 7.

7.Значение переменной j (порядковый номер момента переключе-

ния нелинейности) увеличивается на единицу; определяется время tj,

соответствующее моменту переключения; переменным z1 и z2 присваиваются значения ±1030 соответственно, а затем проверяется выполне-

ние условия xi–1 > 0. В случае его выполнения значения Cj и Bj (параметры формул Bq, Bq*), соответствующие j-му моменту переключения, вы-

числяются по формулам: Cj = –с; Bj = kxi–1 – с, здесь с, k – параметры нелинейности. После этого вычисляется очередное значение z2 = xi–1 –

b, здесь b – величина люфта. Затем происходит переход к п. 8.

8.Если же условие x i–1 > 0 не выполняется, то значения Cj и Bj, соответствующие j-му моменту переключения, вычисляются по форму-

лам: Cj = +с; Bj = kxi–1 + с, здесь с, k – параметры нелинейности. После этого вычисляется очередное значение z1 = xi–1 + b, здесь b – величина люфта. Затем происходит переход к п. 9.

9.Значение переменной i увеличивается на единицу, задается приращение координаты t на величину выбранного шага ∆ t и проверяется

условие t > Tп.п. Если оно не выполняется, то программа продолжает свою работу. При x i–1>0 осуществляется проверка условия xi < z2, когда же x i–1 < 0 проверяется условие xi > z1 в случае их выполнения происходит переход к п. 9.

10.Значение номера момента переключения нелинейности j увеличивается на единицу; определяется время, соответствующее моменту

253

переключения tj = t, а величинам Cj и Bj присваиваются следующие зна-

чения: Cj = – Cj–1 и Bj = Bj–1. Затем происходит переход к п. 4.

При синтезе параметров системы с нелинейной характеристикой типа люфт с ограничением работа программы продолжается с процедуры POINT4, блок-схема алгоритма которой представлена на рис. 7.9. Принцип работы данной процедуры при определении моментов переключения аналогичен рассмотренному выше для нелинейности типа люфт.

При решении задачи синтеза системы с нелинейной характеристикой типа люфт с зоной нечувствительности работа программы продолжается с процедуры POINT5, блок-схема алгоритма которой представлена на рис. 7.10.

Программа работает следующим образом:

1.В начале работы обнуляются значения координаты времени t и вспомогательных переменных i, j.

2.Вычисляется текущее значение процесса xi(t) и его производной в момент времени t. Проверяется условие x i > 0, если оно выполняется, то осуществляется переход к п. 4, если не выполняется – к п. 10.

3.Проверяется условие i = 0, если оно выполняется, то осуществляется переход к п. 5, если не выполняется – к п. 6.

4.Проверяется условие нахождения xi в интервале [–b1, b2], если оно выполняется, то происходит переход к п. 6, в противном случае программа продолжает свою работу с п. 7.

5.Проверяется условие x i > 0, при его выполнении программа продолжает свою работу с п. 9, если условие не выполняется, то происходит переход к п. 15.

6.Значение переменной j увеличивается на единицу, определяется

время tj и величина Cj = c1, (здесь c1 – параметр нелинейности) соответствующие моменту переключения. Далее программа продолжает свою работу с п. 16.

7.Проверяется условие нахождения xi в интервале [–b1, b2], если оно выполняется значение переменной j увеличивается на единицу, опреде-

ляется время tj и величина Cj = c1, соответствующие моменту переключения. Далее программа продолжает свою работу с п. 9.

8.Значение переменной i увеличивается на единицу, задается приращение координаты t на величину выбранного шага ∆ t и проверяется

условие t > Tп.п. Если оно не выполняется, то программа продолжает свою работу с п. 5, в противном случае происходит переход к п. 30.

254

Рис. 7.10