Транспортный промышленный робот с унифицированными волновыми реечными модулям и

Подъемно-транспортные промышленные роботы (ПТПР) в гибких автоматизированных производствах выполняют роль связующих звеньев между технологическим оборудованием и грузовыми потоками. К конструкциям подъемно-транспортных роботов предъявляют такие требования: перемещение грузов на значительные расстояния (до нескольких десятков метров); быстродействие и точность позиционирования; малые габариты и значительная грузоподъемность.

При создании модульных транспортных роботов предпочитают схему с монорельсом, позволяющую предусмотреть значительную величину перемещения ПР и относительно малую массу подвижных звеньев. В этом случае конструктивно обеспечивают продольное и поперечное перемещения рабочего органа с помощью однотипных модулей поступательного движения, установленных взаимно перпендикулярно в параллельных плоскостях. Вертикальное перемещение захватного органа при малых габаритах манипулятора по высоте осуществляется с помощью многозвенного пантографа, приводимого в движение модулем поступательного перемещения.

Конструкция транспортного ПР модульного типа с унифицированными электромеханическими волновыми реечными модулями (рис. 7. 12) наиболее полно отвечает этим требованиям. На несущей направляющей 1 установлена подвижная каретка 2 манипулятора, к которой крепится поперечная направляющая 3. На последней установлена подвижная каретка 4, унифицированная с кареткой 2. Вдоль направляющих 1 и 3 закреплены зубчатые рейки, с которыми взаимодействуют унифицированные электромеханические приводы 5 поступательного перемещения. К каретке 4 крепится несущая конструкция для привода 6 поступательного перемещения телескопического пантографа 7 с захватным устройством 8. Привод 6 унифицирован с приводом 5. Контроль конечных положений кареток осуществляется с помощью бесконтактных датчиков 9.

Особенностью манипулятора ПР является применениев качестве приводов поступательного движения рабочего органа по координатным осям нового типа механического преобразователя движения — волнового реечного механизма, в котором, в отличие от традиционных волновых механизмов, отсутствует гибкое звено.

Волновой реечный механизм (рис. 7. 13) работает следующим образом. Движение на прямозубую рейку 1 передается от приводного вала (генератора бегущей волны) 2 посредством толкателей 3, которые перемещаются в корпусе 4 возвратно-поступательно, ортогонально направлению движения корпуса относительно рейки таким образом, чтобы за один цикл волнового движения всех толкателей осуществлялось перемещение рейки на один шаг. Контакт толкателей с зубьями рейки, направляющей корпуса и генератором бегущей волны осуществляется через тела качения (ролики, шарики) 5, 6 под действием пружин 7. Генератор бегущей волны 2 выполнен в виде винтообразного кулачкового вала 8.

Транспортный робот характеризуют следующие технические параметры:

Грузоподъемность, кг 5

Число степеней подвижности 3

Базовая система координат.... прямоугольная Линейные перемещения по координатным осям, мм:

продольное (ось х) 1730

поперечное (ось у) 410