лаб3

Министерство образования и науки Российской Федерации

Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение

высшего профессионального образования

Поволжский государственный технологический университет

Кафедра РТ и МБС

Отчет

по лабораторной работе №3

«Анализ устойчивости линейных САУ»

Вариант №12

Выполнил: ст. гр. БТС-41

Халимов М.А

Проверила : доцент, к.п.н

Смирнова Г.И.

Йошкар-Ола

2014

Цель работы: изучить особенности исследования цифровых САУ на устойчивость, приобрести навыки использования основных методов анализа устойчивости ЦСАУ и их проверки с помощью имитационных моделей ЦСАУ на ЭВМ.

1. Провести анализ САУ прямым методом для замкнутой САУ.

2. Провести анализ косвенными методами (алгебраическими и частотными критериями).

3. Определить запас устойчивости по усилению и по фазе.

Рисунок 1.Структурная схема ЦСАУ и аналоговый прототип

1. определим устойчивость замкнутой системы прямым методом.

Коэффициент передачи

Функция передаточное замкнутое

Функция передаточное разомкнутое

Решаем функцию

Так как корни характеристического уравнения являются вещественными и отрицательными , то система устойчива.

2. Условием устойчивости систем, описываемых дифференциальным уравнением третьего порядка (n=3), составляется выполнение двух неравенств:

Поскольку корни характеристического уравнения больше нули, то система является устойчивой.

3. Определить запас устойчивости по усилению и по фазе.

САУ устойчива в замкнутом состоянии, если годограф разомкнутой системы не охватывает точки с координатами (-1, j0) на комплексной плоскости.

Если годограф проходит через точку с координатами (-1, j0) замкнутая система находится на границе устойчивости.

Рисунок 2-годограф разомкнутой системы

Запас устойчивости по фазе 150⁰

Запас устойчивости по усиление 0

Рисунок 4. Логарифмическая АЧХ

Рисунок 5. Логарифмическая АФХ

Вывод: