Курсовые / TM курсовик 3 (ЭТМО) / Мой курсач / Мой курсач / Манипулятор

Манипулятор

Манипулятор предназначен для транспортировки микросхем о одной рабочей позиции на другую. Схема манипулятора показана на рис.31, где 1-позиция загрузки-выгрузки; 2-одна из рабочих позиций; 3-обрабатываемая микросхема; 4-вакуумные захваты; 5-рычаги манипулятора; 6-штанга; 7-мальтийский механизм; 8-распределительный вал; 9-рычаг подъема штанги; 10-толкатель; 11-кулачок механизма подъема штанги; 12-кулачки системы управления; 13-микропереключатели; 14-электромеханический привод.

Рабочие позиции расположены равномерно по окружности. Перенос изделия с одной позиции на другую осуществляется с помощью рычагов 5 с вакуумными захватами 4. По окончании очередной технологической операции включается электродвигатель привода 14, и распределительный вал 8 начинает равномерно вращаться. Кулачок 11, воздействуя через толкатель 10 на рычаг 9, опускает штангу 6. Движение штанги прекращается, когда между захватами 4 и изделием 3 остается небольшой зазор. Величину зазора можно регулировать изменением длины толкателя 10. После остановки штанги один из кулачков системы управления дает сигнал на подключение к вакуумной системе. Вакуумные захваты притягивают микросхемы. Штанга 6 поднимается и с помощью мальтийского механизма 7 поворачивается на 90°. При этом микросхемы перемещаются с одной позиции на другую. Одновременно могут быть перенесены две микросхемы. Затем штанга 6 вновь опускается, захваты отключаются от вакуумной сети и микросхемы освобождаются. Штанга 6 с рычагами 5 и схватами 4 поднимается и поворачивается на 90°; электродвигатель привода отключается. На этом цикл работы манипулятора заканчивается.