МИНОБРНАУКИ РОССИИ
федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего профессионального образования «Санкт-Петербургский государственный технологический институт (технический университет)» (СПбГТИ(ТУ))
Отчет по лабораторной работе №1
«Изучение циклового промышленного робота»
Вариант №7
Выполнили:
Студенты гр.№4892
Кузнецов Д.
Лазарев А.
Калинин Р.
Грачёв С.
Андреев К.
Санкт-Петербург
2013
Цель работы: ознакомление с конструкцией и принципом действия промышленного робота ЦПР-1П, изучение устройства циклового управления манипулятором – микроконтроллера МКП-1, а также освоение методики программирования на микроконтроллере и приобретение практических навыков по эксплуатации робота.
Часть 1.
Пользуясь системой команд входного языка микроконтроллера составить, отредактировать и выполнить управляющую программу, которая обеспечивала бы из исходного положения манипулятора после выдержки времени t=1.9 с следующую последовательность перемещений его исполнительных механизмов:
МПВ – повернуться налево;
МГП – выдвинуться вперед;
МЗ – открыть схват;
МПД – опуститься вниз;
МЗ – захватить деталь закрытием схвата;
МГП – отодвинуться назад;
МПД – подняться вверх;
МР – повернуться против часовой стрелки;
МПВ – повернуться направо;
МПД – опуститься вниз;
МГП – выдвинуться вперед;
МЗ – отпустить деталь открытием схвата;
МПД – подняться вверх;
МЗ – закрыть схват;
МР – повернуться по часовой стрелке;
МГП – вернуться в базовое положение (отодвинуться назад).
Программу завершить командой безусловного перехода на начало программы. Выдержки времени для исполнительных механизмов, работающих по временному принципу, устанавливать в интервале: для МР t=0.7-1.0c; для МЗt=0.4-0.6c.
|
00 |
05 |
01 |
|
|
01 |
02 |
02 |
|
|
02 |
01 |
03 |
|
|
03 |
05 |
02 |
→ |
|
04 |
02 |
04 |
|
|
05 |
01 |
05 |
|
|
06 |
05 |
04 |
{ } |
|
07 |
07 |
04 |
|
|
08 |
05 |
00 |
↓ |
|
09 |
02 |
00 |
|
|
0A |
01 |
01 |
|
|
0B |
06 |
04 |
{} |
|
0C |
07 |
04 |
|
|
0D |
06 |
02 |
← |
|
0E |
02 |
05 |
|
|
0F |
01 |
04 |
|
|
10 |
06 |
00 |
↑ |
|
11 |
02 |
01 |
|
|
12 |
01 |
00 |
|
|
13 |
05 |
03 |
|
|
14 |
07 |
07 |
|
|
15 |
06 |
01 |
|
|
16 |
02 |
03 |
|
|
17 |
01 |
02 |
|
|
18 |
05 |
00 |
↓ |
|
19 |
02 |
00 |
|
|
1A |
01 |
01 |
|
|
1B |
05 |
02 |
→ |
|
1C |
02 |
04 |
|
|
1D |
01 |
05 |
|
|
1E |
05 |
04 |
{ } |
|
1F |
07 |
04 |
|
|
20 |
06 |
00 |
↑ |
|
21 |
02 |
01 |
|
|
22 |
01 |
00 |
|
|
23 |
06 |
04 |
{} |
|
24 |
07 |
04 |
|
|
25 |
06 |
03 |
|
|
26 |
07 |
07 |
|
|
27 |
06 |
02 |
← |
|
28 |
02 |
05 |
|
|
29 |
01 |
04 |
|
Часть 2.
Составить, отредактировать и выполнить управляющую программу, используя заданную циклограмму работы манипулятора в качестве исходной информации для программирования. При этом опрос датчиков контроля положения по каждому из исполнительных механизмов, работающих по путевому принципу, проводить по полной схеме (используя команды ввода информации с кодом операции 01 и 02).
|
00 |
05 |
00 |
↓ | |
|
01 |
02 |
00 |
| |
|
02 |
01 |
01 |
| |
|
03 |
05 |
04 |
{ } | |
|
04 |
07 |
04 |
| |
|
05 |
05 |
02 |
→ | |
|
06 |
02 |
04 |
| |
|
07 |
01 |
05 |
| |
|
08 |
06 |
04 |
{} | |
|
09 |
07 |
05 |
| |
|
0A |
06 |
02 |
← | |
|
0B |
02 |
05 |
| |
|
0C |
01 |
04 |
| |
|
0D |
06 |
00 |
↑ | |
|
0E |
02 |
01 |
| |
|
0F |
01 |
00 |
| |
|
10 |
05 |
01 |
| |
|
11 |
02 |
02 |
| |
|
12 |
01 |
03 |
| |
|
13 |
05 |
03 |
| |
|
14 |
07 |
03 |
| |
|
15 |
05 |
02 |
→ |
|
|
16 |
02 |
04 |
|
|
|
17 |
01 |
05 |
|
|
|
18 |
05 |
00 |
↓ |
|
|
19 |
02 |
00 |
|
|
|
1A |
01 |
01 |
|
|
|
1B |
05 |
04 |
{ } |
|
|
1C |
07 |
04 |
|
|
|
1D |
06 |
00 |
↑ |
|
|
1E |
02 |
01 |
|
|
|
1F |
01 |
00 |
|
|
|
20 |
06 |
02 |
← |
|
|
21 |
02 |
05 |
|
|
|
22 |
01 |
04 |
|
|
|
23 |
06 |
04 |
{} |
|
|
24 |
07 |
25 |
| |
|
25 |
05 |
02 |
→ | |
|
26 |
02 |
04 |
| |
|
27 |
01 |
05 |
| |
|
28 |
05 |
04 |
{ } | |
|
29 |
07 |
04 |
| |
|
2A |
05 |
00 |
↓ | |
|
2B |
02 |
00 |
| |
|
2C |
01 |
01 |
| |
|
2D |
06 |
04 |
{} | |
|
2E |
07 |
05 |
| |
|
2F |
06 |
00 |
↑ | |
|
30 |
02 |
01 |
| |
|
31 |
01 |
00 |
| |
|
32 |
06 |
02 |
← | |
|
33 |
02 |
05 |
| |
|
34 |
01 |
04 |
| |
|
35 |
06 |
03 |
| |
|
36 |
07 |
06 |
| |
|
37 |
06 |
01 |
| |
|
38 |
02 |
03 | ||
|
39 |
01 |
02 |
|
|
|
3A |
05 |
02 |
→ |
|
|
3B |
02 |
04 |
|
|
|
3C |
01 |
05 |
|
|
|
3D |
05 |
00 |
↓ |
|
|
3E |
02 |
00 |
|
|
|
3F |
01 |
01 |
|
|
|
40 |
05 |
04 |
{ } |
|
|
41 |
07 |
04 |
|
|
|
42 |
06 |
00 |
↑ |
|
|
43 |
02 |
01 |
|
|
|
44 |
01 |
00 |
|
|
|
45 |
06 |
02 |
← |
|
|
46 |
02 |
05 |
|
|
|
47 |
01 |
04 |
|
|
|
48 |
06 |
04 |
{} |
|
|
49 |
07 |
25 |
|
|
|
4A |
08 |
00 | ||
