3. Типовая функциональная схема сар. Назначение и характеристика функциональных элементов.

Пример системы автоматического регулирования напря­жения генератора постоянного тока показан. С де­лителя напряжения ДН снимается напряжение , пропор­циональное регулируемому напряжению . Оно сравнивает­ся с напряжением u₀ эталонной батареи. Разность подается на вход усилителя У, к выходу которого под­ключен якорь двигателя постоянного тока Д. Двигатель при­водит в движение регулирующий орган — реостат, включен­ный в цепь обмотки возбуждения ОВ генератора. При увеличе­нии сверх заданного значения двигатель переместит ползу­нок реостата так, чтобы сопротивление реостата увеличилось и напряжение, подводимое кОВ, уменьшилось. Следствием будет уменьшение регулируемого напряжения.

ОУ – объект управления; ИП – измерительный преобразователь

ЗУ – задающее устройство; ЭС – элемент сравнения

У – усилитель устройства; ИУ – исполнительное устройство

РО – регулирующий орган

y(t) – управляемая, регулируемая величина.;g(t) – задающее воздействие

E(t) – ошибка регулирования;f(t) – внешнее воздействие

4. Классификация САР. Системы прямого и непрямого регулирования. Одноконтурные и многоконтурные, одномерные и многомерные, непрерывные и дискретные, линейные и нелинейные системы. Ста­билизирующие, программные, следящие САР.

По алгоритму функционирования:

1. Ста­билизирующие – предназначены для поддержание постоянного значения управляющей величины

2. Программные –предназначены для изменения управляющей величины по определенной программе, функции времени или какой-либо другой величины.

3. Следящие – предназначены для изменения управляющей величины по закону который заранее не известен

По виду используемой энергии

1. Электрические

2. Пневматические

3. Гидравлические

4. Механические

5. Комбинированные

По наличию дополнительных источников

1. Системы прямого регулирования. Управляющее воздействие создается непосредственно измерительными преобразователями (туалетный бачок). Недостаток: невысокая точность

2. Системы непрямого регулирования. Применяют усиление сигнала ошибки. Используются маломощные высокоточные измерительные преобразования и мощные исполнительные устройства управляемые усилителем мощности.

По количеству величин

1. Одномерные

2. Многомерные

По числу контуров управления

1. Одноконтурные

2. Многоконтурные

По виду математического описания

1. Линейные

2. Нелинейные

По виду сигналов системы

1. Непрерывные –выходная величина следует из входной.

2. Дискретные – есть один дискретный элемент

3. Релейные

4. Импульсные

5. Релейно-импульсные (цифровые)

По виду установившейся ошибки регулирования

– ошибка регулирования

1. Система статическая по отношению к внешнему воздействию если составляющая установившейся ошибке обусловленной этим воздействием не равна нулю

2. Система астатическая по отношению внешнему воздействию если составляющая установившейся ошибке обусловленной этим воздействием равна нулю

5. Статическое и астатическое регулирование. Передаточные функции и основные характеристики статических и астатических систем.

По отношению к ошибке регулирования в установившемся режиме выделяют статические и астатические системы. У статических в установившемся режиме ошибка регулирования не равна нулю. У астатических – равна. Отличительной чертой астатических систем является наличие оператора свободного Р в знаменателе передаточной функции системы (т.е. наличие в ней интегрирующих звеньев). Степень оператора называется порядком астатизма. Есть еще одна отличительная черта астатических систем: каждая единица степени астатизма сдвигает ЛФЧХ системы вниз на 90°.