Добавил:
Upload
Опубликованный материал нарушает ваши авторские права? Сообщите нам.
Вуз:
Предмет:
Файл:Undeclared
.pdfНациональный исследовательский университет
«Московский Энергетический Институт»
Двухколесный мобильный робот
В проекте участвуют: Леви В.А. Ширинский В.С.
Москва 2012
Регламент
•Полоса
•Лабиринт
•Лес
•Гонки
•Лабиринт с предметами
Компоненты
Мотор-редуктор
Компоненты
Акселерометр
Компоненты
Гироскоп
Компоненты
MSP430 LaunchPad
Математическая модель
M Pl cos .
M a U b
M |
U1 < U2 |
ω |
Управление
ПИД-регулятор |
|
|
K2 |
|
dt |
ψ |
U |
Акселеромет |
K1 |
|
|
Ω |
K3 |
|
|
Гироскоп |
|
Фильтр
Исходные измерения
Фильтр
Оценка измерений
Соседние файлы в предмете [НЕСОРТИРОВАННОЕ]