Модальный регулятор

Является методом корневого синтеза, а именно, по желаемому расположению корней характеристического уравнения на комплексной плоскости строится модальный регулятор, который представляет собой коэффициенты отрицательной обратной связи по каждой динамической переменной.

Рис. 5. Структурная схема системы управления с модальным регулятором.

Дано описание объекта:

(17)

Задаёмся видом желаемого полинома D_жел(p) – в соответствии с заданными (желаемыми) показателями качества.

Введём обратную связь, вида:

тогда можно найти из уравнения

(18)

где -характеристическое уравнение системы с регулятором.