3. Методические указания к выполнению заданий контрольной работы

Определение номеров вариантов

Номера вариантов заданий определяются по двум последним цифрам номера зачётной книжки студента и таблице 3.1. Верхняя строка таблицы соответствует последней цифре номера зачётки, левый столбец – предпоследней цифре. Набор цифр в ячейках обозначает последовательность номеров вариантов в первом, втором, третьем и четвертом заданиях соответственно.

Например: номер зачётной книжки студента 94673. Берем две последние цифры 73. По таблице 3.1. определяем номера вариантов контрольной работы: 3200. Это означает, что в первом задании выполняется 3-й вариант, во втором – 2-й, в третьем – 10-й четвёртом – 10-й.

Таблица 3.1. Выбор вариантов заданий

Зачетная книжка	1	2	3	4	5	6	7	8	9	0
1	1388	3299	4288	0055	4355	9900	6655	1211	9888	1300
2	8744	0433	0088	6533	0999	6600	3444	0433	0455	2033
3	4433	0955	4311	8655	9111	1200	8544	6833	2111	4433
4	7900	5300	8677	2133	6644	0422	0755	9811	4300	2222
5	1233	9988	2977	3577	4633	8900	5477	0344	8677	2155
6	7000	3200	4655	4300	4500	6888	0144	9322	3455	2311
7	0099	1099	3200	1200	3555	9766	4199	6300	3222	8566
8	4355	0744	1188	9422	5544	2099	1144	0811	4277	3100
9	5899	2277	8722	3400	9977	8666	5877	6422	9755	2199
0	2988	4866	3266	4600	1244	5699	6499	2311	7633	6900

Указания к заданиям №1 и №2.

Используя рекомендуемую литературу, изучить существо вопроса, указанного в задании. Изложить изученный материал в письменной форме. К описанию должны быть даны схемы, чертежи, графики, поясняющие данный вопрос.

Указания к заданию №3.

Необходимо изучить основные типовые динамические звенья систем автоматического регулирования: безинерционное, апериодическое, дифференцирующее, интегрирующее, колебательное, звено запаздывания. Передаточные функции звеньев приведены в таблице 3.2.

Таблица 3.2 – Типовые динамические звенья

	Тип звена	Передаточная функция
1.	Апериодическое
2.	Колебательное
3.	Интегрирующее
4.	Дифференцирующее
5.	Безинерционное
6.	Звено запаздывания
К – коэффициент передачи, Т – постоянная времени, ξ – относительный коэффициент затухания колебаний, τ – время запаздывания.

Соединение звеньев может быть последовательным, параллельным и обратная связь (отрицательная или положительная). Выражения передаточных функций систем, образованных при этих соединениях, приведены в таблице 3.3.

Таблица 3.3 – Типовые соединения звеньев

Тип соединения		Структура	Передаточная функция системы
Последовательное
Параллельное	Параллельное встречное

Таблица 3.3 –Продолжение

	Параллельное согласное
Обратная связь	Отрицательная обратная связь
	Положительная обратная связь

При выводе передаточной функции системы, структура которой обусловлена заданием 3, параметрам каждого звена (постоянная времени Т, коэффициент подачи К и т.д.) целесообразно присвоить индекс, соответствующий номеру этого звена.

Искомую передаточную функцию системы следует представить в следующем виде:

,_(3.1)

где коэффициенты ,,..., и ,,...,, определяются параметрами динамических звеньев, входящих в систему. Необходимо (по результатам структурных преобразований) найти аналитические выражения этих коэффициентов.

Указания к заданию №4

Для выполнения задания рекомендуется изучить известные критерии устойчивости, в частности алгебраический критерий Рауса – Гурвица.

При оценке устойчивости системы (3.1) необходимо использовать её характеристический полином, представляющий собой знаменатель А(p) передаточной функции (3.1).

Критерий Рауса-Гурвица. Для устойчивости системы с характеристическим полиномом необходимо и достаточно, чтобы определитель Гурвицаи его диагональные минорыбыли положительны.

Определитель Гурвица составляется по правилу: по главной диагонали из левого верхнего угла до правого нижнего записываются последовательно коэффициенты, начиная с а₁ до а_п. Затем заполняются столбцы – выше диагонального элемента записываются коэффициенты с возрастающими индексами, ниже - с убывающими, недостающие коэффициенты заменяются нулями.

Диагональные миноры получают путём последовательного вычерчивания нижней строки и правого столбца, двух нижних строк и двух правых столбцов и.т.д.

(3.4)

Например, для системы 4-го порядка определитель Гурвица

,

его диагональные миноры ,,.

Библиографический список

1. Тихонов, А.Ф. Автоматизация и роботизация технологических процессов и машин в строительстве. /– А.Ф. Тихонов. М.:Изд-во АСВ, 2005. – 464с.

2. Булгаков, А.Г. Автоматизация и роботизация строительных процессов и производств. /–А.Г.Булгаков. М.:Изд-во РИА, 2006. – 242с. В 2-х частях. Ч.1.

3. Булгаков, А.Г. Автоматизация и роботизация строительных процессов и производств. /–А.Г.Булгаков. М.:Изд-во РИА, 2006. – 430с. В 2-х частях. Ч.2.

4. Брюханов, В.И. Автоматизация производства. /–В.И. Брюханов. М.:Высш.шк., 2005. – 367с.

5. Добронравов, С.С. Строительные машины и основы автоматизации. /–С.С. Добронравов, В.Г. Дронов. М.: Высш.шк., 2001. – 575с.

6.Востриков, А.С. Теория автоматического управления./–А.С. Востриков, Г.А. Французова. М.:Высш.шк., 2004. – 365с.

7.Бесекерский, В.А. Теория систем автоматического управления./–В.А. Бесекерский, Е.П. Попов. СПб.; изд-во «Профессия», 2003. – 752с.

8.Ерофеев, А.А. Теория автоматического управления./–А.А. Ерофеев. СПб.: Политехника, 2001. – 302с.

Оглавление

	Общая часть…………………………………………………………………3
1.	Программа дисциплины «Автоматизация строительства»………………4
2	Задания контрольных работ………………………………………………..7
3	Методические указания к выполнению контрольной работы……….…11
	Библиографический список………………………………………………16

Учебное издание

Составитель С.Я. Галицков