4.3. Определение относительной скорости по аналогуи угловой скорости звена3 - по аналогу угловой скорости третьего звена .

Скорость кулисы относительно ползуна , определенная по плану скоростей, равна:

.

Погрешность графического метода составляет 0,12%.

Угловая скорость звена 3:

Угловая скорость звена 3, определенная раннее по плану скоростей, равна 2,9с^-1. Погрешность графического метода определения равна 2,3%.

4.4. Определение аналогов скоростей звеньев 4 и 5

Продифференцируем проекции векторных уравнений, относящихся к контуру DВСЕD, по обобщенной координате :

Из второго уравнения определим функцию положения звена 4 – ,которая является одновременно передаточным отношением , а также передаточное отношение:

Найдем передаточное отношение графически. Для этого определим угловую скорость звена 4 – :

Передаточное отношение равно:

.

Погрешность определения передаточного отношения графическим методом равна 0,44%.

Найдем аналог скорости ползуна , подставив в первое уравнение значение передаточного отношения:

Определим угловую скорость звена 4 по ее аналогу и скорость точки С по аналогу скорости этой точки :

Знак «минус» показывает, что угловая скорость звена 4 направлена противоположно угловой скорости звена 1.

Графически угловая скорость была определена ранее и равнялась 1,549 ^с-1. Погрешность графического способа определения угловой скорости равна 0,4%.

Скорость точки С:

Скорость точки С, определенная по плану скоростей:

Погрешность графического метода определения скорости точки С составляет 1,47%.

4.5. Определение аналога относительного ускорения звеньев 2 и 3 – и аналога углового ускорения звена3 –

Продифференцировав дважды проекции векторных уравнений для контура ОАDО по обобщенной координате , получим уравнения, из которых можно определить указанные аналоги ускорений:

Проецируя оба уравнения на повернутые оси координат (угол поворота осей равен ), получим:

и .

Из второго уравнения найдем:

Для определения аналога углового ускорения предварительно вычислим значение аналога ускорения Кориолиса:

Ускорение Кориолиса равно:

Найдем кориолисово ускорение по плану ускорений:

Погрешность графического метода определения уравнения Кориолиса равна 1,85%.

Из проекции первого уравнения на повернутые оси координат найдем и значениедля угла:

Вычислим угловое ускорение звена 3 – и относительное ускорение ползуна и кулисы –:

.

Определим угловое ускорение третьего звена по плану ускорений:

Погрешность графического метода определения углового ускорения третьего звена равна 1,1%.

Относительное ускорение ползуна и кулисы:

Относительное ускорение , определенное по плану ускорений:

Погрешность определения относительного ускорения равна 0,7%.

4.6. Определение аналогов углового ускорения звена 4 – и линейного ускорения ползуна5 –

Продифференцируем дважды проекции векторного уравнения, относящегося к контуру DВСЕD по обобщенной координате:

Аналог углового ускорения 4-го звена найдем из второго уравнения:

Подставив в первое уравнение, получим аналог ускорения ползуна:

Определим угловое ускорение звена 4 – и линейное ускорение ползуна 5 – :

Найдем ускорения и графически:

Погрешности графических методов определения углового ускорения 4-го звена и линейного ускорения ползуна соответственно равны 2% и 1%.

Приложение 1