Курсовой проект по дисциплине «Теория механизмов и машин»
.pdf11
Преобразуем систему уравнений (8) с учетом того, что параметры вектора l1 известны:
–l2 ω2 sin 2 –l3 ω3 sin 3 = l1 ω1 sin 1, |
( 9 ) |
|
|
l2 ω2 cos 2 + l3 ω3 cos 3 = - l1 ω1 cos 1. |
|
Система уравнений (9) линейна относительно ω2 и ω3 и легко разрешима. |
|
С помощью матричного метода решения системы линейных алгебраических уравнений получаем искомые угловые скорости:
ω2 = 1,599 рад/с; ω3 = 1,604 рад/с.
Для определения угловых ускорений шатуна А2В2 и вектора С1В2 продифференцируем систему уравнений (8) по времени:
–l1 (ε1 sin 1 |
+ ω12 cos 1) – l2 |
(ε2 sin 2 |
+ ω22 cos 2) – l3 (ε3 sin 3 |
+ ω32 cos 3) = 0, |
( 10 ) |
|
|
|
|
|
l1 (ε1 cos 1 – ω12 sin 1) + l2 (ε2 cos 2 – ω22 sin 2) + l3 (ε3 cos 3 – ω32 sin 3) = 0.
Преобразуем систему уравнений (10) с учетом того, что часть параметров уже известна:
– l2 ε2 sin 2 |
– l3 |
ε3 sin 3 = l1 |
(ε1 sin 1 |
+ ω12 cos 1) + l2 |
ω22 cos 2 |
+ l3 |
ω32 cos 3, |
( 11 ) |
|
|
|
|
|
|
|
|
l2 ε2 cos 2 + l3 ε3 cos 3 = -l1 (ε1 cos 1 – ω12 sin 1) + l2 ω22 sin 2 + l3 ω32 sin 3.
Система уравнений (11) линейна относительно ε2 и ε3 и легко разрешима. С помощью матричного метода решения системы линейных алгебраических уравнений получаем искомые угловые ускорения:
ε2 = -18,858 рад/с2; ε3 = -18,861 рад/с2.
Для определения кинематических параметров ползуна В2 преобразуем систему уравнений
(7) к виду:
1l cos 1 + 12 cos 2 - XB2 = 0, |
( 12 ) |
|
|
1l sin 1 + 12 sin 2 - YB2 = 0. |
|
Продифференцируем систему уравнений (12) по времени: |
|
-l1 ω1 sin 1 –l2 ω2 sin 2 – VB2x= 0, |
( 13 ) |
|
|
l1 ω1 cos 1 + l2 ω2 cos 2 – VB2y = 0. |
|
Можем определить линейную скорость ползуна В2: |
|
VB2 = VB2y = l1 ω1 cos 1 + l2 ω2 cos 2 = -0,61 м/с. |
|
Теперь продифференцируем систему уравнений (13) по времени: |
|
–l1 (ε1 sin 1 + ω12 cos 1) – l2 (ε2 sin 2 + ω22 cos 2) – aB2x = 0, |
|
( 14 )
l1 (ε1 cos 1 – ω12 sin 1) + l2 (ε2 cos 2 – ω22 sin 2) - aB2y = 0.
Можем определить линейное ускорение ползуна В2:
aB2 = aB2y = l1 (ε1 cos 1 – ω12 sin 1) + l2 (ε2 cos 2 – ω22 sin 2) = 7,065 м/с2.
12
2.2.2.Метод преобразования координат
Шатун A1B1 - звено механизма с известными кинематическими параметрами движения (полученными в подразделе 2.2.1), требуется определить кинематическое параметры движения центра масс “S2” этого звена в неподвижной системе координат (НСК) OXY.
Введем подвижную локальную систему координат (ЛСК) A1X1Y1, жестко связанную с шатуном и движущуюся вместе с ним. Нам известны: координаты точки A1 (XA1, YA1) начала ЛСК в системе OXY, угловая скорость звена 2, и его угловое ускорение 2.
Координаты точки A1 начала ЛСК в системе OXY:
XA1 = 0; YA1 = -0,08.
Связь между координатами точки, измеренными в разных системах координат, в матричной форме записывается в виде:
xS 2 |
|
xA1 |
|
cos |
sin xS 21 |
( 15) |
||
|
|
|
|
|
cos |
|
. |
|
yS 2 |
yA1 |
sin |
yS 21 |
|
||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
Расчетная схема представлена на рис.6: |
|
|||||||
|
|
|
|
|
|
Y |
|
|
Y1 |
|
|
|
|
|
|
||
|
|
B1 |
|
|
|
|
X1 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
S2 |
YS2 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||
|
|
|
|
XS2 |
0 |
|
X |
|
|
|
|
|
|
|
|||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
A1 |
|
|
|
Рисунок 6 |
|
|
|
|
||||
Для начала определим величину относительного угла и координаты S2 в ЛСК:
= 2 – 90o = 30,7o
XS21 = 0; YS21 = 0,5 l2 = 0.125
Используя выражение (15) найдем координаты центра масс шатуна 2 в НСК:
XS2 = -0,064; YS2 = 0.028.
Определим проекции линейной скорости точки A1 начала ЛСК в системе OXY, используя данные полученные в предыдущем подразделе:
VA1x = -1l ω1 sin 1 = 0,24 π = 0,754 м/с
VA1y = 1l ω1 cos 1 = 0 м/с
13
Определим проекции линейного ускорения точки A1 начала ЛСК в системе OXY, используя данные полученные в предыдущем подразделе:
aA1x = –l1 (ε1 sin 1 + ω12 cos 1) = 0 м/с2
aA1y = l1 (ε1 cos 1 – ω12 sin 1) = 0,72 π2 = 7,106 м/с2
Продифференцируем выражение (15) по времени для определения проекций скоростей S2:
|
|
|
|
|
sin |
cos |
|
( 16) |
|
V S 2 x |
V A1x |
|
|
cos |
xS 21 , |
||||
V S 2 y |
V A1y |
|
2 |
sin y |
|
|
|||
|
|
|
|
|
|
|
|
S 21 |
|
Используя выражение (16) и полученные ранее величины проекций линейной скорости точки A1 найдем величины проекций линейной скорости центра масс шатуна 2 в НСК:
VS2x = 0,485 м/с; VS2y = -0,159 м/с.
Продифференцируем выражение (16) по времени для определения проекций ускорений S2:
aS 2 x aA1xaS 2 y aA1y
|
|
sin |
|
|
|
|
cos |
|
|
2 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
cossin
|
xS 21 |
2 |
cos |
||
|
y |
|
2 |
|
sin |
|
|
S 21 |
|
|
|
sincos
xS 21 |
( 17) |
|
|
|
|
y |
|
|
|
. |
|
|
S 21 |
|
Используя выражение (17) и полученные ранее величины проекций линейного ускорения точки A1 найдем величины проекций линейного ускорения центра масс шатуна 2 в НСК:
aS2x = -1,015 м/с2; aS2y = 5,596 м/с2.
14
2.3.Кинематические диаграммы
В данном разделе представлены графики и таблицы изменения кинематических параметров движения звеньев за полный оборот входного кривошипа (из программы Mechanic)
а) Перемещение, скорость и ускорение ползуна 5
Таблица 1
Рисунок 7
15
б) Угол поворота, угловая скорость и угловое ускорение шатуна 2
Таблица 2
Рисунок 8
16
в) Угол поворота, угловая скорость и угловое ускорение коромысла 3
Таблица 3
Рисунок 9
17
г) Угол поворота, угловая скорость и угловое ускорение шатуна 4
Параметры вращения 1-го звена CГ2
угол поворота - в отсчете от оси Xo НСК, гр.
i |
t |
Fi1 |
Fi |
Om |
Ep |
0. |
0.00 |
0.00 |
100.245 |
0.03 |
100.24 |
1. |
0.02 |
10.00 |
100.244 |
-0.03 |
100.24 |
2. |
0.04 |
20.00 |
100.190 |
-0.06 |
100.19 |
3. |
0.06 |
30.00 |
100.140 |
-0.02 |
100.14 |
4. |
0.07 |
40.00 |
100.171 |
0.09 |
100.17 |
5. |
0.09 |
50.00 |
100.362 |
0.28 |
100.36 |
6. |
0.11 |
60.00 |
100.778 |
0.51 |
100.78 |
7. |
0.13 |
70.00 |
101.461 |
0.78 |
101.46 |
8. |
0.15 |
80.00 |
102.425 |
1.04 |
102.43 |
9. |
0.17 |
90.00 |
103.659 |
1.28 |
103.67 |
10. |
0.19 |
100.00 |
105.128 |
1.48 |
105.14 |
11. |
0.20 |
110.00 |
106.776 |
1.62 |
106.79 |
12. |
0.22 |
120.00 |
108.532 |
1.68 |
108.54 |
13. |
0.24 |
130.00 |
110.316 |
1.67 |
110.33 |
14. |
0.26 |
140.00 |
112.047 |
1.58 |
112.06 |
15. |
0.28 |
150.00 |
113.645 |
1.42 |
113.65 |
16. |
0.30 |
160.00 |
115.040 |
1.20 |
115.05 |
17. |
0.31 |
170.00 |
116.172 |
0.93 |
116.18 |
18. |
0.33 |
180.00 |
116.995 |
0.62 |
117.00 |
19. |
0.35 |
190.00 |
117.476 |
0.28 |
117.48 |
20. |
0.37 |
200.00 |
117.593 |
-0.06 |
117.59 |
21. |
0.39 |
210.00 |
117.338 |
-0.42 |
117.34 |
22. |
0.41 |
220.00 |
116.709 |
-0.77 |
116.71 |
23. |
0.43 |
230.00 |
115.716 |
-1.10 |
115.72 |
24. |
0.44 |
240.00 |
114.379 |
-1.41 |
114.39 |
25. |
0.46 |
250.00 |
112.732 |
-1.68 |
112.74 |
26. |
0.48 |
260.00 |
110.831 |
-1.89 |
110.85 |
27. |
0.50 |
270.00 |
108.759 |
-2.00 |
108.78 |
28. |
0.52 |
280.00 |
106.632 |
-1.98 |
106.65 |
29. |
0.54 |
290.00 |
104.604 |
-1.81 |
104.62 |
30. |
0.56 |
300.00 |
102.843 |
-1.48 |
102.85 |
31. |
0.57 |
310.00 |
101.498 |
-1.04 |
101.50 |
32. |
0.59 |
320.00 |
100.640 |
-0.58 |
100.64 |
33. |
0.61 |
330.00 |
100.231 |
-0.21 |
100.23 |
34. |
0.63 |
340.00 |
100.137 |
0.01 |
100.14 |
35. |
0.65 |
350.00 |
100.187 |
0.07 |
100.19 |
36. |
0.67 |
360.00 |
100.245 |
0.03 |
100.24 |
Таблица 4
Рисунок 10
18
д) Скорости и ускорения центра масс звена шатун 2 (только таблицы)
Параметры движения центра масс, 1-e звено CГ1 координаты точки в ЛСК: X=0.125 Y= 0
Проекции скорости в НСК и полная скорость
i |
t |
Fi1 |
Vx |
Vy |
|V| |
0. |
0.00 |
0.00 |
-0.34 |
-0.11 |
0.35 |
1. |
0.02 |
10.00 |
-0.31 |
-0.27 |
0.41 |
2. |
0.04 |
20.00 |
-0.27 |
-0.41 |
0.49 |
3. |
0.06 |
30.00 |
-0.21 |
-0.53 |
0.57 |
4. |
0.07 |
40.00 |
-0.14 |
-0.62 |
0.64 |
5. |
0.09 |
50.00 |
-0.07 |
-0.69 |
0.69 |
6. |
0.11 |
60.00 |
0.02 |
-0.73 |
0.73 |
7. |
0.13 |
70.00 |
0.11 |
-0.74 |
0.75 |
8. |
0.15 |
80.00 |
0.20 |
-0.73 |
0.76 |
9. |
0.17 |
90.00 |
0.28 |
-0.70 |
0.75 |
10. |
0.19 |
100.00 |
0.35 |
-0.65 |
0.73 |
11. |
0.20 |
110.00 |
0.41 |
-0.58 |
0.71 |
12. |
0.22 |
120.00 |
0.46 |
-0.49 |
0.67 |
13. |
0.24 |
130.00 |
0.48 |
-0.40 |
0.63 |
14. |
0.26 |
140.00 |
0.50 |
-0.30 |
0.58 |
15. |
0.28 |
150.00 |
0.49 |
-0.20 |
0.53 |
16. |
0.30 |
160.00 |
0.47 |
-0.10 |
0.48 |
17. |
0.31 |
170.00 |
0.44 |
0.00 |
0.44 |
18. |
0.33 |
180.00 |
0.39 |
0.10 |
0.40 |
19. |
0.35 |
190.00 |
0.33 |
0.19 |
0.38 |
20. |
0.37 |
200.00 |
0.26 |
0.28 |
0.38 |
21. |
0.39 |
210.00 |
0.18 |
0.36 |
0.40 |
22. |
0.41 |
220.00 |
0.09 |
0.43 |
0.43 |
23. |
0.43 |
230.00 |
0.00 |
0.49 |
0.49 |
24. |
0.44 |
240.00 |
-0.09 |
0.54 |
0.55 |
25. |
0.46 |
250.00 |
-0.18 |
0.59 |
0.62 |
26. |
0.48 |
260.00 |
-0.26 |
0.64 |
0.69 |
27. |
0.50 |
270.00 |
-0.34 |
0.67 |
0.75 |
28. |
0.52 |
280.00 |
-0.39 |
0.70 |
0.80 |
29. |
0.54 |
290.00 |
-0.43 |
0.71 |
0.83 |
30. |
0.56 |
300.00 |
-0.44 |
0.69 |
0.82 |
31. |
0.57 |
310.00 |
-0.44 |
0.64 |
0.77 |
32. |
0.59 |
320.00 |
-0.42 |
0.54 |
0.68 |
33. |
0.61 |
330.00 |
-0.39 |
0.40 |
0.56 |
34. |
0.63 |
340.00 |
-0.37 |
0.24 |
0.44 |
35. |
0.65 |
350.00 |
-0.36 |
0.06 |
0.36 |
36. |
0.67 |
360.00 |
-0.34 |
-0.12 |
0.36 |
Проекции |
ускорения в |
НСК и полное ускорение |
|
||
i |
t |
Fi1 |
Wx |
Wy |
|W| |
0. |
0.00 |
0.00 |
1.15 |
-9.30 |
9.37 |
1. |
0.02 |
10.00 |
1.85 |
-8.16 |
8.36 |
2. |
0.04 |
20.00 |
2.57 |
-6.94 |
7.40 |
3. |
0.06 |
30.00 |
3.31 |
-5.61 |
6.51 |
4. |
0.07 |
40.00 |
3.97 |
-4.20 |
5.78 |
5. |
0.09 |
50.00 |
4.46 |
-2.80 |
5.27 |
6. |
0.11 |
60.00 |
4.74 |
-1.42 |
4.95 |
7. |
0.13 |
70.00 |
4.79 |
-0.09 |
4.79 |
8. |
0.15 |
80.00 |
4.60 |
1.15 |
4.74 |
9. |
0.17 |
90.00 |
4.20 |
2.28 |
4.78 |
10. |
0.19 |
100.00 |
3.61 |
3.27 |
4.87 |
11. |
0.20 |
110.00 |
2.87 |
4.10 |
5.01 |
12. |
0.22 |
120.00 |
2.03 |
4.75 |
5.16 |
13. |
0.24 |
130.00 |
1.12 |
5.21 |
5.33 |
14. |
0.26 |
140.00 |
0.21 |
5.49 |
5.49 |
15. |
0.28 |
150.00 |
-0.68 |
5.59 |
5.64 |
16. |
0.30 |
160.00 |
-1.52 |
5.55 |
5.75 |
17. |
0.31 |
170.00 |
-2.29 |
5.38 |
5.84 |
18. |
0.33 |
180.00 |
-2.97 |
5.11 |
5.91 |
19. |
0.35 |
190.00 |
-3.56 |
4.77 |
5.95 |
20. |
0.37 |
200.00 |
-4.07 |
4.38 |
5.98 |
21. |
0.39 |
210.00 |
-4.47 |
3.97 |
5.98 |
22. |
0.41 |
220.00 |
-4.75 |
3.56 |
5.94 |
23. |
0.43 |
230.00 |
-4.91 |
3.18 |
5.85 |
24. |
0.44 |
240.00 |
-4.91 |
2.82 |
5.66 |
25. |
0.46 |
250.00 |
-4.71 |
2.50 |
5.33 |
26. |
0.48 |
260.00 |
-4.27 |
2.16 |
4.78 |
27. |
0.50 |
270.00 |
-3.55 |
1.72 |
3.94 |
28. |
0.52 |
280.00 |
-2.55 |
1.02 |
2.74 |
29. |
0.54 |
290.00 |
-1.35 |
-0.13 |
1.36 |
30. |
0.56 |
300.00 |
-0.16 |
-1.84 |
1.85 |
31. |
0.57 |
310.00 |
0.75 |
-4.05 |
4.12 |
32. |
0.59 |
320.00 |
1.19 |
-6.35 |
6.46 |
33. |
0.61 |
330.00 |
1.17 |
-8.29 |
8.37 |
34. |
0.63 |
340.00 |
1.03 |
-9.34 |
9.39 |
35. |
0.65 |
350.00 |
1.00 |
-9.63 |
9.68 |
36. |
0.67 |
360.00 |
1.07 |
-9.55 |
9.61 |
Таблица 5
19
е) Скорости и ускорения центра масс звена коромысло 3 (только таблицы)
Параметры движения центра масс, 2-e звено CГ1 координаты точки в ЛСК: X=-0.168 Y= 0
|
Проекции скорости в НСК и полная скорость |
|
Проекции ускорения в НСК и полное ускорение |
|
||||||||
|
|
|
||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||
i |
t |
Fi1 |
Vx |
Vy |
|V| |
|
i |
t |
Fi1 |
Wx |
Wy |
|W| |
|
|
|
|
|
|
|
||||||
0. |
0.00 |
0.00 |
0.01 |
0.07 |
0.07 |
|
0. |
0.00 |
0.00 |
-0.63 |
-8.48 |
8.50 |
|
|
|
|
|
|
|
||||||
1. |
0.02 |
10.00 |
-0.00 |
-0.07 |
0.07 |
|
1. |
0.02 |
10.00 |
-0.35 |
-7.40 |
7.41 |
2. |
0.04 |
20.00 |
-0.01 |
-0.20 |
0.20 |
|
2. |
0.04 |
20.00 |
0.02 |
-6.27 |
6.27 |
3. |
0.06 |
30.00 |
-0.00 |
-0.31 |
0.31 |
|
3. |
0.06 |
30.00 |
0.50 |
-5.07 |
5.10 |
4. |
0.07 |
40.00 |
0.01 |
-0.39 |
0.39 |
|
4. |
0.07 |
40.00 |
1.01 |
-3.87 |
4.00 |
5. |
0.09 |
50.00 |
0.03 |
-0.45 |
0.45 |
|
5. |
0.09 |
50.00 |
1.42 |
-2.72 |
3.07 |
6. |
0.11 |
60.00 |
0.06 |
-0.49 |
0.49 |
|
6. |
0.11 |
60.00 |
1.67 |
-1.65 |
2.35 |
7. |
0.13 |
70.00 |
0.10 |
-0.51 |
0.52 |
|
7. |
0.13 |
70.00 |
1.75 |
-0.66 |
1.87 |
8. |
0.15 |
80.00 |
0.13 |
-0.51 |
0.53 |
|
8. |
0.15 |
80.00 |
1.66 |
0.23 |
1.68 |
9. |
0.17 |
90.00 |
0.16 |
-0.50 |
0.53 |
|
9. |
0.17 |
90.00 |
1.41 |
1.01 |
1.74 |
10. |
0.19 |
100.00 |
0.18 |
-0.48 |
0.51 |
|
10. |
0.19 |
100.00 |
1.03 |
1.65 |
1.95 |
11. |
0.20 |
110.00 |
0.19 |
-0.44 |
0.48 |
|
11. |
0.20 |
110.00 |
0.57 |
2.16 |
2.23 |
12. |
0.22 |
120.00 |
0.20 |
-0.40 |
0.45 |
|
12. |
0.22 |
120.00 |
0.06 |
2.52 |
2.52 |
13. |
0.24 |
130.00 |
0.20 |
-0.35 |
0.40 |
|
13. |
0.24 |
130.00 |
-0.44 |
2.75 |
2.78 |
14. |
0.26 |
140.00 |
0.18 |
-0.30 |
0.35 |
|
14. |
0.26 |
140.00 |
-0.90 |
2.85 |
2.99 |
15. |
0.28 |
150.00 |
0.16 |
-0.24 |
0.29 |
|
15. |
0.28 |
150.00 |
-1.29 |
2.87 |
3.15 |
16. |
0.30 |
160.00 |
0.14 |
-0.19 |
0.23 |
|
16. |
0.30 |
160.00 |
-1.60 |
2.82 |
3.24 |
17. |
0.31 |
170.00 |
0.10 |
-0.14 |
0.17 |
|
17. |
0.31 |
170.00 |
-1.82 |
2.75 |
3.30 |
18. |
0.33 |
180.00 |
0.07 |
-0.09 |
0.11 |
|
18. |
0.33 |
180.00 |
-1.97 |
2.69 |
3.33 |
19. |
0.35 |
190.00 |
0.03 |
-0.04 |
0.05 |
|
19. |
0.35 |
190.00 |
-2.06 |
2.66 |
3.36 |
20. |
0.37 |
200.00 |
-0.01 |
0.01 |
0.01 |
|
20. |
0.37 |
200.00 |
-2.11 |
2.68 |
3.41 |
21. |
0.39 |
210.00 |
-0.05 |
0.06 |
0.08 |
|
21. |
0.39 |
210.00 |
-2.12 |
2.79 |
3.50 |
22. |
0.41 |
220.00 |
-0.09 |
0.11 |
0.14 |
|
22. |
0.41 |
220.00 |
-2.11 |
2.97 |
3.65 |
23. |
0.43 |
230.00 |
-0.12 |
0.17 |
0.21 |
|
23. |
0.43 |
230.00 |
-2.04 |
3.25 |
3.84 |
24. |
0.44 |
240.00 |
-0.16 |
0.23 |
0.28 |
|
24. |
0.44 |
240.00 |
-1.91 |
3.62 |
4.09 |
25. |
0.46 |
250.00 |
-0.19 |
0.30 |
0.36 |
|
25. |
0.46 |
250.00 |
-1.64 |
4.03 |
4.35 |
26. |
0.48 |
260.00 |
-0.22 |
0.38 |
0.44 |
|
26. |
0.48 |
260.00 |
-1.20 |
4.40 |
4.56 |
27. |
0.50 |
270.00 |
-0.24 |
0.47 |
0.52 |
|
27. |
0.50 |
270.00 |
-0.50 |
4.59 |
4.62 |
28. |
0.52 |
280.00 |
-0.24 |
0.55 |
0.60 |
|
28. |
0.52 |
280.00 |
0.45 |
4.35 |
4.38 |
29. |
0.54 |
290.00 |
-0.22 |
0.62 |
0.66 |
|
29. |
0.54 |
290.00 |
1.56 |
3.41 |
3.74 |
30. |
0.56 |
300.00 |
-0.18 |
0.67 |
0.69 |
|
30. |
0.56 |
300.00 |
2.55 |
1.55 |
2.99 |
31. |
0.57 |
310.00 |
-0.13 |
0.68 |
0.69 |
|
31. |
0.57 |
310.00 |
3.07 |
-1.12 |
3.26 |
32. |
0.59 |
320.00 |
-0.07 |
0.63 |
0.63 |
|
32. |
0.59 |
320.00 |
2.85 |
-4.07 |
4.97 |
33. |
0.61 |
330.00 |
-0.03 |
0.53 |
0.53 |
|
33. |
0.61 |
330.00 |
1.97 |
-6.64 |
6.93 |
34. |
0.63 |
340.00 |
0.00 |
0.39 |
0.39 |
|
34. |
0.63 |
340.00 |
0.91 |
-8.14 |
8.19 |
35. |
0.65 |
350.00 |
0.01 |
0.23 |
0.23 |
|
35. |
0.65 |
350.00 |
0.01 |
-8.70 |
8.70 |
36. |
0.67 |
360.00 |
0.00 |
0.07 |
0.07 |
|
36. |
0.67 |
360.00 |
-0.73 |
-8.81 |
8.84 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
Таблица 6
20
ж) Скорости и ускорения центра масс звена шатун 4 (только таблицы)
Параметры движения центра масс, 1-e звено CГ2 координаты точки в ЛСК: X=0.125 Y= 0
|
Проекции скорости в НСК и полная скорость |
Проекции ускорения в НСК и полное ускорение |
|||||||||
i |
t |
Fi1 |
Vx |
Vy |
|V| |
i |
t |
Fi1 |
Wx |
Wy |
|W| |
0. |
0.00 |
0.00 |
0.01 |
0.15 |
0.15 |
0. |
0.00 |
0.00 |
-0.63 |
-16.84 |
16.85 |
1. |
0.02 |
10.00 |
-0.00 |
-0.15 |
0.15 |
1. |
0.02 |
10.00 |
-0.35 |
-14.73 |
14.74 |
2. |
0.04 |
20.00 |
-0.01 |
-0.40 |
0.40 |
2. |
0.04 |
20.00 |
0.02 |
-12.54 |
12.54 |
3. |
0.06 |
30.00 |
-0.00 |
-0.61 |
0.61 |
3. |
0.06 |
30.00 |
0.50 |
-10.23 |
10.24 |
4. |
0.07 |
40.00 |
0.01 |
-0.78 |
0.78 |
4. |
0.07 |
40.00 |
1.01 |
-7.92 |
7.98 |
5. |
0.09 |
50.00 |
0.03 |
-0.90 |
0.90 |
5. |
0.09 |
50.00 |
1.42 |
-5.71 |
5.89 |
6. |
0.11 |
60.00 |
0.06 |
-0.99 |
0.99 |
6. |
0.11 |
60.00 |
1.67 |
-3.64 |
4.01 |
7. |
0.13 |
70.00 |
0.10 |
-1.04 |
1.04 |
7. |
0.13 |
70.00 |
1.75 |
-1.75 |
2.47 |
8. |
0.15 |
80.00 |
0.13 |
-1.06 |
1.06 |
8. |
0.15 |
80.00 |
1.66 |
-0.04 |
1.66 |
9. |
0.17 |
90.00 |
0.16 |
-1.04 |
1.05 |
9. |
0.17 |
90.00 |
1.41 |
1.46 |
2.03 |
10. |
0.19 |
100.00 |
0.18 |
-1.00 |
1.02 |
10. |
0.19 |
100.00 |
1.03 |
2.74 |
2.93 |
11. |
0.20 |
110.00 |
0.19 |
-0.94 |
0.96 |
11. |
0.20 |
110.00 |
0.57 |
3.80 |
3.85 |
12. |
0.22 |
120.00 |
0.20 |
-0.86 |
0.89 |
12. |
0.22 |
120.00 |
0.06 |
4.65 |
4.65 |
13. |
0.24 |
130.00 |
0.20 |
-0.77 |
0.80 |
13. |
0.24 |
130.00 |
-0.44 |
5.29 |
5.30 |
14. |
0.26 |
140.00 |
0.18 |
-0.67 |
0.69 |
14. |
0.26 |
140.00 |
-0.90 |
5.74 |
5.81 |
15. |
0.28 |
150.00 |
0.16 |
-0.56 |
0.58 |
15. |
0.28 |
150.00 |
-1.29 |
6.03 |
6.17 |
16. |
0.30 |
160.00 |
0.14 |
-0.45 |
0.47 |
16. |
0.30 |
160.00 |
-1.60 |
6.20 |
6.40 |
17. |
0.31 |
170.00 |
0.10 |
-0.33 |
0.35 |
17. |
0.31 |
170.00 |
-1.82 |
6.28 |
6.54 |
18. |
0.33 |
180.00 |
0.07 |
-0.21 |
0.23 |
18. |
0.33 |
180.00 |
-1.97 |
6.33 |
6.62 |
19. |
0.35 |
190.00 |
0.03 |
-0.10 |
0.10 |
19. |
0.35 |
190.00 |
-2.06 |
6.38 |
6.70 |
20. |
0.37 |
200.00 |
-0.01 |
0.02 |
0.02 |
20. |
0.37 |
200.00 |
-2.11 |
6.47 |
6.81 |
21. |
0.39 |
210.00 |
-0.05 |
0.14 |
0.15 |
21. |
0.39 |
210.00 |
-2.12 |
6.65 |
6.98 |
22. |
0.41 |
220.00 |
-0.09 |
0.27 |
0.28 |
22. |
0.41 |
220.00 |
-2.11 |
6.93 |
7.24 |
23. |
0.43 |
230.00 |
-0.12 |
0.40 |
0.42 |
23. |
0.43 |
230.00 |
-2.04 |
7.32 |
7.60 |
24. |
0.44 |
240.00 |
-0.16 |
0.54 |
0.56 |
24. |
0.44 |
240.00 |
-1.91 |
7.82 |
8.05 |
25. |
0.46 |
250.00 |
-0.19 |
0.69 |
0.72 |
25. |
0.46 |
250.00 |
-1.64 |
8.35 |
8.52 |
26. |
0.48 |
260.00 |
-0.22 |
0.85 |
0.88 |
26. |
0.48 |
260.00 |
-1.20 |
8.78 |
8.86 |
27. |
0.50 |
270.00 |
-0.24 |
1.01 |
1.04 |
27. |
0.50 |
270.00 |
-0.50 |
8.82 |
8.84 |
28. |
0.52 |
280.00 |
-0.24 |
1.17 |
1.19 |
28. |
0.52 |
280.00 |
0.45 |
8.06 |
8.07 |
29. |
0.54 |
290.00 |
-0.22 |
1.30 |
1.32 |
29. |
0.54 |
290.00 |
1.56 |
5.98 |
6.18 |
30. |
0.56 |
300.00 |
-0.18 |
1.38 |
1.39 |
30. |
0.56 |
300.00 |
2.55 |
2.24 |
3.40 |
31. |
0.57 |
310.00 |
-0.13 |
1.38 |
1.38 |
31. |
0.57 |
310.00 |
3.07 |
-3.00 |
4.29 |
32. |
0.59 |
320.00 |
-0.07 |
1.27 |
1.27 |
32. |
0.59 |
320.00 |
2.85 |
-8.71 |
9.17 |
33. |
0.61 |
330.00 |
-0.03 |
1.06 |
1.06 |
33. |
0.61 |
330.00 |
1.97 |
-13.65 |
13.79 |
34. |
0.63 |
340.00 |
0.00 |
0.78 |
0.78 |
34. |
0.63 |
340.00 |
0.91 |
-16.43 |
16.46 |
35. |
0.65 |
350.00 |
0.01 |
0.46 |
0.46 |
35. |
0.65 |
350.00 |
0.01 |
-17.40 |
17.40 |
36. |
0.67 |
360.00 |
0.00 |
0.14 |
0.14 |
36. |
0.67 |
360.00 |
-0.73 |
-17.50 |
17.51 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
Таблица 7