Добавил:
ivanov666
Опубликованный материал нарушает ваши авторские права? Сообщите нам.
Вуз:
Предмет:
Файл:Учебно-методическое пособие по выполнению курсовой работы по дисциплине Теория автоматического управления
.pdf
y
k
p
k
p
1 p
k
д
дт
pk
04
ЗUд
U
Усилитель
Электродвигатель
Датчик
Звено коррекции
д
Δ
Вариант №7
12 pp
k
ММЯ
дв
)1( pk
kk
Звено коррекции
Редуктор
д
y
k
p
k
p
1 p
k
д
дт
pk
03
д
U
Усилитель
Электродвигатель
Датчик
Звено коррекции
д
Δ
Вариант №8
12 pp
k
ММЯ
дв
)1( pk
kk
Звено коррекции
Редуктор
д
21
p
k
p
дт
k
pk
02
ЗUд
U
Усилитель Электродвигатель
Датчик
Звено коррекции
д
Δ
Вариант №10
12 pp
k
ММЯ
дв
Редуктор
д
pk
03
Звено коррекции
1 p
k
y
y
22
Варианты задания
Номер варианта
Номер схемы
Коэффициент
усиленияk
y
Постоянная
времениT
у
1 1 10
3
0,04
2 2 10
3
0,04
3 3 10
3
0,04
4 4 10
3
0,04
5 5 10
3
0,04
6 6 10
3
0,04 7 7
10
3
0,04
8 8 3*10
3
0,04
9 9 3*10
3
0,04
10
10
3*10
3
0,04
11
1
2*10
3
0,06
12
2
2*10
3
0,06
13
3
2*10
3
0,06
14
4
2*10
3
0,06
15
5
2*10
3
0,06
16
6
4*10
3
0,06
17
7
4*10
3
0,06
18
8
4*10
3
0,06
19
9
4*10
3
0,07
20
10
4*10
3
0,07
21 1 10
3
0,05
22 2 10
3
0,05
23 3 10
3
0,05
24 4 10
3
0,05
25 5 10
3
0,05
26 6 10
3
0,05
27 7 10
3
0,05
28 8 10
3
0,05
29 9 10
3
0,05
30
10
10
3
0,05
Приложение 2
23
Приложение 3
12 pp
k
ММЯ
дв
1 p
k
д
дт
pk
02
ЗUд
U
Усилитель
Электродвигатель
Датчик
Звено коррекции
д
pk
01
Звено коррекции
Δ
1 p
k
y
y
Вариант №3
Метод анализа устойчиво-
сти
Результаты анализа
Корневой метод анализа
Критерий Рауса-Гурвица
Пример иллюстрации доклада о результатах исследования САУ
Структурная схема САУ
Анализ устойчивости САУ
24
Критерий Найквиста
0.0010.005 1000
Логарифмическая амплитудно-частотная характеристика разомкнутой
САУ
25
Логарифмическая фазо-частотная характеристика разомкнутой САУ
Анализ запаса устойчивости по амплитуде и фазе замкнутой САУ
1) Запас устойчивости по амплитуде:
.
2) Запас устойчивости по фазе:
26
P
11.057
49.961
0.9289 2.5478i
0.9289 2.5478i
z 0.9289 2.5478i
Im z( )
Re z( )
2.743
arg z( ) 180
110.031
Показателиколебательности и длительности переходного процесса
замкнутой САУ
1) Показатель колебательности
.
2) Длительность переходного процесса
.
3) Критерий длительности - степень устойчивости
η = min Re (pi) = 0.929
{i}
; .
4) Критерий колебательности - степень колебательности
град.
27
Анализ точности замкнутой САУ
1) Коэффициент статической ошибки
.
2) Коэффициент ошибки по скорости
.
.
Подписано в печать 11.11.2015г. Формат 60х90 1/16.
Объѐм 1,8 усл.п.л. Тираж 50 экз. Заказ 122.
ООО «Брис-М». Москва, ул. Авиамоторная, д. 8а.
28
Соседние файлы в предмете [НЕСОРТИРОВАННОЕ]