Расчет и построение желаемого звена и звена коррекции; их характеристик Предварительный расчет

Входной сигнал:

Порядок астатизма определяется порядком производной входного воздействия. Следовательно, . Минимальный коэффициент усиления:

Пусть

Рисунок 37 – ЛАЧХ желаемой системы

Тогда параметры желаемой системы:

Тогда передаточная функция желаемой системы:

Построим ЛАЧХ, ЛФЧХ, АФЧХ желаемой системы.

Тогда корректирующее звено:

Построим ЛАЧХ, ЛФЧХ, АФЧХ корректирующего звена желаемой системы.

Расчет ошибок

– обобщенный вид формулы ошибки при детерминированных мешающих воздействиях.

Расчёт ошибки при детерминированных мешающих воздействиях, приложенных к выходу дискриминатора Х_мв1(t):

Пересчитываем ошибку на вход системы:

Расчет ошибки при детерминированных мешающих воздействиях, приложенных к выходу системы Х_мв2(t):

Теперь переведем в частотную область:

Тогда суммарная ошибка от всех детерминированных воздействий:

Среднеквадратическое значение флуктуационной составляющей ошибки:

Подынтегральное выражение приводим к виду:

Введем выражение для максимальной степени полинома знаменателя n=3:

Значение интеграла для n=3:

Индекс коэффициента, i	Коэффициент числителя, ai	Коэффициент знаменателя, bi
0	0,0166	0
1	0,85	0
2		0,45
3	20	1

Наберем на лабораторной установке замкнутую скорректированную систему.

Модель замкнутой скорректированной системы:

Рисунок 38 – Схема разомкнутой системы

Рисунок 39 – Переходная характеристика замкнутой скорректированной системы при ступенчатом воздействии

Рисунок 40 – Переходная характеристика сигналов ошибок при ступенчатом входном воздействии

Теперь для линейно меняющегося задающего воздействия:

Рисунок 41 – Схема скорректированной замкнутой системы при линейно меняющемся задающем воздействии

Рисунок 42 – Переходная характеристика скорректированной замкнутой системы при линейно меняющемся воздействии

Рисунок 43 – Переходная характеристика сигналов ошибок при линейно меняющемся входном воздействии

Рисунок 44 – Схема скорректированной замкнутой системы при ступенчатом меняющемся мешающем воздействии

Рисунок 45 – Переходная характеристика сигналов ошибок при ступенчатом мешающем воздействии

Рисунок 46 – Схема скорректированной замкнутой системы при линейно меняющемся задающем воздействии

Рисунок 47 – Переходная характеристика сигналов ошибок при линейно меняющемся мешающем воздействии

Вывод:

В ходе выполнения лабораторного практикума были получены, при помощи построения неизменной части, желаемое и звено коррекции. Были построены ЛАЧХ, ЛФЧХ и АФЧХ всех частей. Так же в ходе выполнения были получены графики ступенчатого и линейно нарастающего воздействия и ошибки в скорректированной цепи. По полученным данным, можно сделать вывод, что время установления ошибки, в отличие от нескорректированной цепи, становится намного меньше.