12.7. Примеры кинематических схем некоторых механизмов механической системы робота

12.7Примеры кинематических схем некоторых механизмов

механической системы робота

12.7.1Механизмы поворота

Механизмы поворота изображены на рис. 12.6.

Рис. 12.6: Кинематические схемы механизмов поворота с передачами, а, б – рейка - зубчатое колесо; в – цепная передача или передача зучатым ремнем; г – передача от мотор-редуктора

Обозначения на рис. 12.6 :

1 – пневмоили гидроцилиндр; 2 – зубчатое колесо; 3 – рейка; 4 – вал; 5 – цепь (зубчатый ремень); 6 – звездочка; 7 – поворотная часть робота; 8, 9 – опоры качения; 10 – муфта; 11 – мотор-редуктор.

12.7.2Механизмы качания руки

Механизмы поворота изображены на рис. 12.7.

Рис. 12.7: Кинематические схемы механизмов поворота поворота рабочего органа со схватом (руки) ПР, а, б – поворот от пневмоили гидроцилиндров без передач; в – поворот передачей винт - гайка скольжения; г – поворот передачами зацепления; д – замкнутая цепь, поворот от пневмоили гидроцилиндров

133

Глава 12. Промышленные роботы

Обозначения на рис. 12.7 :

1 – рука робота; 2 – пневмоили гидроцилиндр; 3 – схват; 4 – звено; 5 – шарнир; 6 – основание; 7 – двигатель; 8 – опора качения; 9 – передача винт - гайка; 10 – цепная передача; 11 – редуктор; 12 – коническая передача; 13 – ось верхнего пневмоцилиндра при перемещении ( h) штока нижнего пневмоцилиндра (положение II ); 14 – ось верхнего пневмоцилиндра при перемещении ( h’ ) его штока (положение III ), после перемещения

штока нижнего пневмоцилиндра, 0 – начальное положение пневмоцилиндров.

12.7.3Механизм выдвижения руки

Механизмы поворота изображены на рис. 12.8, ( а, б, в.

12.7.4Механизмы вертикального перемещения (механизм подъёма)

Кинематические схемы механизмов вертикального перемещения аналогичны схемам механизмов выдвижения руки, но отличаются конструктивным исполнением (рис. 12.8, г).

Рис. 12.8: Кинематические схемы механизмов горизонтального ( а, б, в) и вертикального перемещения (г)

Обозначения на рис. 12.8 :

1 – электродвигатель; 2 – передача винт - гайка; 3 – рука робота; 4 – муфта; 5 – опора; 6 – пневмоили гидроцилиндр; 7 – редуктор; 8 – шестерня; 9 – рука - зубчатая рейка; 10 – рама; 11 – подвижная шарнирная опора; 12 – шарнир.

12.7.5Механизмы ломающейся руки

На рис. 12.9, а, б представлены примеры кинематической схемы механизмов ломающейся руки с приводом от цилиндров, а на рис. 12.9, в – от электродвигателя.

Рис. 12.9: Механизм ломающейся руки: а, б – привод от цилиндров; в – привод от электродвигателя. Обозначения: 1 – электродвигатель; 2 – муфта; 3 – редуктор

134