12.6. Передаточные механизма механической системы робота
12.6Передаточные механизма механической системы робота
Зависят от типа двигателя и скорости перемещения его выходного звена (штока цилиндра или вала двигателя), а также вида и скорости передвижения исполнительного звена ПР.
12.6.1Зубчатые цилиндрические передачи
Достоинства:
высокий КПД;
жесткость;
долговечность;
технологичность;
допускается устранение люфта.
Недостатки:
большие размеры зубчатого колеса, следовательно, высокая инерционность.
12.6.2Зубчатые конические передачи
Достоинства:
высокий КПД;
жесткость;
долговечность;
технологичность.
Недостатки:
большие размеры зубчатого колеса, следовательно, высокая инерционность;
сложность регулировки;
шум при работе.
12.6.3Червячные передачи
Достоинства:
жесткость;
малая инерционность;
низкий шум.
Недостатки:
низкий КПД;
сложность устранения люфта.
Червячные передачи целесообразно устанавливать в первых степенях привода. В этом случае люфт, приведенный к первому звену, может оказаться незначительным.
131
Глава 12. Промышленные роботы
12.6.4Волновые передачи
Достоинства:
малые габариты и вес;
практическое отсутствие люфта;
высокая точность позиционирования;
постоянство угловой скорости.
Недостатки:
пониженная жесткость и долговечность;
сложность изготовления.
Волновые передачи широко применяются в роботах.
12.6.5Цепные передачи и передачи зубчато-ременные
12.6.6Зубчатые передачи рейка–колесо, а также рычажные передачи
Применяются для преобразования поступательного движения штока пневмо- и гидроцилиндров во вращательное.
12.6.7Передачи «винт-гайка»
Для преобразования вращательного движения в поступательное применяется передача «винтгайка» качения (шариковые и роликовые планетарные) и скольжения
Шариковые винтовые передачи
Достоинства:
высокий КПД;
допускают устранение люфта благодаря натягу сдвоенных гаек.
Недостатки:
низкая жесткость;
сложность конструкции (необходимы оборотные каналы для возврата шариков);
ограниченная частота вращения винта.
Роликовые планетарные передачи «винт-гайка» устраняют недостатки шариков.
Передачи «винт-гайка скольжения» применяются редко из-за низкого КПД и сложности устранения люфта.
132