12.5. Привод механической системы робота
3.Рабочая зона автооператора манипулятора промышленного робота ( АМПР) – пространство, в котором может находиться рабочий орган при функционировании (АМПР) или ПР.
4.Зона обслуживания АМПР – пространство, в котором рабочий орган выполняет свои функции в соответствии с назначением АМПР и установленными значениями их характеристик.
5.Погрешность позиционирования – отклонение фактической позиции исполнительного механизма от заданной позиции при многократном позиционировании.
промышленного робота
число степеней подвижности
Рис. 12.3: Зависимость стоимости промышленного робота от числа степеней подвижности
12.5Привод механической системы робота
Привод механической системы робота обычно состоит из пневмо, гидро и электропривода.
12.5.1Пневмопривод
Применяется при грузоподъёмности до 20 кг.
Достоинства:
при наличии централизованной пневмосети прост, дешев, надежен, пожаробезопасен;
широкий диапазон регулирования скоростей;
большая перегрузочная способность;
плавность работы.
Недостатки:
низкое давление воздуха в пневмосети (обычно не более 0,6 МПа) приводит к большим габаритам при большой грузоподъёмности;
сжимаемость воздуха снижает точность перемещения и затрудняет реализацию следящего привода;
низкий КПД;
высокая точность изготовления деталей;
необходимость наличия централизованной пневмосети.
Применяются следующие типы пневмодвигателей.
127
Глава 12. Промышленные роботы
Пневмодвигатель поворотный поршневой
Пневмодвигатель поворотный поршневой (ПДП) осуществляет неполноповоротное вращательное движение (рис. 11.4, а).
На общем штоке 2 двуосного пневмоцилиндра 1 выполнена зубчатая рейка 3, передающая движение шестерне 4. Имеются устройства для устранения люфта в зубчатой передаче.
Угол поворота – 180◦ и 270◦, выпускают в двух исполнениях – ПДП-1 и ПДП-2. В исполнении
ПДП-2 предусмотрено торможение в конце хода.
Сдвоенные пневмоцилиндры (рис. 11.4, б ) ПДП-1С и ПДП-2С создают вдвое больший вращающий момент.
Пневмодвигатели поворотные лопастные
Пневмодвигатели поворотные лопастные (ПДЛ) бывают: однолопастные (рис. 11.4, в) с углом поворота 270◦ и 280◦, а также двухлопастные (рис. 11.4, г) с углом поворота 100◦.
1 |
3 |
4 |
1 |
2 |
3 |
4 |
1 |
|
а) |
|
|
б) |
|
5 |
|
|
9 |
|
|
|
8 |
|
|
|
|
|
|
|
7 |
|
|
7 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
5 |
|
6 |
|
|
6 |
|
9 |
|
8 |
|
|
в) |
|
|
г) |
Рис. 12.4: Схемы пневмодвигателей поворотных: а – одинарного ПДП-1; б – сдвоенного ПДП-2; в – ПДЛ однолопастного; г – ПДЛ двухлопастного
Обозначения на рис. 12.4 :
1 – соосные пневмоцилиндры; 2 – шток соосных пневмоцилиндров; 3 – шестерня; 4 – зубчатая рейка; 5 – лопасть; 6 – вал; 7 – корпус; 8 – каналы для подвода и отвода воздуха; 9 – упор.
Пневмоцилиндры
Информацию о пневмоцилиндрах можно использовать из курса ГПМ.
Конструкция пневмоцилиндров аналогична конструкции гидроцилиндра. Используют следующие виды цилиндров:
1.плунжерные;
2.поршневые с односторонним штоком;
3.поршневые с двусторонним штоком;
4.телескопические.
128