Глава 11. Транспортирующие машины периодического транспортирования
Тележки с роликовыми конвейерами и выдвижным в горизонтальном направлении столом нецелесообразны для транспортировки спутников, так как при перегрузках изнашивается нижняя плоскость высокоточных дорогостоящих спутников.
Рассмотрим процесс загрузки и разгрузки тележки с подъёмным столом (рис. 11.1).
4 3 2 1
а) |
б) |
Рис. 11.1: Схема манипуляционной тележки с подъемным столом: а – груз размещен на стойках, б – груз размещен на подъемном столе.
Обозначения: 1 – тележка; 2 – подъемный стол; 3 – груз; 4 – стойка
Тележка 1 с подъёмным столом 2 заезжает между стойками 4, на которых установлен груз 3. Стол поднимается и забирает груз 3. Разгрузка производится в обратной последовательности. Помимо отмеченных существуют и другие системы управления.
11.2Автоматические колёсные транспортёрные тележки с фотоэлектрической системой управления
При фотоэлектрической системе управления ( ФСУ) (рис. 11.2) тележка 1 движется вдоль уложенной по полу светлой, например металлизированной, ленты 2 или вдоль размеченной на полу белой полосы, отражающая способность которой выше, чем у пола.
направление движения
2 |
1 |
3 |
4 |
5
Рис. 11.2: Фотоэлектрическая схема управления манипуляционной тележкой.
Обозначения: 1 – тележка; 2 – полоса светооражающая; 3 – источник света; 4 – фотоэлемент; 5 – широкий участок полосы
120
11.3. Автоматические колёсные транспортёрные тележки с электромагнитной системой управления
В нижней части тележки 1 расположен источник света 3 и ряд фотоэлементов 4. Падающий от источника 3 свет отражается, разделяется по яркости на два уровня, которые соответствуют сигналам: 1 – от ленты или полосы, 0 – от пола.
При повороте ленты (вправо) освещается правая группа ФЭ и тележка поворачивает вправо. Если лента имеет более широкий участок, то освещается большее число ФЭ и формируется команда на остановку тележки. Если в СУ не поступает сигнал от ФЭ, значит, тележка сошла с ленты, то формируется команда на полный останов тележки.
Существуют также оптические СУ по лучу лазера. На рис. 11.3 – один из вариантов компо- |
||||||||
новки тележки с ФСУ и подъёмным столом. |
|
|
|
|||||
1 |
2 |
3 |
4 |
5 |
6 |
|
7 |
8 |
|
9 |
|
|
10 |
11 |
12 |
|
13 |
Рис. 11.3: Компоновка тележки с фотоэлектрической системой управления |
||||||||
Обозначения на рис. 11.3 :
1 – фотодатчик слежения за трассой; 2 – опорное колесо; 3 – бортовой компьютер; 4 – ведущая звездочка; 5 – электродвигатель механизма подъема стола; 6 – ведомая звездочка;
7 – ведущее колесо; 8 – цепь; 9 – электромагнитная муфта; 10 – электродвигатель механизма передвижения; 11 – счетчик пройденного пути; 12 – аккумулятор; 13 – преобразователь тока для компьютера.
Раздельный привод ведущих колёс позволяет тележке развернуться на месте вокруг вертикальной оси. Спереди и сзади тележка имеет подвижные бамперы, которые при наезде на препятствие включают систему торможения и останова.
11.3Автоматические колёсные транспортёрные тележки с электромагнитной системой управления
При электромагнитной системе управления ( ЭМСУ) (рис. 11.4) под поверхностью пола по трассе движения тележки уложен кабель 1, по которому подают переменный ток. Вокруг кабеля возникает переменное электромагнитное поле, которое воспринимает система слежения в виде катушек К1 и К2.
Если трасса кабеля прямолинейна, то в катушках К1 и К2 индуцируются равные напряжения. В этом случае система управления через блоки управления 2 задаёт электродвигателям ЭД1 и ЭД2 одинаковые частоты вращения. При повороте кабеля 1 (вправо) в правой катушке К2 напряжение становится больше, чем в К1.
От катушки напряжение подают в дифференциальный усилитель 5 , усилитель мощности 6 и в вычислительную систему 7. Вычислительная система обрабатывает поступающий сигнал таким образом, что подаётся команда в блок управления правым электродвигателем ЭД2
121
Глава 11. Транспортирующие машины периодического транспортирования
уменьшит частоту вращения правого ведущего колеса 4 пропорционально разности напряжений, индуцированных в катушках К1 и К2.
При этом частота вращения левого электродвигателя ЭД1 и, следовательно, левого ведущего колеса 3 поддерживается на уровне, заданном программой управления. Для управления скоростью тележки, её остановки и изменения направления движения применяются кодовые плиты, установленные на полу.
ЭД1 |
К1 |
|
|
ЭД2 |
К2 |
|
1 |
2 |
3 |
4 |
5 |
6 |
7 |
Рис. 11.4: Схема электромагнитной системы управления
Обозначения на рис. 11.4 :
1 – кабель; 2 – блоки управления; 3 – левое ведущее колесо; 4 – правое ведущее колесо; 5 – дифференциальный усилитель; 6 – усилитель мощности; 7 – схема обработки поступающих сигналов.
В кодовых плитах расположены постоянные магниты в определённой последовательности. При наезде на кодовую плиту приёмное устройство обнаруживает расположение и размеры магнитов. На основе полученной информации СУ тележки формирует соответствующие команды.
122
Часть III
Промышленные роботы
123