- •Обзор конструкций грузоподъемных машин
- •Грузоподъемные машины с гибким подвесом груза
- •Тали
- •Стационарные поворотные краны
- •Настенные поворотные краны
- •Краны с вращающейся колонной
- •Краны на неподвижной колонне
- •Краны мостового типа
- •Однобалочные краны с электроталью
- •Электрические мостовые краны
- •Козловые и полукозловые краны
- •Грузоподъемные машины с жестким захватом груза
- •Характеристики грузоподъемных машин.
- •Основные параметры грузоподъемных машин
- •Показатели использования грузоподъемных машин
- •Расчетные нагрузки
- •Производительность грузоподъемных машин
- •Привод грузоподъемных машин
- •Электропривод
- •Гидропривод и пневмопривод
- •Гидропривод
- •Гидродвигатели
- •Гидроцилиндры
- •Гидродвигатели поворотные
- •Гидромоторы
- •Гидронасос
- •Электродвигатель гидронасоса
- •Пневмопривод
- •Ручной привод
- •Тормозные устройства
- •Классификация тормозных устройств
- •Колодочные тормоза
- •Колодочные тормоза с электромагнитами
- •Регулировки тормоза
- •Колодочные тормоза с электромагнитами
- •Регулировки тормоза
- •Определение силы, замыкающей колодочный тормоз
- •Тормоза с осевым замыканием
- •Уравнение неустановившегося движения. Определение времени разгона (пуска) и торможения
- •Процесс пуска
- •Процесс торможения
- •Механизмы грузоподъемных машин. Механизм вертикального перемещения (механизм подъема груза)
- •Общие сведения
- •Основные схемы механизмов подъема с гибким подвесом груза и приводом от электродвигателя
- •Механизмы с зубчатым цилиндрическим редуктором
- •Канатный барабан установлен консольно на тихоходном валу редуктора
- •Канатный барабан установлен на двух опорах
- •Некоторые элементы механизма подъема
- •Канаты
- •Примеры обозначения конструкций канатов с линейным контактом
- •Выбор диаметра каната
- •Грузозахватные устройства
- •Крюковые подвески
- •Расчет элементов крюковой подвески
- •Полиспасты
- •Блоки
- •Канатные барабаны
- •Толщина стенки барабана
- •Расчет и выбор основных элементов механизма подъема
- •Исходные данные
- •Электродвигатель
- •Редуктор
- •Тип редуктора
- •Тормоз
- •Тип тормоза
- •Муфты
- •Муфта между электродвигателем и редуктором
- •Муфта между редуктором и канатным барабаном
- •Механизмы грузоподъемных машин. Механизм горизонтального перемещения (механизм передвижения)
- •Основные схемы механизмов передвижения
- •Краны мостового типа
- •Двухрельсовые тележки мостовых кранов
- •Однорельсовые тележки электроталей
- •Подвесные поворотные краны
- •Ходовые колеса
- •Сопротивление передвижению
- •Момент трения в опорах
- •Момент трения качения
- •Полный момент трения
- •Сила сопротивления передвижению
- •Расчет и выбор основных элементов механизма передвижения
- •Исходные данные
- •Электродвигатель
- •Предварительный выбор мощности электродвигателя
- •Корректировка предварительного расчета
- •Редуктор
- •Тормоз
- •Муфты
- •Механизмы грузоподъемных машин. Механизм поворота
- •Исходные данные для проектирования механизма поворота
- •Примеры схем механизмов поворота
- •Опорные узлы
- •Реакции в опорах
- •Конструкции опорных узлов крана
- •Расчет подшипников крановых опор
- •Момент сопротивления повороту грузоподъемной машины
- •Краны с двумя радиальными и одним упорным подшипниками
- •Краны на неподвижной колонне, если нижняя опора выполнена в виде роликов (катков), катящихся по колонне
- •Расчет и выбор основных элементов механизма поворота
- •Электродвигатель
- •Предварительный выбор мощности двигателя
- •Корректировка предварительного расчета
- •Редуктор
- •Тормоз
- •Муфта соединительная между электродвигателем и редуктором
- •Предохранительная муфта
- •Металлические конструкции грузоподъемных машин
- •Типы металлоконструкций
- •Металлоконструкции балочного типа (балки)
- •Металлоконструкции ферменного типа (фермы)
- •Основные правила конструирования ферм
- •Металлоконструкции смешанного типа
- •Основные правила проектирования металлоконструкций
- •Материалы и сортамент
- •Транспортирующие машины непрерывного транспортирования
- •Транспортирующие машины непрерывного транспортирования с гибким тяговым элементом
- •Ленточные конвейеры
- •Основные элементы
- •Цепной конвейер
- •Формулы для подбора цепи
- •Типы цепных конвейеров
- •Пластинчатые
- •Подвесные конвейеры
- •Тележечные конвейеры
- •Скребковый конвейер
- •Ковшовые конвейеры
- •Мощность электродвигателя для машин с гибким тяговым элементом
- •Транспортирующие машины непрерывного транспортирования без гибкого тягового элемента
- •Вибрационные и винтовые конвейеры
- •Вибрационные конвейеры
- •Винтовые конвейеры
- •Штанговые и шаговые конвейеры
- •Штанговые конвейеры с собачками
- •Штанговые конвейеры с флажками
- •Штанговый цепной конвейер
- •Шаговые конвейеры
- •Производительность транспортирующих машин непрерывного транспортирования
- •Объёмная производительность
- •При транспортировке сыпучих грузов непрерывным потоком
- •При перемещении сыпучих грузов в отдельных емкостях
- •Штучная производительность
- •Весовая производительность
- •При транспортировании сыпучих грузов
- •При транспортировании штучных грузов
- •Транспортирующие устройства
- •Гравитационные транспортирующие устройства
- •Рольганги
- •Транспортирующие машины периодического транспортирования
- •Автоматические колёсные транспортёрные тележки
- •Общие сведения
- •Автоматические колёсные транспортёрные тележки с фотоэлектрической системой управления
- •Автоматические колёсные транспортёрные тележки с электромагнитной системой управления
- •Промышленные роботы
- •Основные понятия
- •Структурная схема робототехнического комплекса
- •Компоновочные схемы механической системы робота
- •Основные параметры механической системы робота
- •Привод механической системы робота
- •Пневмопривод
- •Пневмодвигатель поворотный поршневой
- •Пневмодвигатели поворотные лопастные
- •Пневмоцилиндры
- •Гидропривод
- •Электропривод
- •Передаточные механизма механической системы робота
- •Зубчатые цилиндрические передачи
- •Зубчатые конические передачи
- •Червячные передачи
- •Волновые передачи
- •Примеры кинематических схем некоторых механизмов механической системы робота
- •Механизмы поворота
- •Механизмы качания руки
- •Механизм выдвижения руки
- •Механизмы вертикального перемещения (механизм подъёма)
- •Механизмы ломающейся руки
- •Захватные устройства промышленного робота
- •Механические захватные устройств
- •Магнитные захватные устройств
- •Вакуумные захватные устройств
- •Захватные устройств с эластичными камерами
- •Пневмопривод
- •Гидропривод
- •Электропривод
- •Неуправляемые
- •Командные захватные устройств
- •Жесткопрограммируемые захватные устройств
- •Адаптивные захватные устройств
- •Примеры применения робототехнических комплексов в машиностроении
- •Робототехнический комплекс по механической обработки (токарный)
- •Робототехнический комплекс с напольным роботом
- •Робототехнический комплекс с портальным роботом
- •Робототехнический комплекс для термической обработки
- •Пример организации участка цеха с применением робототехнического комплекса
- •Численные расчёты
- •Определение ускорений, скоростей и времени выполнения основных движений
- •Выбор двигателя для робота
- •Определение силы, необходимой для прямолинейного движения груза
- •Определение момента, необходимого для перемещения груза
- •Выбор типа и размера двигателя
- •Пневмо и гидроцилиндры
- •Поворотные лопастные пневмо- и гидродвигатели
- •Выбор электродвигателя
- •Рекомендуемая литература
Глава 10. Транспортирующие машины непрерывного транспортирования
10.4.2Штучная производительность
Штучная производительность z измеряется в единицах в час – ед/ч.
v z = 3600 · z1 · p,
где z1 – количество штук груза в одной упаковке (рис. 10.31, в); v – скорость перемещения груза, м/с;
p – шаг упаковок, м.
10.4.3Весовая производительность
Весовая производительность G измеряется в кН/час.
При транспортировании сыпучих грузов
G = V · ρ,
где V – объёмная производительность, м 3/час; ρ – насыпная плотность груза, кН/м 3.
При транспортировании штучных грузов
G = z · G1,
где z – штучная производительность, ед/час;
G1 – вес одной штуки груза, кН.
10.5Транспортирующие устройства
10.5.1Гравитационные транспортирующие устройства
Гравитационные транспортирующие устройства – наклонные плоскость, желоб, труба Рассмотрим груз на наклонной плоскости рис. 10.32, а.
Fтр=FN·f
Fg=G·sinb
H
j |
H |
b b |
FN=G·cosb
G
L
а)
D |
L |
|

Gр
j
G
L
б)
Fg=G·sinb
b

T
Рис. 10.32: К расчету гравитационных конвейеров: а – наклонная плоскость, б – наклонный рольганг
116
10.5. Транспортирующие устройства
Сила, движущая груз,
Fg = G · sin β;
Fтр = FN · f = G · cos β · tg ϕ,
где ϕ – угол трения, ϕ = arctg (f));
Движению груза по наклонной плоскости препятствует сила трения. f – коэффициент трения.
Условие движения по наклонной плоскости груза, не имеющего начальной скорости,
Fg > Fтр;
G · β > G · cos β · tg ϕ.
Сокращаем G и делим на cos β
tg β > tg ϕ.
Откуда получаем условие движения
β > ϕ.
Скорость движения зависит от β и f.
Гравитационные транспортирующие устройства применяют на открытых складах.
При большой высоте h, когда наклонную плоскость невозможно расположить на одной прямой, применяют винтовые желобы.
10.5.2Рольганги
Для уменьшения h при одной и той же L на наклонной плоскости устанавливают ролики
(рис. 10.32, б ).
Сила, движущая груз по наклонному рольгангу,
Fg = G · sin β.
Момент движущей силы на роликах
D
Tg = Fg · 2 ;
D Tg = G · sin β · 2 .
Момент трения в опорах роликов
Tтр.о. = (G + Gр · i) · f · d2,
где Gр – вес ролика;
i – число роликов, на которые опирается груз;
f – приведённый коэффициент трения в подшипниках; d – внутренний диаметр подшипников роликов.
117
Глава 10. Транспортирующие машины непрерывного транспортирования
Кроме того, в месте контакта груза с роликом возможен момент сопротивления качению груза по ролику.
Суммарный момент сопротивления качению груза для всех роликов
Tтр.к. = G · µ,
где µ – коэффициент трения качения груза по роликам.
Условие движения груза по наклонному рольгангу, не имеющего начальной скорости,
|
Tg > Tтр.о. + Tтр.к.; |
|
|
|
|
|
|||||
|
D |
|
|
|
|
d |
|
|
|
||
G · sin β · |
|
> (G + Gр · i) · f · |
|
|
+ G · µ. |
||||||
2 |
2 |
||||||||||
Делим на G и домножим на 2 |
|
|
G· |
|
· f · |
|
|
+ D . |
|||
sin β > 1 + |
i |
D |
|
||||||||
|
|
|
Gр |
|
d |
|
|
2µ |
|||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
При большой h применяются винтовые рольганги с коническими роликами(рис.44).
В обычных рольгангах конструкция роликов аналогична роликам в ленточных конвейерах. Применяются ролики с индивидуальным (рис. 10.33, а) или групповым (рис. 10.33, б ) при-
водами.
а) |
б) |
Рис. 10.33: Рольганги: а – групповой привод, б – ролик с индивидуальным приводом
118
