- •Обзор конструкций грузоподъемных машин
- •Грузоподъемные машины с гибким подвесом груза
- •Тали
- •Стационарные поворотные краны
- •Настенные поворотные краны
- •Краны с вращающейся колонной
- •Краны на неподвижной колонне
- •Краны мостового типа
- •Однобалочные краны с электроталью
- •Электрические мостовые краны
- •Козловые и полукозловые краны
- •Грузоподъемные машины с жестким захватом груза
- •Характеристики грузоподъемных машин.
- •Основные параметры грузоподъемных машин
- •Показатели использования грузоподъемных машин
- •Расчетные нагрузки
- •Производительность грузоподъемных машин
- •Привод грузоподъемных машин
- •Электропривод
- •Гидропривод и пневмопривод
- •Гидропривод
- •Гидродвигатели
- •Гидроцилиндры
- •Гидродвигатели поворотные
- •Гидромоторы
- •Гидронасос
- •Электродвигатель гидронасоса
- •Пневмопривод
- •Ручной привод
- •Тормозные устройства
- •Классификация тормозных устройств
- •Колодочные тормоза
- •Колодочные тормоза с электромагнитами
- •Регулировки тормоза
- •Колодочные тормоза с электромагнитами
- •Регулировки тормоза
- •Определение силы, замыкающей колодочный тормоз
- •Тормоза с осевым замыканием
- •Уравнение неустановившегося движения. Определение времени разгона (пуска) и торможения
- •Процесс пуска
- •Процесс торможения
- •Механизмы грузоподъемных машин. Механизм вертикального перемещения (механизм подъема груза)
- •Общие сведения
- •Основные схемы механизмов подъема с гибким подвесом груза и приводом от электродвигателя
- •Механизмы с зубчатым цилиндрическим редуктором
- •Канатный барабан установлен консольно на тихоходном валу редуктора
- •Канатный барабан установлен на двух опорах
- •Некоторые элементы механизма подъема
- •Канаты
- •Примеры обозначения конструкций канатов с линейным контактом
- •Выбор диаметра каната
- •Грузозахватные устройства
- •Крюковые подвески
- •Расчет элементов крюковой подвески
- •Полиспасты
- •Блоки
- •Канатные барабаны
- •Толщина стенки барабана
- •Расчет и выбор основных элементов механизма подъема
- •Исходные данные
- •Электродвигатель
- •Редуктор
- •Тип редуктора
- •Тормоз
- •Тип тормоза
- •Муфты
- •Муфта между электродвигателем и редуктором
- •Муфта между редуктором и канатным барабаном
- •Механизмы грузоподъемных машин. Механизм горизонтального перемещения (механизм передвижения)
- •Основные схемы механизмов передвижения
- •Краны мостового типа
- •Двухрельсовые тележки мостовых кранов
- •Однорельсовые тележки электроталей
- •Подвесные поворотные краны
- •Ходовые колеса
- •Сопротивление передвижению
- •Момент трения в опорах
- •Момент трения качения
- •Полный момент трения
- •Сила сопротивления передвижению
- •Расчет и выбор основных элементов механизма передвижения
- •Исходные данные
- •Электродвигатель
- •Предварительный выбор мощности электродвигателя
- •Корректировка предварительного расчета
- •Редуктор
- •Тормоз
- •Муфты
- •Механизмы грузоподъемных машин. Механизм поворота
- •Исходные данные для проектирования механизма поворота
- •Примеры схем механизмов поворота
- •Опорные узлы
- •Реакции в опорах
- •Конструкции опорных узлов крана
- •Расчет подшипников крановых опор
- •Момент сопротивления повороту грузоподъемной машины
- •Краны с двумя радиальными и одним упорным подшипниками
- •Краны на неподвижной колонне, если нижняя опора выполнена в виде роликов (катков), катящихся по колонне
- •Расчет и выбор основных элементов механизма поворота
- •Электродвигатель
- •Предварительный выбор мощности двигателя
- •Корректировка предварительного расчета
- •Редуктор
- •Тормоз
- •Муфта соединительная между электродвигателем и редуктором
- •Предохранительная муфта
- •Металлические конструкции грузоподъемных машин
- •Типы металлоконструкций
- •Металлоконструкции балочного типа (балки)
- •Металлоконструкции ферменного типа (фермы)
- •Основные правила конструирования ферм
- •Металлоконструкции смешанного типа
- •Основные правила проектирования металлоконструкций
- •Материалы и сортамент
- •Транспортирующие машины непрерывного транспортирования
- •Транспортирующие машины непрерывного транспортирования с гибким тяговым элементом
- •Ленточные конвейеры
- •Основные элементы
- •Цепной конвейер
- •Формулы для подбора цепи
- •Типы цепных конвейеров
- •Пластинчатые
- •Подвесные конвейеры
- •Тележечные конвейеры
- •Скребковый конвейер
- •Ковшовые конвейеры
- •Мощность электродвигателя для машин с гибким тяговым элементом
- •Транспортирующие машины непрерывного транспортирования без гибкого тягового элемента
- •Вибрационные и винтовые конвейеры
- •Вибрационные конвейеры
- •Винтовые конвейеры
- •Штанговые и шаговые конвейеры
- •Штанговые конвейеры с собачками
- •Штанговые конвейеры с флажками
- •Штанговый цепной конвейер
- •Шаговые конвейеры
- •Производительность транспортирующих машин непрерывного транспортирования
- •Объёмная производительность
- •При транспортировке сыпучих грузов непрерывным потоком
- •При перемещении сыпучих грузов в отдельных емкостях
- •Штучная производительность
- •Весовая производительность
- •При транспортировании сыпучих грузов
- •При транспортировании штучных грузов
- •Транспортирующие устройства
- •Гравитационные транспортирующие устройства
- •Рольганги
- •Транспортирующие машины периодического транспортирования
- •Автоматические колёсные транспортёрные тележки
- •Общие сведения
- •Автоматические колёсные транспортёрные тележки с фотоэлектрической системой управления
- •Автоматические колёсные транспортёрные тележки с электромагнитной системой управления
- •Промышленные роботы
- •Основные понятия
- •Структурная схема робототехнического комплекса
- •Компоновочные схемы механической системы робота
- •Основные параметры механической системы робота
- •Привод механической системы робота
- •Пневмопривод
- •Пневмодвигатель поворотный поршневой
- •Пневмодвигатели поворотные лопастные
- •Пневмоцилиндры
- •Гидропривод
- •Электропривод
- •Передаточные механизма механической системы робота
- •Зубчатые цилиндрические передачи
- •Зубчатые конические передачи
- •Червячные передачи
- •Волновые передачи
- •Примеры кинематических схем некоторых механизмов механической системы робота
- •Механизмы поворота
- •Механизмы качания руки
- •Механизм выдвижения руки
- •Механизмы вертикального перемещения (механизм подъёма)
- •Механизмы ломающейся руки
- •Захватные устройства промышленного робота
- •Механические захватные устройств
- •Магнитные захватные устройств
- •Вакуумные захватные устройств
- •Захватные устройств с эластичными камерами
- •Пневмопривод
- •Гидропривод
- •Электропривод
- •Неуправляемые
- •Командные захватные устройств
- •Жесткопрограммируемые захватные устройств
- •Адаптивные захватные устройств
- •Примеры применения робототехнических комплексов в машиностроении
- •Робототехнический комплекс по механической обработки (токарный)
- •Робототехнический комплекс с напольным роботом
- •Робототехнический комплекс с портальным роботом
- •Робототехнический комплекс для термической обработки
- •Пример организации участка цеха с применением робототехнического комплекса
- •Численные расчёты
- •Определение ускорений, скоростей и времени выполнения основных движений
- •Выбор двигателя для робота
- •Определение силы, необходимой для прямолинейного движения груза
- •Определение момента, необходимого для перемещения груза
- •Выбор типа и размера двигателя
- •Пневмо и гидроцилиндры
- •Поворотные лопастные пневмо- и гидродвигатели
- •Выбор электродвигателя
- •Рекомендуемая литература
Глава 9. Металлические конструкции грузоподъемных машин
Ферменные металлоконструкции легче балочных и в них меньше время затухания колебаний.
Фермы применяют:
1.в металлоконструкциях средних и больших размеров;
2.при единичном производстве;
3.при ненапряженных режимах эксплуатации.
9.1.3Металлоконструкции смешанного типа
Металлоконструкции смешанного типа включают ферменные и балочные элементы. Пример металлоконструкции смешанного типа настенного поворотного крана приведен на рис. 9.9.
3 |
|
А А |
|
(увеличено) |
|
|
|
|
|
|
4 |
|
|
5 |
1 |
|
|
|
2 |
А |
|
|
|
|
|
А |
Рис. 9.9: Металлоконструкция смешанного типа |
||
9.2Основные правила проектирования металлоконструкций
1. Уменьшать зону, занимаемую металлоконструкцией под краном (рис. 9.10).
хуже |
лучше |
а) |
б) |
Рис. 9.10: Уменьшение зоны, занимаемой металлоконструкцией под краном 90
9.2.Основные правила проектирования металлоконструкций
2.Уменьшать суммарную длину главных элементов металлоконструкции (рис. 9.11).
хуже |
лучше |
а) |
б) |
Рис. 9.11: Уменьшение суммарной длины элементов металлоконструкцией
На рис. 9.11, б меньше суммарная длина главных элементов, следовательно меньше прогиб, меньше расход металла и масса.
3.Металлоконструкция должна иметь простые геометрические формы.
4.В большинстве случаев металлоконструкции выполняют неразъемными.
Разъемы предусматривают при длине более 32 м и ширине более 4 м. Разъемы не обязательно шарнирные ; достаточно болтового соединения фланцевого типа как, например, на рис. 9.12.
Рис. 9.12: Уменьшение суммарной длины элементов металлоконструкцией
5.Сокращать номенклатуру сортамента: толщины листов и полос, диаметры труб и толщины их стенок, номера уголков, швеллеров и других прокатных профилей.
6.В единичном и мелкосерийном производствах не применять трубы с переменным по длине сечением.
91
Глава 9. Металлические конструкции грузоподъемных машин
7.Гнутые профили выполнять с постоянным по длине сечением.
8.При проектировании балок предусматривать возможность применения автоматической сварки.
9.В балках основную массу металла располагать в верхнем и нижнем поясах, а не в боковых стенках (при этом повышаются моменты инерции и сопротивления).
10.В балках переменного сечения (рис. 9.13) переменной выполнять только высоту h, а ширину b – постоянной и равной, по возможности, стандартной ширине листов или полос.
1 |
2 |
H |
H |
B |
|
Рис. 9.13: Контур балки переменного сечения 11. Высокие боковые стенки балок облегчать окнами (рис. 9.14).
Рис. 9.14: Окна для облегчения балки
12.Места присоединения к колонне стрел, оттяжек и подкосов приближать к опорам (рис. 9.15). При этом уменьшается момент изгибающий колонну.
FQ
хуже |
лучше |
FQ |
|
|
Рис. 9.15: Места присоединения к колонне стрел, оттяжек и подкосов приближать к опорам
13.Прутки и канаты в качестве оттяжек не применять.
14.В металлоконструкциях ферменного типа при механическом приводе поворота увеличивать горизонтальную жесткость мест присоединения к колонне стрел, оттяжек и подкосов с помощью накладок, рёбер и других элементов (рис. 9.16).
92
9.3. Материалы и сортамент
|
1 |
2 |
А |
А |
|
|
|
|
|
А |
|
А |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
Б |
|
Б |
|||||||||||||||||||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||||||||||||||||||||||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||||||||||||||||||||||||||||||
(увеличено) |
Б |
|
|
|
(увеличено) |
|||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||||||||||||||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
1 |
|
Б |
|
|
|
2 |
|
3 |
2 |
3 |
Рис. 9.16: Увеличение жесткости узла накладками. Обозначения: 1 – колонна; 2 – стрела; 3 – накладки
15.Катет сварных швов принимают равным толщине наиболее тонкого из двух соединяемых элементов, а затем проверяют расчетом.
9.3Материалы и сортамент
Металлоконструкции ГПМ изготавливают, в основном, из стали марки Ст3. Углеродистые стали обыкновенного качества, к которым относится сталь марки Ст3 подразделяют на три группы:
А – стали, поставляемые по механическим свойствам;
Б – стали, поставляемые по химическому составу;
В – стали, поставляемые по механическим свойствам и химическому составу.
Для сварных крановых металлоконструкций применяют, в основном, сталь ВСт3. Различают углеродистые стали обыкновенного качества: спокойную (сп), полуспокойную (пс)
и кипящую (кп).
Для несущих элементов применяют стали Ст3сп или Ст3пс.
Сталь Ст3кп применяют для вспомогательных элементов (лестницы, перила, настилы, ограждения, кожухи и т.п.).
Главные элементы выполняют из труб, гнутых профилей и листов. Строительный прокат (уголки, швеллера и др.) применяют, в основном, для рам.
В качестве рельсов для талей и подвесных кранов применяют нижние полки двутавровых балок и нижние пояса сварных балок.
Низколегированные стали могут оказаться целесообразными при FQ > 500 кН. Расчет металлоконструкций см. в [1], [2], [5].
93
Часть II
Транспортирующие машины
94
