- •Обзор конструкций грузоподъемных машин
- •Грузоподъемные машины с гибким подвесом груза
- •Тали
- •Стационарные поворотные краны
- •Настенные поворотные краны
- •Краны с вращающейся колонной
- •Краны на неподвижной колонне
- •Краны мостового типа
- •Однобалочные краны с электроталью
- •Электрические мостовые краны
- •Козловые и полукозловые краны
- •Грузоподъемные машины с жестким захватом груза
- •Характеристики грузоподъемных машин.
- •Основные параметры грузоподъемных машин
- •Показатели использования грузоподъемных машин
- •Расчетные нагрузки
- •Производительность грузоподъемных машин
- •Привод грузоподъемных машин
- •Электропривод
- •Гидропривод и пневмопривод
- •Гидропривод
- •Гидродвигатели
- •Гидроцилиндры
- •Гидродвигатели поворотные
- •Гидромоторы
- •Гидронасос
- •Электродвигатель гидронасоса
- •Пневмопривод
- •Ручной привод
- •Тормозные устройства
- •Классификация тормозных устройств
- •Колодочные тормоза
- •Колодочные тормоза с электромагнитами
- •Регулировки тормоза
- •Колодочные тормоза с электромагнитами
- •Регулировки тормоза
- •Определение силы, замыкающей колодочный тормоз
- •Тормоза с осевым замыканием
- •Уравнение неустановившегося движения. Определение времени разгона (пуска) и торможения
- •Процесс пуска
- •Процесс торможения
- •Механизмы грузоподъемных машин. Механизм вертикального перемещения (механизм подъема груза)
- •Общие сведения
- •Основные схемы механизмов подъема с гибким подвесом груза и приводом от электродвигателя
- •Механизмы с зубчатым цилиндрическим редуктором
- •Канатный барабан установлен консольно на тихоходном валу редуктора
- •Канатный барабан установлен на двух опорах
- •Некоторые элементы механизма подъема
- •Канаты
- •Примеры обозначения конструкций канатов с линейным контактом
- •Выбор диаметра каната
- •Грузозахватные устройства
- •Крюковые подвески
- •Расчет элементов крюковой подвески
- •Полиспасты
- •Блоки
- •Канатные барабаны
- •Толщина стенки барабана
- •Расчет и выбор основных элементов механизма подъема
- •Исходные данные
- •Электродвигатель
- •Редуктор
- •Тип редуктора
- •Тормоз
- •Тип тормоза
- •Муфты
- •Муфта между электродвигателем и редуктором
- •Муфта между редуктором и канатным барабаном
- •Механизмы грузоподъемных машин. Механизм горизонтального перемещения (механизм передвижения)
- •Основные схемы механизмов передвижения
- •Краны мостового типа
- •Двухрельсовые тележки мостовых кранов
- •Однорельсовые тележки электроталей
- •Подвесные поворотные краны
- •Ходовые колеса
- •Сопротивление передвижению
- •Момент трения в опорах
- •Момент трения качения
- •Полный момент трения
- •Сила сопротивления передвижению
- •Расчет и выбор основных элементов механизма передвижения
- •Исходные данные
- •Электродвигатель
- •Предварительный выбор мощности электродвигателя
- •Корректировка предварительного расчета
- •Редуктор
- •Тормоз
- •Муфты
- •Механизмы грузоподъемных машин. Механизм поворота
- •Исходные данные для проектирования механизма поворота
- •Примеры схем механизмов поворота
- •Опорные узлы
- •Реакции в опорах
- •Конструкции опорных узлов крана
- •Расчет подшипников крановых опор
- •Момент сопротивления повороту грузоподъемной машины
- •Краны с двумя радиальными и одним упорным подшипниками
- •Краны на неподвижной колонне, если нижняя опора выполнена в виде роликов (катков), катящихся по колонне
- •Расчет и выбор основных элементов механизма поворота
- •Электродвигатель
- •Предварительный выбор мощности двигателя
- •Корректировка предварительного расчета
- •Редуктор
- •Тормоз
- •Муфта соединительная между электродвигателем и редуктором
- •Предохранительная муфта
- •Металлические конструкции грузоподъемных машин
- •Типы металлоконструкций
- •Металлоконструкции балочного типа (балки)
- •Металлоконструкции ферменного типа (фермы)
- •Основные правила конструирования ферм
- •Металлоконструкции смешанного типа
- •Основные правила проектирования металлоконструкций
- •Материалы и сортамент
- •Транспортирующие машины непрерывного транспортирования
- •Транспортирующие машины непрерывного транспортирования с гибким тяговым элементом
- •Ленточные конвейеры
- •Основные элементы
- •Цепной конвейер
- •Формулы для подбора цепи
- •Типы цепных конвейеров
- •Пластинчатые
- •Подвесные конвейеры
- •Тележечные конвейеры
- •Скребковый конвейер
- •Ковшовые конвейеры
- •Мощность электродвигателя для машин с гибким тяговым элементом
- •Транспортирующие машины непрерывного транспортирования без гибкого тягового элемента
- •Вибрационные и винтовые конвейеры
- •Вибрационные конвейеры
- •Винтовые конвейеры
- •Штанговые и шаговые конвейеры
- •Штанговые конвейеры с собачками
- •Штанговые конвейеры с флажками
- •Штанговый цепной конвейер
- •Шаговые конвейеры
- •Производительность транспортирующих машин непрерывного транспортирования
- •Объёмная производительность
- •При транспортировке сыпучих грузов непрерывным потоком
- •При перемещении сыпучих грузов в отдельных емкостях
- •Штучная производительность
- •Весовая производительность
- •При транспортировании сыпучих грузов
- •При транспортировании штучных грузов
- •Транспортирующие устройства
- •Гравитационные транспортирующие устройства
- •Рольганги
- •Транспортирующие машины периодического транспортирования
- •Автоматические колёсные транспортёрные тележки
- •Общие сведения
- •Автоматические колёсные транспортёрные тележки с фотоэлектрической системой управления
- •Автоматические колёсные транспортёрные тележки с электромагнитной системой управления
- •Промышленные роботы
- •Основные понятия
- •Структурная схема робототехнического комплекса
- •Компоновочные схемы механической системы робота
- •Основные параметры механической системы робота
- •Привод механической системы робота
- •Пневмопривод
- •Пневмодвигатель поворотный поршневой
- •Пневмодвигатели поворотные лопастные
- •Пневмоцилиндры
- •Гидропривод
- •Электропривод
- •Передаточные механизма механической системы робота
- •Зубчатые цилиндрические передачи
- •Зубчатые конические передачи
- •Червячные передачи
- •Волновые передачи
- •Примеры кинематических схем некоторых механизмов механической системы робота
- •Механизмы поворота
- •Механизмы качания руки
- •Механизм выдвижения руки
- •Механизмы вертикального перемещения (механизм подъёма)
- •Механизмы ломающейся руки
- •Захватные устройства промышленного робота
- •Механические захватные устройств
- •Магнитные захватные устройств
- •Вакуумные захватные устройств
- •Захватные устройств с эластичными камерами
- •Пневмопривод
- •Гидропривод
- •Электропривод
- •Неуправляемые
- •Командные захватные устройств
- •Жесткопрограммируемые захватные устройств
- •Адаптивные захватные устройств
- •Примеры применения робототехнических комплексов в машиностроении
- •Робототехнический комплекс по механической обработки (токарный)
- •Робототехнический комплекс с напольным роботом
- •Робототехнический комплекс с портальным роботом
- •Робототехнический комплекс для термической обработки
- •Пример организации участка цеха с применением робототехнического комплекса
- •Численные расчёты
- •Определение ускорений, скоростей и времени выполнения основных движений
- •Выбор двигателя для робота
- •Определение силы, необходимой для прямолинейного движения груза
- •Определение момента, необходимого для перемещения груза
- •Выбор типа и размера двигателя
- •Пневмо и гидроцилиндры
- •Поворотные лопастные пневмо- и гидродвигатели
- •Выбор электродвигателя
- •Рекомендуемая литература
1.1. Грузоподъемные машины с гибким подвесом груза
Рис. 1.1: Схема электротали
Обозначения на рис. 1.1 :
1 – электродвигатель; 2 – муфта; 3, 6 – подшипники; 4 – вал; 5 – корпус тали; 7 – крюковая подвеска; 8 – шестерня тихоходной ступени; 9 – колесо тихоходной ступени; 10 – колесо быстроходной ступени; 11 – тормоз дисковый; 12 – канат; 13 – барабан; 14 – колесо; 15 – шестерня быстроходной ступени; 16 – тележка; 17 – балка.
От электродвигателя 1 вращение передают через муфту 2 на быстроходный вал 4 зубчатого цилиндрического двухступенчатого соосного редуктора и далее через две пары зубчатых колес 15, 10 и 8, 9 на канатный барабан 13.
Барабан 13 установлен в корпусе 5 тали на двух радиальных подшипниках 3 и 6 . При вращении барабана в ту или иную сторону канат 12 наматывается на барабан и поднимает крюковую подвеску 7 или сматывается с барабана и опускает подвеску. На правом конце вала 4 установлен
дисковый тормоз 11.
Таль подвешена к тележке 16, которая на колесах 14 перемещается по подвесной двутавровой балке 17.
1.1.2Стационарные поворотные краны
Настенные поворотные краны
Краны бывают с постоянным и переменным вылетом, с металлоконструкцией ферменного и балочного типа. Поворот крана обычно ручной. На рис. 1.2 представлен настенный поворотный кран с постоянным вылетом и с металлоконструкцией ферменного типа.
9
Глава 1. Обзор конструкций грузоподъемных машин
Рис. 1.2: Схема крана настенного поворотного с постоянным вылетом стрелы (слева) и его зона обслуживания (справа)
Обозначения на рис. 1.2 :
1 – упорный подшипник; 2, 4 – радиальные подшипники; 3 – металлоконструкция; 5 – колонна; 6 – механизм подъёма; 7 – канат; 8 – блок отклоняющий; 9 – блок крюковой подвески; 10 – цепь.
Колонна 5 крана установлена в двух опорах. Нижняя опора – комбинированная с радиальным
2и упорным 1 подшипниками, а верхняя опора – плавающая с радиальным подшипником 4.
Вопорах поворотных кранов применяют обычно самоустанавливающиеся подшипники, способные компенсировать несоосность и взаимные перекосы осей посадочных отверстий в корпусах опор.
На рис. 1.3 представлен настенный поворотный кран с металлоконструкцией балочного типа и с переменным вылетом. По стреле металлоконструкции 4 перемещается таль 5.
Рис. 1.3: Схема крана настенного поворотного с переменным вылетом стрелы (слева) и его зона обслуживания (справа). Обозначения: 1 – упорный подшипник; 2, 3 – радиальные подшипники; 4 – металлоконструкция; 5 – таль; 6 – цепь.
10
1.1. Грузоподъемные машины с гибким подвесом груза
Краны с вращающейся колонной
Краны бывают с постоянным и переменным вылетом, с металлоконструкцией ферменного
и балочного типа, полноповоротные и неполноповоротные ; поворот осуществляют вручную или механизмом.
На рис. 1.4 представлен кран с вращающейся колонной 7, сваренной со стрелой балочного типа 9. По стреле 9 перемещается таль 10.
Нижняя опора колонны 7 выполнена комбинированной с радиальным 11 и упорным 12 подшипниками, а верхняя опора – плавающей с радиальным подшипником 8.
|
|
|
|
8 |
7 |
9 |
10 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
уменьшено |
|
|
|
|
|
|
|
LMAX |
LMIN |
|
|
|
|
LMIN |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
LMAX |
|
|
|
|
|
4 |
5 |
6 |
11 |
|
H |
|
|
|
|
|
|
|
|
||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
1 |
2 |
3 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
12 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
зона |
|
|
13 |
|
|
|
|
|
обслуживания |
|
|
|
|
|
|
|
|
Рис. 1.4: Схема крана с вращающейся колонной (слева) и его зона обслуживания (справа)
Обозначения на рис. 1.4 :
1 – электродвигатель; 2 – муфта; 3 – тормоз; 4 – шестерня ОЗП; 5 – муфта предохранительная; 6 – колесо ОЗП; 7 – колонна; 8, 11 – радиальные подшипники; 9 – металлоконструкция; 10 – таль;
12 – упорный подшипник; 13 – редуктор.
Поворот крана осуществляют механизмом, состоящим из электродвигателя 1, муфты 2,
тормоза 3, червячного редуктора 13, предохранительной муфты 5 и открытой зубчатой передачи 4, 6. Шестерня 4 установлена на тихоходном валу редуктора 13, а зубчатое колесо 6 – на колонне 7.
Зона обслуживания для полноповоротного крана – кольцо, для неполноповоротного — часть кольца.
Краны на неподвижной колонне
Краны бывают с постоянным и переменным вылетом, с металлоконструкцией ферменного
и балочного типа, полноповоротные и неполноповоротные ; поворот осуществляют вручную или механизмом.
На рис. 1.5 представлен кран на неподвижной колонне с постоянным вылетом и с металлоконструкцией балочного типа.
Металлоконструкция состоит из вращающейся колонны 7 и скрепленной с ней балочной стрелы 10. Металлоконструкция опирается на неподвижную колонну 6.
11
