Регуляторы и схемы регулирования
Регулятор
Регулятором называется устройство, которое следит за функционированием объекта управления и, постоянно анализируя его состояние, вырабатывает определенное управляющее воздействие (сигнал управления).
Основные законы регулирования
Несмотря на большое разнообразие объектов управления и обилие различных технологических процессов, есть типовые законы регулирования, универсально подходящие для качественного управления объектами.
Для каждого объекта достаточно подобрать лишь параметры настройки регулятора.
Название регулятора дают по типу закона регулирования, который он отрабатывает.
Типы регуляторов
1) П-регулятор (пропорциональный регулятор) W(s) = K
Пропорциональный регулятор – выдает управляющие воздействие пропорциональное выходному сигналу
Характеристики:
+
быстродействующий регулятор (безинерционный), т.е. не нужно
времени
+
В САУ с П-регулятором время регулирования минимальное
- 
В САУ с П-регулятором чаще всего присутствует статическая ошибка 
Типы регуляторов
2) И-регулятор (интегрирующий регулятор) W(s) Ks
И-регулятор - это идеальное интегрирующее звено. Выходной сигнал И-регулятора (u(t)) пропорционален интегралу от ошибки регулирования (e(t) )
Характеристики:
+ 
В САУ с И-регулятором статическая ошибка отсутствует (чаще всего)
-
В САУ с И-регулятором время регулирования велико 
Типы регуляторов
3) Д-регулятор (дифференцирующий регулятор) W(s) = K s.
Дифференциальный закон регулирования — это процесс регулирования, при котором регулирующее воздействие (выходной сигнал регулятора) пропорционально скорости изменения отклонения регулируемой переменной от заданного значения.
Типы регуляторов
4) ПИ-регулятор (пропорционально-интегральный регулятор)
W(s) K1 Ks2
Регулятор имеет два настроечных параметра: коэффициент пропорциональности и постоянную времени интегрирования.
ПИ-регулятор
Характеристики:
+
+
Обладает хорошим быстродействием за счет П-составляющей 
Обеспечивает статическую ошибку, равную нулю (в
большинстве случаев) 
Типы регуляторов
5) ПД-регулятор (пропорционально-дифференциальный регулятор)
W(s) K1 K2s
ПД-регулятор
Характеристики:
+
В САУ с ПД-регулятором время регулирования еще
меньше, чем у П-регулятора 
-
Статическая ошибка также не равна нулю
