Примеры неустойчивых систем
Критерий Найквиста
• Годограф Найквиста –
некоторая кривая, которая начинается в точке (K; 0) на вещественной оси и заканчивается в начале координат.
• Система устойчива тогда и только тогда, когда годограф L( jω) не охватывает точку (−1; 0)
Запас устойчивости по амплитуде
•Запас устойчивости по амплитуде gm – это дополнительное усиление контура, которое необходимо, чтобы вывести систему на границу области устойчивости.
•Ag – значение амплитудной характеристики на частоте ωg , где фазовая характеристика равна −180° .
В практических задачах нужно обеспечивать запас по амплитуде не менее 6 дБ.
Запас устойчивости по фазе
•Запас устойчивости по фазе φm – это дополнительный сдвиг фазы («поворот» частотной характеристики против часовой стрелки), который необходим для того, чтобы вывести систему на границу устойчивости.
•Он определяется на частоте среза ωc , где A (ωc ) = 1.
•Запас по фазе должен быть не менее 30° .