Термины

•Объект управления (ОУ) – устройство (система), осуществляюще е технический процесс и нуждающееся в специально организованн ых воздействиях извне для осуществления его алгоритма функцио нирования.

•Управляющий объект (Регулятор, Устройство управления) – уст ройство, осуществляющее в соответствии с алгоритмом управл ения воздействие на объект управления.

•Обратная связь - дополнительная связь, направленная от выхода к в ходу рассматриваемого участка цепи воздействий

Термины

•Исполнительные механизмы (приводы) — это устройства, осу ществляющие перемещение или изменение состояния рабочи х органов, воздействующих непосредственно на технологическ ий процесс в соответствии­ с управляющим сигналом.

•Датчик, сенсор (от англ. sensor) —первичный преобразовател ь, элемент измерительного, сигнального, регулирующего или у правляющего устройства системы.

Структура системы управления

Каналы связи (электрический ток, воздух, жидкость, компьютерные сети) Внешнее

возмущение

Управление

Задание

Регулятор Привод Объект

Система – это совокупность взаимосвязанных элементов, которая обладает (за счет связей) особыми свойствами, которых нет у отдельных элементов и любой их комбинации

Структура системы – это совокупность ее элементов и связей между ними, по которым могут проходить сигналы и воздействия

Система управления курсом корабля

•Объект управления – корабль,

•Регулятор – цифровая вычислительная машина,

•Привод – рулевое устройство,

•Датчики – измерительная система, определяющая фактический курс,

•Внешние возмущения- это морское волнение и ветер,

•Шумы измерений – это ошибки датчиков

Элементы системы

•Любой элемент системы характеризуется входной координатой (сигналом) x(t) и вых одной координатой y(t), которая зависит от входного сигнала.

•В свою очередь входная координата может носить возмущающий и управляющий (р егулирующий) характер.

•Возмущающее воздействие (возмущение) xв(t) вызывает отклонение управляемой (р егулируемой) координаты от заданного значения.

•Управляющее u(t) (регулирующее xр(t)) воздействие служит для поддержания управл яемой (регулируемой) координаты y(t) в соответствии с некоторым законом управлен ия (поддержания регулируемой координаты на заданном уровне)

Виды регулирования

Управление по ошибке (по отклонению) – регулятор действует тогда, когда управляемая величина отклонилась от заданного значения

Управление по возмущению - регулирующее воздействие вырабатывается регулятором в зависимости от величины возмущения.

Системы регулирования по возмущению являются разомкнутыми системами, так как в них отсутствует обратная связь