Рис. NLM_3. Функция f x1* 0; в зависимости от параметра |
. |
|||
Анализ рис. NLM_3 показывает, что только при 0 |
1 |
|
(область , |
|
4 |
|
|||
|
|
|
|
|
подчеркнутая зеленым цветом) |
выполняется неравенство f x1* 0; 1, |
|||
которое показывает, что точка |
x* 0 является устойчивой |
неподвижной |
||
|
1 |
|
|
|
точкой (смотри жирную линию на оси ординат, отмеченную стрелочками).
Покажем, |
что неподвижная точка x* 1 |
1 |
является устойчивой и |
|||
|
||||||
|
|
|
|
2 |
4 |
|
|
|
|
|
|
|
|
притягивающей. |
Для |
этой |
цели вычислим |
значение производной |
||
f x2* , 4 |
|
1 |
|
|
|
|
8 1 |
|
2 |
4 . |
|
|
|
|
|
|
||||
|
|
4 |
|
|
|
|
Рис. NLM_4. Функция f x2*; в зависимости от параметра |
. |
127
На оси абсцисс зеленым цветом и стрелочками обозначена область аргумента
|
1 |
|
3 |
, |
в которой выполняет неравенство |
|
f x2*, |
|
1. |
Это означает, |
||||||||
|
|
|
||||||||||||||||
|
|
|
||||||||||||||||
4 |
|
4 |
|
неподвижная точка x* 1 |
1 |
|
|
|
|
|
|
1 |
|
3 |
|
|||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||||||||
что |
вторая |
|
в |
|
диапазоне |
будет |
||||||||||||
|
|
|
|
|
||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
2 |
4 |
|
4 |
|
4 |
|
||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||||||
устойчивой. Следовательно, при бесконечном |
|
числе итераций x* f x* |
||||||||||||||||
мы в пределе n увидим устойчивое количество кроликов в вольере,
равное |
x* 1 |
1 |
, причем |
при увеличении параметра |
в |
диапазоне |
||||||||||||||||||
|
||||||||||||||||||||||||
|
|
|
|
2 |
|
4 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||
|
1 |
|
3 |
такое устойчивое количество кроликов будет увеличиваться. В |
||||||||||||||||||||
4 |
4 |
|||||||||||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||
дальнейшем |
такую единственную |
устойчивую неподвижную |
точку мы |
|||||||||||||||||||||
будем называть просто x* 1 |
1 |
. |
Картину такого увеличения |
кроликов |
||||||||||||||||||||
|
|
|||||||||||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
4 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||
при изменении |
параметра |
интервале |
|
1 |
|
3 |
можно увидеть на рис. |
|||||||||||||||||
|
|
|
|
|||||||||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
4 |
|
4 |
|
|
|
||||
NLM_2. |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||||||||||||||
D. Управляющий параметр |
|
3 |
|
1 6 |
0.86237 |
|
|
|||||||||||||||||
|
|
|
|
|
||||||||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
4 |
|
|
|
|
4 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|||
В этой области увеличения параметра |
|
итерации f x |
испытывают |
|||||||||||||||||||||
удвоение периода. Это означает, что вместо устойчивого цикла периода 1, соответствующего устойчивой точке, система имеет устойчивый цикл периода 2, то есть цикл с двумя устойчивыми точками. В этой области
значений параметра |
итерации f x испытывают удвоение периода. В |
результате рассмотрения окажется, что всего неподвижных точек будет четыре, две из которых будут устойчивыми неподвижными точками, а две точки будут неустойчивыми.
Рассмотрим цикл порядка 2 (NLM.10)
xk 1 4 xk 1 xk
x |
4 x |
1 x |
|
4 4 x |
1 x |
1 4 x |
1 x |
|
||||||
k 2 |
k 1 |
k 1 |
|
k |
k |
|
k |
k |
||||||
Цикл порядка 2 |
определяется соотношением |
|
xk 2 |
f 2 xk . Рассмотрим |
||||||||||
явную функцию |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
128 |
|
|
|
|
|
|
|
|
f 2 x g x 16 2 x 1 x 1 4 x 1 x .
Исследуем функцию g x , сделав замену переменныx
x 1 x |
1 |
|
|
1 |
|
|
|
1 |
|
|
2 |
|||||||||
|
|
|
u |
|
|
u |
|
|
|
|
u |
|
|
|||||||
|
|
2 |
4 |
|
|
|||||||||||||||
|
|
2 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||||||
g u 16 |
2 |
1 |
|
2 |
|
|
|
|
|
1 |
|
|
2 |
|
||||||
|
|
|
|
u |
|
|
1 |
4 |
|
|
|
u |
|
|
|
|||||
|
|
|
4 |
|
|
|
||||||||||||||
|
|
4 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||||
g u 4 2 1 4u2 1 4 u2 .
(NLM.15)
x u 12 ;
(NLM.16)
Исследуем функцию g u |
|
на экстремум. |
Вычислим производную |
||||||||||||||||||||||||||
|
|
g u 32 2u 2 1 8 u2 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
(NLM.17) |
||||||||||||||||
|
|
g x 32 |
2 |
1 |
8 x |
2 |
8 x 1 |
|
|
|
|
|
|
|
|
||||||||||||||
|
|
|
x |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
(NLM.18) |
|||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
2 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||
Найдем точки |
u , в которых g u 0 . Переходя к старой переменной x |
||||||||||||||||||||||||||||
будем иметь три значения |
|
x1, x2 , x3 , |
в которых |
g u 0 |
|
||||||||||||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
1 |
1 |
|
1 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
1 |
1 |
1 |
|
|
|
|||||||
|
|
|
|
2 |
|
|
|
|
|
1 |
|
|
|
2 |
|
||||||||||||||
|
|
x |
|
|
|
|
; |
x |
|
|
|
; |
|
|
x |
|
|
|
|
|
|
||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
2 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||||
|
|
|
1 |
|
2 |
|
|
|
|
|
|
2 |
|
|
|
3 |
|
|
2 |
|
|
|
|
|
|
||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||||
Для |
таких |
значений |
|
g x1 g x3 , |
g x2 4 2 1 . Для |
||||||||||||||||||||||||
определенности |
нахождения всех параметров положим величину |
0.8 . |
|||||||||||||||||||||||||||
В таком случае |
g x1 g x3 0.8; |
|
|
g x2 |
64 |
|
|
1 |
. График |
функции |
|||||||||||||||||||
|
|
125 |
|
|
|||||||||||||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
2 |
|
|
|
|
||||
g x |
построен на рис. 1_10_5. |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||||||
129
Рис. NLM_5. |
График g x |
(NLM.15) |
для |
0.8 . |
|
|
|
|
|
|
||||||||||||||
График |
g x , |
|
симметричный |
|
относительно |
|
точки x |
|
1 |
, |
показывает |
|||||||||||||
|
|
|
2 |
|||||||||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||
наличие двух максимумов в точках x1 |
и |
|
x3 , |
и одного минимума в точке |
||||||||||||||||||||
x x2 . |
Найдем |
|
неподвижные |
|
точки |
цикла |
|
порядка |
2 |
|
из |
уравнения |
||||||||||||
x* f (2) x* g x* . |
|
Для |
отображения Ферхюльста |
|
уравнение для |
|||||||||||||||||||
нахождения неподвижных точек имеет вид |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||||||||||
|
|
|
* |
|
2 |
|
* |
1 |
|
* |
|
|
* |
1 x |
* |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
x |
|
16 |
|
x |
|
x |
|
1 4 x |
|
|
. |
|
|
|
|
(NLM.19) |
||||||
Уравнение |
четвертого порядка |
|
(NLM.19) |
имеет |
первый |
|
корень |
x* 0. |
||||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
1 |
Однако такая неподвижная точка является неустойчивой, |
так как |
согласно |
||||||||||||||||||||||
(NLM.18) |
g x1* 0; 16 2 |
1. |
Решение |
|
уравнения |
(NLM.19) |
||||||||||||||||||
представлено на рис.
Рис. NLM_6. Решение уравнения (NLM.19) x* f (2) x* g x* .
130
Корнями решения уравнения (NLM.19) |
x* f (2) x* g x* являются |
|||
четыре точки: x* 0, |
x* 0.513 , |
x* 0 . 6 8 ,8 x* 0.799. |
Вычисляя в |
|
1 |
|
un |
|
|
этих точках производные, получаем |
g x1* 10.24 1, g x* |
0.1594 1, |
||
g xun* 1.439 1, g x* 0.1704 1.
Таким образом, из четырех неподвижных точек только две
неподвижные точки |
x* |
0.513 и |
x* 0.799 обладают |
свойствами |
||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
g x* |
|
1, то есть являются устойчивыми неподвижными точками. Это |
|||||
|
|
|||||||
означает, что отображение |
f x |
переводит точку устойчивую неподвижную |
||||||
точку x* в точку x* , |
а точку x* |
отображение переводит в точку |
x* . Таким |
|||||
образом, возникает бифуркация удвоения периода.
|
Таким образом, при значении |
1 |
|
|
|
|
3 |
мы имели период равный |
|||||||||||||
|
4 |
|
4 |
||||||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||
единице. Это означало, что отображение |
f |
|
x |
|
переводит единственную |
||||||||||||||||
неподвижную точку |
x* 1 |
1 |
|
в |
такую |
|
|
же |
|
точку |
x* 1 |
1 |
. При |
||||||||
|
|
|
|
||||||||||||||||||
|
|
|
4 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
4 |
||
|
|
|
|
1 |
|
|
|
||||||||||||||
увеличении управляющего параметра |
|
3 |
|
6 |
мы имеем отображение |
||||||||||||||||
|
4 |
|
4 |
|
|||||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||
с периодом равным |
два. В таком |
случае |
при первом отображении f x |
||||||||||||||||||
происходит переход |
x* x* , а при втором отображении f x величина |
||||||||||||||||||||
x* |
снова возвращается к исходной |
величине |
x* |
x* |
(отображение с |
||||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
периодом, равным 2). Отображение с периодом два можно объяснить следующим образом: если мы приходим в вольер с интервалом в один день, то мы будем наблюдать некоторый колебательный процесс, когда относительное количество кроликов будет изменяться циклически x* x* x* x* x* ..... .
Заметим, что потеря устойчивости происходит, когда параметр
достигает значения 1 6 0.86237 ( см. рис. NLM_7).
4
131
|
|
|
|
|
|
|
1 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||||||||||
Рис. NLM_7. |
Для |
|
параметра |
|
6 |
|
|
функции |
x, g(x), g x |
|||||||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
4 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||
изображены тонкой, |
толстой и штриховой линиями. |
|
|
|
|
|
||||||||||||||||||||||
Значения x* , x* |
и x* |
на |
рис. NLM_7 отмечены |
черными точками. |
||||||||||||||||||||||||
|
|
|
|
|
un |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
Красными |
точками |
отмечены пересечения |
|
x* g x* , |
x* g x* . Еще |
|||||||||||||||||||||||
одно пересечение xun* , |
характеризуется |
|
g xun* |
|
1, |
поэтому точка |
xun* |
|||||||||||||||||||||
|
|
|||||||||||||||||||||||||||
является неустойчивой. На рис. NLM_7 показано, что при увеличении |
||||||||||||||||||||||||||||
|
|
до значения 1 |
|
|
|
для неподвижных точек |
|
|
||||||||||||||||||||
параметра |
|
|
6 |
x* и |
x* |
|||||||||||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
4 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
величина |
g x* |
|
|
g x* |
1 |
(смотри |
|
поведение |
штриховой |
линии). |
||||||||||||||||||
|
|
1 |
|
|
|
|
|
|||||||||||||||||||||
Следовательно точки x* |
и x* при |
|
|
6 |
также теряют устойчивость. |
|||||||||||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
4 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||||
|
величину 1 |
|
|
|
. |
|
|
|
|
|||||||||||||||||||
Увеличим |
|
6 |
Для |
таких |
значений |
график |
||||||||||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
4 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
отображения |
h x g g x f (4) |
x , |
например при |
0.875 имеет |
||||||||||||||||||||||||
восемь неподвижных точек, четыре из которых устойчивы. Снова происходит удвоение периода, причем период аттрактора становится равным 4. При последующем увеличении параметра процесс удвоения повторяется бесконечное число раз. В таком случае происходит каскад неустойчивостей и бифуркаций.
132
Рис. NLM_8. Зависимость x* от управляющего параметр .
На рисунке NLM_7 в увеличенном масштабе изображен лишь фрагмент
зависимости x* от . Если величина 0 |
1 |
, то |
x* 0. Если |
1 |
|
3 |
, |
|||
4 |
4 |
4 |
||||||||
|
|
|
|
|
|
|
||||
то x* 1 |
1 |
. |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||
|
4 |
|
|
|
|
|
|
|
||
Выводы.
При изменении параметра в системе наблюдается следующее поведение:
1.Если 0 14 , популяция в конце концов вымрет x* 0, независимо от начальных условий.
2.Если 14 12 , то численность популяции быстро выйдет на стационарное значение, равное x* 1 41 , независимо от начальных условий.
133
3.Если |
1 |
|
3 |
, то, численность популяции точно так же придёт к тому |
|
2 |
4 |
||||
|
|
|
же стационарному значению x* 1 41 , но перед этим будет несколько раз колебаться вокруг него.
|
|
|
|
|
1 |
|
0.862 , то численность |
|
||
4.Если |
|
3 |
|
6 |
популяции будет |
|||||
4 |
4 |
|||||||||
|
|
|
|
|
|
|
||||
бесконечно колебаться между двумя значениями x* и |
x* . |
|||||||||
|
1 |
|
|
|
||||||
5.Если |
6 |
0.885, то численность популяции будет бесконечно |
||||||||
|
4 |
|
|
|
|
|
|
|||
колебаться между четырьмя значениями.
6.При значении 0.885, численность популяции будет колебаться между
N 8 значениями, потом N 16, 32 и так далее. Длина интервала изменения параметра , при котором наблюдаются колебания между одинаковым
количеством значений N , уменьшается по мере увеличения . Подобное
поведение является типичным примером каскада бифуркаций удвоения периода.
7.При значении приблизительно равном 0.8925, начинается
хаотическое поведение, а каскад удвоений заканчивается. Колебания больше не наблюдаются. Небольшие изменения в начальных условиях приводят
к несопоставимым отличиям дальнейшего поведения системы во времени, что является основной характеристикой хаотического поведения.
8.Большинство значений 0.8925 демонстрируют хаотическое поведение, однако существуют узкие, изолированные «окна» значений , при которых
система ведет себя регулярно, обычно их называют «окнами периодичности». К примеру, начиная со значения 0.9575, существует
интервал параметров , при котором наблюдаются колебания между тремя значениями, а для больших значений — между 6, потом 12 и т. д.
Фактически, в системе можно найти периодические колебания с любым количеством значений.
134
Рис. NLM_9. Зависимость x* от управляющего параметр .
Научно-популярный фильм, посвященный нелинейному отображению Ферхюльста, можно посмотреть по ссылке https://youtu.be/DH1cv0Rdf2w
135
2.10. Показатель Ляпунова
Известно, что начальные условия физической системы могут быть определены лишь с ограниченной точностью. Это связано с тем, что каждое число в компьютере задается лишь конечным количеством байтов. Такая произвольно малая 1, но конечная неточность под действием нелинейного отображения может экспоненциально усиливаться. В предыдущем параграфе мы изучили, что под действием нелинейного отображения
xn 1 f xn |
|
(ENP.1) |
||
с некоторой функцией f x |
соседние |
точки, |
отличающиеся очень |
|
маленьким значением 1 |
могут разбегаться. |
Представим себе, что мы |
||
выберем две начальные точки |
x0 |
и x0 , причем две такие начальные |
||
точки разделены очень малым значением |
1. |
|||
Рис. ENP_1. Введение |
показателя Ляпунова x0 , характеризующего |
степень разбегания траекторий. |
|
Если мы возьмем |
в качестве начального значения величину x0 и |
применим N раз отображение f x , то в результате мы получим величину |
|
f ( N ) x0 . Если мы возьмем в качестве начального значения величину x0
и применим N раз |
отображение f x , |
то в |
результате |
мы |
получим |
|||
величину |
f ( N ) x0 . Оказывается, что |
при |
|
определенном |
значении |
|||
начального |
значения |
x0 , при определенном |
значении |
управляющего |
||||
параметра , разность между этими величинами |
|
f ( N ) x0 f ( N ) x0 |
|
|||||
|
|
|||||||
будет пропорциональна величине , умноженную на экспоненциально большую величину, зависящую от числа итераций
135
