фактическая траектория автомобиля при маневре будет отличаться от расчетной.
Для приближения результатов расчета к экспериментальным данным, используют поправочный эмпирический коэффициент, который называют коэффициентом маневра Км . Он показывает во сколько раз фактический путь маневра хф больше теоретического хм , то есть
Км / хм >1. |
(68) |
Введение Км наряду с интервалом безопасности, с одной |
стороны |
компенсирует недостатки расчетной модели, а с другой, различие в приемах управления у водителей, имеющим разную квалификацию и уровень водительского мастерства.
Коэффициент маневра Км определяют по следующей зависимости:
|
Км = ам +bмVa , |
|
|
(69) |
||
где aм и bм |
–, зависящие от состояния дорожного покрытия: |
|
|
|||
Таблица 2. |
Значение эмпирических коэффициентов aм и bм . |
|
|
|||
|
|
|
|
|
|
|
Тип дорожного покрытия |
|
Значение коэффициентов |
||||
|
aм |
|
bм |
|
||
|
|
|
|
|
||
|
|
|
|
|
|
|
Сухой асфальтобетон (ϕх = 0,7...0,8 ) |
|
1,12 |
|
0,0050 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
Мокрый асфальтобетон (ϕх = 0,35...0,45 ) |
|
1,05 |
|
0,0050 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
Обледенелое покрытие (ϕх = 0,1...0,2 ) |
|
1,0 |
|
0,0035 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
6.3Объезд неподвижного препятствия
Вэтом случае необходимо определить, имел ли водитель техническую возможность избежать наезда путем экстренного маневрирования. В числе исходных данных должны быть указанны ширина препятствия Впр и расстояние
до него в момент его обнаружения водителем, то есть расстояние видимости Sв . Если исследуют возможность применения маневров «вход в поворот» и «входвыход», то нужно знать также курсовой угол, под которым автомобиль по дорожным условиям может двигаться к прежнему направлению движения по окончании маневра.
72
При движении автомобиль испытывает не только поперечные, но и угловые отклонения в горизонтальной плоскости. Поэтому на ширину динамического коридора Вк оказывает влияние не только ширина, но и длина автомобиля.
При маневрировании на равнинных дорогах для определения Вк используют следующую эмпирическую зависимость:
Вк = (10La +36)Va /1000 + Ba . |
(70) |
С каждой стороны автомобиля должен быть обеспечен интервал безопасности, исключающий контакт автомобиля с препятствием во время его объезда, который равен:
|
∆δ = (5La +18)Va /1000 . |
(71) |
L1 |
Xп |
|
Хл |
∆δ |
|
|
|
|
|
Ул |
|
|
Ум |
Впр Уп |
|
γм |
|
|
Ва |
|
|
Хф |
0,5Ваsinγм |
L1cosγм
Рисунок 21 – Координаты габаритных точек автомобиля в конце маневра
Чтобы найти условие безопасного объезда неподвижного препятствия, определим положение передних габаритных точек автомобиля. Правой П и левой Л :
продольное перемещение правого переднего угла автомобиля в процессе маневра составит
хп = хф − L1 (1−cosγ м ) +0,5Ва sin γ м ; |
(72) |
поперечное смещение того же угла автомобиля определится как
уп = ум + L1 sin γ м +0,5Ва (1−cosγ м ) ; |
(73) |
73
продольное перемещение продольного левого угла автомобиля
хл = хф − L1 (1−cosγ м ) −0,5Ва sin γ м ; |
(74) |
поперечное смещение того же угла автомобиля
ул = уф − L1 sin γ м −0,5Ва (1−cosγ м ) . |
(75) |
При небольших курсовых углах γ м
хп ≈ хл ≈ хф , а уп ≈ ул ≈ ум + L1γ м . |
(76) |
Для маневра «смена полосы движения»
γ м = 0 и хп = хл = хф , а уп = ул = ум . |
(77) |
Условие безопасного объезда препятствия для маневров «вход в поворот» и «вход-выход» запишется следующим образом:
хп + ∆δ sin γ м ≤ Sв − S1 − S2
или
хф ≤ Sи − S1 − S2 + L1 (1−cosγ м ) −(0,5Ва + ∆δ )sin γ м . |
(78) |
Кроме того,
уп ≥ Впр + ∆δ cosγ м ,
или
ум ≥ Впр − L1 sin γ м −0,5Ва (1−cosγ м ) + ∆δ cosγ м . |
(79) |
При малых значениях курсового угла γ м получаем:
хф ≤ Sв − S1 − S2 , а ум ≥ Впр + ∆δ − L1γ м . |
(80) |
74
Для маневра «смена полосы движения» условия безопасного объезда
хф ≤ Sв − S1 − S2 и ум ≥ Впр + ∆δ |
(81) |
Анализируя маневр объезда, необходимо также определить длину пространства свободного перед автомобилем в конце объезда и возможность дальнейшего движения без дополнительного маневрирования или экстренного торможения.
Sл |
|
|
γм |
Bс |
|
м |
||
в |
||
γ |
|
|
Ba |
|
|
∆δ |
|
Рисунок 22 – Определение возможности маневра по дорожным условиям
Последовательность расчетов для маневра входа в поворот следующая:
|
∆б |
= (5La +18)Va /1000 |
(82) |
||||||||||
|
K м = ам +bмVa |
|
|
|
|
(83) |
|||||||
|
xф |
= Sв − S1 − S2 |
|
|
|
|
(84) |
||||||
ум = |
V 2ϖt 3 |
|
gϕу хм2 |
|
|
gϕу хм2 |
(85) |
||||||
a |
|
|
= |
|
|
|
= |
|
|
|
|
||
6L |
|
|
|
6Va2 |
|
6Va2 км2 |
|||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
||||||
γ м = |
V ϖt |
3 |
|
|
gϕу хм |
|
gϕу хм |
(86) |
|||||
a |
|
= |
|
|
|
= |
|
|
|
|
|||
2L |
|
|
2Va2 |
2Va2 км |
|||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|||||||
|
ум |
≥ Впр + ∆δ − L1γ м |
(87) |
||||||||||
Для маневра вход выход последовательность расчетов остается той же, |
|||||||||||||
только изменяются формулы для определения ум |
и γ м . При использовании |
||||||||||||
маневра «смена полосы движения» γ м = 0 |
|
и используется только формула для |
|||||||||||
определения ум , а условие для безопасности имеет следующий вид.
ум ≥ Впр + ∆δ |
88) |
75