Расчет нагрузок на исполнительный двигатель гидро- и пневмопривода

Для того, чтобы выразить Pп, запишем уравнение моментов сил, поворачивающих каждую из половин клещевого захвата относительно шарниров O1 и O2, сделав ряд допущений. Будем предполагать, что нагрузка распределяется поровну на каждую из половин клещевого захвата; груз распределяется равномерно по клещевому захвату, а плечо силы Pп равно половине расстояния между шарнирами крепления рычагов клещевого захвата; плечо приложения силы, развиваемой гидроцилиндром, не изменяется и равно расстоянию между шарниром О2 крепления рычага и шарниром О4 соединения рычага с гидроцилиндром (следует отметить, что строгий учет кинематики захвата приводит к громоздким тригонометрическим преобразованиям).

Таким образом,

Ркз О2О4 12 Рп О12О2 ,

откуда

Подставив (7.25) и (7.26) в (7.24), получим

Силу Pкз, развиваемую гидроцилиндром клещевого захвата, определим по выражению

πD2

Ркз p 4кз ,

где p – давление в гидроцилиндре клещевого захвата; Dкз – диаметр гидроцилиндра клещевого захвата;

91

В результате получим

откуда можно выразить Dкз

Dкз mгрg О1О2

πp О2О4

и подобрать диаметр гидроцилиндра клещевого захвата при заданном рабочем давлении в системе, либо p

p mгр2g О1О2

πDкз О2О4

и рассчитать необходимое давление в системе при заданных конструктивных размерах гидроцилиндра.

В табл. 7.1 представлены некоторые кинематические схемы схватов и формулы для определения усилия гидроцилиндра Q при известном усилии сжатия S.

92

Q

93

a l1

Q

Q

94

СПИСОК ИСПОЛЬЗОВАННЫХ ИСТОЧНИКОВ

1.Шуп, Т. Решение инженерных задач на ЭВМ: практическое руководство / Т. Шуп; пер. с англ. – М.: Мир, 1982.

2.Попов, Д. Н. Механика гидро- и пневмоприводов: учебник для студентов вузов, обучающихся по направлению подготовки дипло-

3.Каверзин, С. В. Курсовое и дипломное проектирование по гидроприводу самоходных машин: учебное пособие / С. В. Каверзин. – Красноярск: ПИК «Офсет», 1997. – 384 с.

4.Гойдо, М. Е. Проектирование объемных приводов / М. Е. Гойдо. – М: Машиностроение, 2009. – 304 с.

5.Чайковский, И. П. Рулевые управления автомобилей / И. П. Чайковский, П.А. Саломатин.–М.: Машиностроение,1987.–176 с.:ил.

6.Теория и проектирование гидропневмоприводов: конспект лекций: в 6 ч. Ч. 2: Следящие гидро- и пневмоприводы с дроссельным управлением/ В.П.Автушко [идр.].– Минск:БНТУ,2017.– 122 с.

7.Богдан, Н. В. Моделирование динамических процессов в гидроприводе подъема стрелы манипулятора погрузочно-транспортной машины / Н. В. Богдан, В. П. Автушко, М. И. Жилевич // Вестник Национального технического университета «Харьковский политехнический институт, Вып. 129, Харьков, НТУ «ХПI», 2001 г.

8.Автомобили: конструкция, конструирование и расчет. Система

управления и ходовая часть: учебное пособие для вузов / А. И. Гришкевич [и др.]; под ред. А. И. Гришкевича. – Минск: Выш.

шк., 1987. – 200 с.

9.Челпанов, И. Б. Схваты промышленных роботов / И. Б. Челпанов, С. Н. Колпашников. – Л.: Машиностроение. Ленингр. отд-ие, 1989. – 287 с.

10.Деплов, Н. И. Промышленные роботы: учебное пособие. – Ростов на Дону: РИСХМ, 1979. – 79 с.

11.Метлюк, Н. Ф. Проектирование автомобилей: учебно-мето- дическое пособие к курсовому и дипломному проектированию / Н. Ф. Метлюк, В. П. Автушко, В. В. Палазова. – Минск: БПИ, 1978. – 52 с.

12.Проектирование автомобилей: учебно-методическое пособие

ккурсовому и дипломному проектированию по разделу «Рулевое управение» / Фридрих, А. В. [и др.]. – Минск: БПИ, 1978. – 46 с.

96