Мехатроника и динамика мини-роботов

n

Qэ F Ni , Qэ mэ Vo ω rэ ,

i 1

где Iэ – тензор инерции корпуса с закрепленными на нем точечны-

ми массами в точках крепления ног и имеющих их массу.

Таким образом, в первом приближении модели динамики робота динамика переносимых ног никак не влияет на его динамику. Ко-

нечности, контактирующие с поверхностью, создают реакции Ni . Учет возмущающих движений, обусловленных членами Q 1 ,

K 1 зависит от отношения суммарной массы ног к массе робота, отношения расстояния от центра масс ног до точек их крепления к расстоянию от конца ноги оси, параллельной 0z и проходящей через общий центр масс, от отношения максимального ускорения конца ноги к ускорению силы тяжести. Если величины суммарной возмущающей силы и суммарного возмущающего момента – не более 10–15 % от суммы реакций опоры и суммы модулей их моментов относительно центра масс робота, то силами инерции звеньев конечностей можно пренебречь.

Использование упрощенной модели в динамике робота позволяет упростить алгоритмы управления, идентификации, стабилизации и тем самым повысить скорость обработки информации, выработки управляющих команд, но снижает точность позиционирования корпуса и конечностей.

500