1.12 Критерии качества кинематической схемы для второго механизма.
Для определения критериев качества кинематической схемы нам необходимо знать экстремумы нашего механизма по выходной координате, в данном случае это yd`. Для этого воспользуемся оператором Given/Find: задаём начальные приближения и выводим координаты. В нашем случае – это два экстремума (q1 и q2). График выходной координаты и программа предоставлены на рисунке 1.44.
Рисунок 1. 44
Ход выходного звена (н).
Ход выходного звена представляет разность выходных координат по точкам экстремум, которые мы нашли выше. Рисунок 1.45
Рисунок 1. 45
Коэффициент изменения средней скорости выходного звена (коэффициент производительности) (Kv).
Коэффициент производительности находится из соотношения угла рабочего хода/ угол холостого хода. При этом, угол рабочего хода равен разности экстремумов, и он не должен быть отрицательным. Рисунок 1.46.
Рисунок 1. 46
Угол холостого хода находится из разности всей окружности и угла рабочего хода. Таким образом, можем найти коэффициент производительности. Рисунок 1.47
Рисунок 1. 47
На основании двух критериев (H – ход выходного звена и Kv – коэффициент производительности) нужно подобрать длины. Нахи критерии должны соответствовать заданным критериям в задании.
Наши полученные значения критериев не соответствуют заданным, поэтому подбираем длины. В итоге получаем длины в метрах. Рисунок 1.48
Рисунок 1. 48
Значения критериев, советующие подобранным длинам. Рисунок 1.49
Рисунок 1. 49
1.13 Оценивание новых функциональных возможностей первого механизма.
K1– критерий качества передачи движения, характеризующий соотношение между внешними усилиями на входе и выходе.
Критерий качества передачи движения равен соотношению производной по координате выхода при экстремуме (от производной). Для нахождения экстремума, воспользуемся оператором Given/Find. Рисунок 1.50
Рисунок 1. 50
K 2 –критерий качества передачи движения, характеризующий относительный уровень внутренних сил (реакций)
Для нахождения данного критерия, нам необходимо вычислить острый угол при выходной координате. Поэтому я вычитаю 90°. Таким образом находим коэффициент К2. Рисунок 1.51
Рисунок 1. 51
Габариты исполнительного механизма
Габариты мы находили выше (H и Kv). Рисунок 1.52
Рисунок 1. 52
1.14 Оценивание новых функциональных возможностей второго механизма.
K1– критерий качества передачи движения, характеризующий соотношение между внешними усилиями на входе и выходе.
Критерий качества передачи движения равен соотношению производной по координате выхода при экстремуме (от производной). Для нахождения экстремума, воспользуемся оператором Given/Find. Рисунок 1.53
Рисунок 1. 53
K 2 –критерий качества передачи движения, характеризующий относительный уровень внутренних сил (реакций).
Для нахождения данного критерия, нам необходимо вычислить острый угол при выходной координате. Поэтому я вычитаю 90°. Таким образом находим коэффициент К2. Рисунок 1.54
Рисунок 1. 54