6. Таблица сравнения. Выбор лучшего прототипа.

	Kv	H, м	K1	K2	Габариты, мм	Выбор лучшей схемы
Задание	1.1	0.28
Схема 1	1.1	0.28	1,383	1,063	2200х700	Выбрана
Схема 2	1.1	0.28	0,512	1,047	2870х2100	-

Из таблицы видно, что наиболее подходящим по данным критериям является 1 прототип, так как он обладает лучшими коэффициентами К1,К2. Следовательно, выбираю прототип №1 для дальнейших расчетов.

7. Кинематический анализ выбранного прототипа №1.

7.1.Введение.

Задачей кинематического анализа является определение скоростей и ускорений точек механизма, угловых скоростей и угловых ускорений его звеньев при заданных первых и вторых производных по времени от обобщенных координат.

7.2 Нахождение скоростей и ускорений звеньев механизма

А налог скорости – первая производная по обобщающей координате q.

Определим аналоги скорости и ускорения для первой системы:

Аналог ускорения – вторая производная по обобщенной координате q:

Для второй системы:

Определяем аналоги скоростей:

Определяем аналоги ускорений:

Рис.7.1.Аналоги скоростей звеньев прототипа 1

Рис. 7.2. Аналоги ускорений звеньев прототипа 1

8.Графоаналитическое исследование кинематики выбранного прототипа.

8.1.Построение плана скоростей и ускорений положение 30°.

Рис.8.1.Схема механизма положение 30°

План скоростей

Рис.8.2.План скоростей

План ускорений

Рис. 8.3.План ускорений

План скоростей положения 30 ͦ аналитически и в сравнении с графическими значениями:

План ускорений:

8.2.Сравнение результатов расчетов.

Скорости	Аналитически	Графически
ω2	-3,005 1/c	-3,005 1/c
Vba	0,113 м/c	0,113 м/c
ω4	3,609 1/c	3,609 1/c
Vxd	0,991 м/c	0,989 м/c
Ускорения	Аналитически	Графически
ε2	28,022 c-2	28,022 c-2
Wba	13.702 м/c2	13.702 м/c2
ε4	-35,672 c-2	-35,672 c-2
Wxd	-31,224 м/c2	-31,224 м/c2

9. Силовой анализ механизма

9.1. Введение.

В силовом расчете рассчитываем силы тяжести, инерции, моменты сил инерции, задаем рабочую нагрузку. Движущий момент необходимо найти двумя способами: из уравнений кинетостатики, общего уравнения динамики. Также из уравнений кинетостатики определяем неизвестные реакции.

9.2. Определение исходных данных для силового расчета.

Массы звеньев (кг):

Силы тяжести (Н):

Координаты центров масс, их аналоги скорости и ускорения:

Силы инерции и силы тяжести приложены в точках центра масс звеньев. Для ползунов центр – масс расположен в середине ползуна, а для стержней – на середине длины стержня.

Центр масс звена 4 и 2:

Определение сил инерции (H):

Определение моментов инерции ( ):

Определение моментов сил инерции ( ):