3. Выбор комплекта модулей для устройства управления

3.1 Выбор одноплатного промышленного компьютера

В качестве одноплатного промышленного компьютера выберем процессорную плату PCIE-Q370. Для наших задач её будет достаточно, т.к. не нужна большая вычислительная мощность. Внешний вид процессорной платы представлен на рисунке 14.

Рисунок 14 – Внешний вид процессорной платы

Технические характеристики процессорной платы представлены в таблице 9.

Таблица 9 – Технические характеристики процессорной платы

Чипсет	Intel Q370
ОЗУ	2 Гб
Интерфейсы	6хUSB, 2хRS-232, 2xSATA, 1хFDD, 1хLPT, 1хPS/2
Разъем	CPU рабочей станции

В качестве процессора будем использовать Intel Celeron G3900. Внешний вид процессора представлен на рисунке 15.

Рисунок 15 – Внешний вид процессора

Технические характеристики процессора представлены в таблице 10.

Таблица 10 – Технические характеристики процессорной платы

Частота процессора	2,8 ГГц
Кэш	L2 - 512 Кб, L3 – 2 Мб
Количество ядер	2 ядра
Чипсет	Intel Q370

3.2 Выбор модулей устройств связи с объектом (усо)

Для подключения пультов управления и обучения через Ethernet будем использовать плату сбора данных PCIE-2531NP. Внешний вид платы сбора данных представлен на рисунке 16.

Рисунок 16 – Внешний вид платы сбора данных

Технические характеристики платы сбора данных представлены в таблице 11.

Таблица 11 – Технические характеристики платы сбора данных

Интерфейсы	Ethernet x 4
Скорость передачи данных	До 1000 Мбит/с
Гальваническая развязка	До 1000В постоянного тока
Разъем	PCI-Ex16 рабочей станции

В качестве платы управления шаговыми двигателями будем использовать плату Adlink PCI-8134, которая позволяет управлять 4 шаговыми двигателями. Внешний вид платы управления двигателями представлен на рисунке 17.

Рисунок 17 – Плата управления двигателями

Технические характеристики платы управления двигателями представлены в таблице 12.

Таблица 12 – Технические характеристики платы управления двигателями

Количество управляемых двигателей	4 двигателя
Гальваническая развязка	До 2500В постоянного тока
Разъем	PCI рабочей станции

Для подключения линейного энкодера ЛИР-9В и трех угловых энкодеров ЛИР-250А необходима плата интерфейса ЛИР-940-ISA-37pin-G1. Четыре концевых выключателей, используемых для калибровки, подключаются к разъему, установленному на дополнительной планке платы. Внешний вид платы интерфейса представлен на рисунке 18.

Рисунок 18 – Внешний вид платы интерфейса

Технические характеристики платы интерфейса представлены в таблице 13.

Таблица 13 – Технические характеристики платы интерфейса

Число подключаемых энкодеров	До 4 шт.
Тип входного сигнала	Прямоугольный импульсный TTL
Гальваническая развязка	До 1000В постоянного тока
Количество цифровых сигналов от внешних устройств	До 5 шт.
Разъем	ISA рабочей станции

Для подключения концевых выключателей, ограничивающих рабочую зону, выберем плату дискретного ввода-вывода PCL-720+-BE. Внешний вид платы дискретного ввода-вывода представлен на рисунке 19.

Рисунок 19 – Внешний вид платы дискретного ввода-вывода

Технические характеристики платы дискретного ввода-вывода представлены в таблице 14.

Таблица 14 – Технические характеристики платы дискретного ввода-вывода

Количество каналов дискретного ввода	32 шт.
Количество каналов дискретного вывода	32 шт.
Гальваническая развязка	До 1000В постоянного тока
Входной сигнал	5…40В постоянного тока
Разъем	ISA рабочей станции

Выводы

В данной практической работе была спроектирована система числового программного управления станком Prab 5800.

Была построена структурная схема системы числового программного управления. Было выбрано устройство управления, устройства ввода/вывода. Было определено количество датчиков линейного и углового перемещения и произведен их выбор с учетом погрешности измерительной системы. Также было определено количество концевых выключателей и произведен их выбор. Были также подобраны модули устройств связи с объектом с учетом особенностей подключения устройств ввода/вывода, датчиков, концевых выключателей и исполнительного механизма.

Таким образом, в результате был получен опыт подбора различных устройств для создания системы управления роботом.