Лаба 1 / Робототехника_Лабораторная_работа_№1_Токарев_0421
.docxМИНОБРНАУКИ РОССИИ
Санкт-Петербургский государственный
электротехнический университет
«ЛЭТИ» им. В.И. Ульянова (Ленина)
Кафедра РАПС
отчет
по лабораторной работе №1
по дисциплине «Робототехника»
тема: «Изучение режимов работы УЧПУ фрезерным станком»
Студенты гр. 0421 |
|
Токарев А.А. |
|
|
Терентьева А.С. |
|
|
Трофимова А.В |
|
|
Батыршин М.А. |
Преподаватель |
|
Омельченко А.Ю. |
Санкт-Петербург
2024
Содержание
Цель работы: практическое изучение режимов работы УЧПУ, приобретение практических навыков разработки и отладки простейших управляющих технологических программ.
Исходные данные. Вариант №2.
Выполнить чистовую обработку контура в абсолютной системе координат. Начало движения полагать в точке исходного положения станка. Размеры даны в миллиметрах. Траектория контура представлена на рисунке 1.
Рисунок 1 – Траектория контура
Создание алгоритма программы фрезеровального станка
На основании рисунка 1 составим алгоритм программы для УЧПУ. Блок-схема алгоритма представлена на рисунке 2.
Рисунок 2 – Блок-схема алгоритма программы для УЧПУ
Создание управляющей программы для УЧПУ
Теперь, на основании блок-схемы алгоритма, составим управляющую программу для УЧПУ.
Листинг 1 – Управляющая программа для УЧПУ
%1 N10 G90 G00 X1000 Y265; выход в точку (1000;265)
N20 G90 G00 X1100 Y365; выход в точку (1100;365)
N30 G90 G01 G41 T1 X1250 Y315 F1000; выбор инструмента Т1, выход в точку (1250;315) со скоростью 1000 дискрет/с
N40 G90 G17 G03 X1250 Y435 I0 J60; круговая интерполяция относительно точки (1250;435) с радиусом 60
N50 G90 G01 X1100 Y375; выход в точку (1100;375)
N60 G90 G00 X1000 Y265; выход в точку (1000;265)
N70 M02; конец программы
Для того, чтобы УЧПУ правильно строил траекторию с учетом размера фрезы, необходимо в меню «F4 ИНСТ» ввести параметры фрезы: L = 5 мм, D = 20 мм.
В результате работы программы, станок проходит по заданной траектории с заданной скоростью, учитывая параметры фрезы.
Выводы
В данной лабораторной работе была написана управляющая программа для фрезеровального станка.
Для написания управляющей программы были изучены режимы работы УЧПУ и
процесс фрезерования, составлен, алгоритм выполнения программы управления. Были учтены параметры инструмента.
Список использованных источников
Современные промышленные роботы / под ред. Ю. Г. Козырева, Я. А. Шифрина. Каталог. — М.: Машиностроение, 1984. — 200 с.
Омельченко А. Ю., Осипов В. О., Прокофьев Г. И. Управление движением пространственных механизмов. — СПб.: СПбГЭТУ «ЛЭТИ», 2002. — 256 с.
Коровин Б. Г., Прокофьев Г. И., Рассудов Л. Н. Системы программного управления. — Л.: Энергоатомиздат, 1990. — 288 с.
Шахинпур М. Курс робототехники. — М.: Мир, 1990. — 360 с.