2. Исследование систем с реле с зоной нечувствительности

Соберем схему системы для случая реле с зоной нечувствительности, отсутствия коррекции по скорости и нулевого входного сигнала. Установим параметры звеньев согласно таблице 1. Схема представлена на рисунке 59.

Рисунок 59 – Структурная схема для исследования свободного движения системы

Построим фазовый портрет для случая свободного движения системы. Для этого построим зависимость x₂₀(t) от x₁₀(t). Фазовый портрет представлен на рисунке 60.

Рисунок 60 – Фазовый портрет свободного движения системы

Графики зависимости x₁(t) и x₂(t) представлены на рисунке 61.

Рисунок 61 – Графики зависимостей x₁(t) и x₂(t) в случае свободного движения системы

Введем коррекцию по скорости. Схема с коррекцией по скорости представлена на рисунке 62.

Рисунок 62 – Схема системы с введенной коррекцией по скорости

Зададим коэффициент обратной связи β = 0,25; 0,5; 1 и построим фазовые портреты и графики изменения x₁(t) и x₂(t) для этих значений коэффициента β. Фазовые портреты, а также графики изменения x₁(t) и x₂(t) для системы с различными коэффициентами обратной связи представлены на рисунках 63 – 68.

Рисунок 63 – Фазовый портрет системы с введенной коррекцией по скорости с коэффициентом β = 0,25

Рисунок 64 – Графики зависимостей x₁(t) и x₂(t) в случае введения коррекции по скорости с коэффициентом β = 0,25

Рисунок 65 – Фазовый портрет системы с введенной коррекцией по скорости с коэффициентом β = 0,5

Рисунок 66 – Графики зависимостей x₁(t) и x₂(t) в случае введения коррекции по скорости с коэффициентом β = 0,5

Рисунок 67 – Фазовый портрет системы с введенной коррекцией по скорости с коэффициентом β = 1

Рисунок 68 – Графики зависимостей x₁(t) и x₂(t) в случае введения коррекции по скорости с коэффициентом β = 1

3. Исследование систем с реле гистерезисного типа

Соберем схему системы для случая реле гистерезисного типа, отсутствия коррекции по скорости и нулевого входного сигнала. Установим параметры звеньев согласно таблице 1. Схема представлена на рисунке 69.

Рисунок 69 – Структурная схема для исследования свободного движения системы

Построим фазовый портрет для малого отклонения x₁₀ = 1. Для этого построим зависимость x₂(t) от x₁(t). Фазовый портрет представлен на рисунке 70.

Рисунок 70 – Фазовый портрет системы для случая малого начального отклонения

Графики зависимости x₁(t) и x₂(t) представлены на рисунке 71.

Рисунок 71 – Графики зависимостей x₁(t) и x₂(t) для случая малого начального отклонения

Введем коррекцию по скорости. Схема с коррекцией по скорости представлена на рисунке 72.

Рисунок 72 – Схема системы с введенной коррекцией по скорости

Зададим коэффициент обратной связи β = 0,25; 0,5; 1 и построим фазовые портреты для этих значений коэффициента β при малых x₁₀ = 1 и больших x₁₀ = 5 начальных отклонениях. Фазовые портреты для системы с различными коэффициентами обратной связи и различными значениями начальных отклонений представлены на рисунках 73 – 78.

Рисунок 73 – Фазовый портрет системы для случая малого начального отклонения,

β = 0,25

Рисунок 74 – Фазовый портрет системы для случая большого начального отклонения,

β = 0,25

Рисунок 75 – Фазовый портрет системы для случая малого начального отклонения,

β = 0,5

Рисунок 76 – Фазовый портрет системы для случая большого начального отклонения,

β = 0,5

Рисунок 77 – Фазовый портрет системы для случая малого начального отклонения,

β = 1

Рисунок 78 – Фазовый портрет системы для случая большого начального отклонения,

β = 1