2. Исследование систем с реле с зоной нечувствительности

Соберем схему системы для случая реле с зоной нечувствительности, отсутствия коррекции по скорости и нулевого входного сигнала. Установим параметры звеньев согласно таблице 1. Схема представлена на рисунке 19.

Рисунок 19 – Структурная схема для исследования свободного движения системы

Построим фазовый портрет для случая свободного движения системы. Для этого построим зависимость x₂₀(t) от x₁₀(t). Фазовый портрет представлен на рисунке 20.

Рисунок 20 – Фазовый портрет свободного движения системы

Графики зависимости x₁(t) и x₂(t) представлены на рисунке 21.

Рисунок 21 – Графики зависимостей x₁(t) и x₂(t) в случае свободного движения системы

Введем коррекцию по скорости. Схема с коррекцией по скорости представлена на рисунке 22.

Рисунок 22 – Схема системы с введенной коррекцией по скорости

Зададим коэффициент обратной связи β = 0,25; 0,5; 1 и построим фазовые портреты и графики изменения x₁(t) и x₂(t) для этих значений коэффициента β. Фазовые портреты, а также графики изменения x₁(t) и x₂(t) для системы с различными коэффициентами обратной связи представлены на рисунках 23 – 28.

Рисунок 23 – Фазовый портрет системы с введенной коррекцией по скорости с коэффициентом β = 0,25

Рисунок 24 – Графики зависимостей x₁(t) и x₂(t) в случае введения коррекции по скорости с коэффициентом β = 0,25

Рисунок 25 – Фазовый портрет системы с введенной коррекцией по скорости с коэффициентом β = 0,5

Рисунок 26 – Графики зависимостей x₁(t) и x₂(t) в случае введения коррекции по скорости с коэффициентом β = 0,5

Рисунок 27 – Фазовый портрет системы с введенной коррекцией по скорости с коэффициентом β = 1

Рисунок 28 – Графики зависимостей x₁(t) и x₂(t) в случае введения коррекции по скорости с коэффициентом β = 1

3. Исследование систем с реле гистерезисного типа

Соберем схему системы для случая реле гистерезисного типа, отсутствия коррекции по скорости и нулевого входного сигнала. Установим параметры звеньев согласно таблице 1. Схема представлена на рисунке 29.

Рисунок 29 – Структурная схема для исследования свободного движения системы

Построим фазовый портрет для малого отклонения x₁₀ = 1. Для этого построим зависимость x₂(t) от x₁(t). Фазовый портрет представлен на рисунке 30.

Рисунок 30 – Фазовый портрет системы для случая малого начального отклонения

Графики зависимости x₁(t) и x₂(t) представлены на рисунке 31.

Рисунок 31 – Графики зависимостей x₁(t) и x₂(t) для случая малого начального отклонения

Введем коррекцию по скорости. Схема с коррекцией по скорости представлена на рисунке 32.

Рисунок 32 – Схема системы с введенной коррекцией по скорости

Зададим коэффициент обратной связи β = 0,25; 0,5; 1 и построим фазовые портреты для этих значений коэффициента β при малых x₁₀ = 1 и больших x₁₀ = 5 начальных отклонениях. Фазовые портреты для системы с различными коэффициентами обратной связи и различными значениями начальных отклонений представлены на рисунках 33 – 38.

Рисунок 33 – Фазовый портрет системы для случая малого начального отклонения,

β = 0,25

Рисунок 34 – Фазовый портрет системы для случая большого начального отклонения,

β = 0,25

Рисунок 35 – Фазовый портрет системы для случая малого начального отклонения,

β = 0,5

Рисунок 36 – Фазовый портрет системы для случая большого начального отклонения,

β = 0,5

Рисунок 37 – Фазовый портрет системы для случая малого начального отклонения,

β = 1

Рисунок 38 – Фазовый портрет системы для случая большого начального отклонения,

β = 1