Лаба 4 / lab_4_script

%%Справочные данные
%Двигатель постоянного тока (из методы Татаринцева)
P_n = 1050; %Номинальная мощность, Вт
I_a_n = 5.8; %Номинальный ток цепи якоря, А
U_n = 220; %Номинальное напряжение, В
omega_n = 220; %Номинальная частота вращения, рад/с
eta = 0.8; %КПД
R_a = 2.405; %Сопротивление якорной цепи, Ом
L_a = 0.086; %Индуктивность якорной цепи, Гн
J_dv = 0.016; %Момент инерции двигателя, кг*м^2
C_m = 143.239; %Конструктивный коэффициент
M_n = 5.433; %Номинальный момент нагрузки, Н*м

%Тиристорный преобразователь
T_tp = 0.01; %Постоянная времени тиристорного преобразователя, с
k_tp = 1; %Коэффициент передачи тиристорного преобразователя

%Датчик тока
T_dt = 0.0013; %Постоянная времени датчика тока, с
k_dt = 1; %Коэффициент передачи датчика тока

%Датчик скорости
T_ds = 0.0013; %Постоянная времени датчика скорости, с
k_ds = 1; %Коэффициент передачи датчика скорости

%%Расчетные данные
T_a = L_a/R_a; %Постоянная времени якорной цепи, с
J_sum = 2 * J_dv; %Суммарный момент инерции, кг*м^2
T_mu_1 = T_dt + T_tp; %Малая постоянная времени для контура тока, с
T_mu_2 = 2 * T_mu_1 + T_ds; %Малая постоянная времени для контура скорости, с

%Постоянные для регулятора скорости
k_p_rs = J_sum/(2 * T_mu_2 * C_m * k_ds); %Коэффициент пропорциональности ПИ-регулятора скорости
T_i_rs = 4 * T_mu_2; %Постоянная времени ПИ-регулятора скорости

%Постоянные для регулятор тока
k_p_rt = (R_a * T_a) / (2 * T_mu_1 * k_dt * k_tp); %Коэффициент пропорциональности ПИ-регулятора тока
T_i_rt = T_a; %Постоянная времени ПИ-регулятора токал