LR9-10 АСП

Рисунок 7 – АСР с П-регулятором

Рисунок 8 – АСР с ПИ-регулятором

Рисунок 9 – АСР с ПИД-регулятором

Вывод: Метод Циглера-Никольса является более эффективным для расчёта параметров настройки систем автоматического регулирования,

более точный и эффективный чем оценка параметров настройки при помощи приближенных формул.

Так как у П-регулятора наибольшая статическая ошибка при Кр=1,01 по каналу управления 0,19, по каналу возмущения 0,4, использование его нецелесообразно.

УПИ и ПИД – регуляторов статическая ошибка минимальна и стремится

кнулю.

Время регулирования у ПИ и ПИД регуляторов практически совпадает,

динамическая ошибка у ПИ-регулятора значительно больше.

Рекомендуется использовать ПИД-регулятор.