LR5

МИНОБРНАУКИ РОССИИ

Санкт-Петербургский государственный

электротехнический университет

«ЛЭТИ» им. В.И. Ульянова (Ленина)

Кафедра ЛИНС

отчет

ЛАБОРАТОРНАЯ РАБОТА №5

дисциплина «Исследование стабилизированных платформ»

Тема: Исследование двухостной силовой платформы с механической коррекцией

Студенты гр. 0584		Чащин Д.
		Иванова А.А.
Преподаватель		Гупалов В.И.

Санкт-Петербург

2024

ЦЕЛЬ РАБОТЫ:

Ознакомление с устройством и принципом действия двухосной силовой корректируемой платформы; исследование ее основных характеристик.

ПРОГРАММА ВЫПОЛНЕНИЯ РАБОТЫ:

1. Подготовка прибора к работе.

2. Определение времени готовности прибора к работе.

3. Определение времени и скорости приведения платформы в горизонт.

4. Снятие зависимостей сигналов ДУ и управляющих напряжений двигателей стабилизации от возмущающих моментов, действующих на платформу

ПРИНЦИПИАЛЬНАЯ КИНЕМАТИЧЕСКАЯ СХЕМА:

Рисунок 1 – Кинематическая схема платформы.

Платформа помещена в двухосный карданов подвес, наружная ось которого параллельна диаметральной плоскости корабля. Будем называть ее осью бортовой качки, а угол θ поворота платформы вокруг этой оси - углом бортовой качки. Ось z и угол Ѱ - соответственно, ось килевой качки платформы и угол килевой качки.

На платформе установлены два гироскопа Г1 и Г2 с двумя степенями свободы. Сигналы с датчиков ДУП1 и ДУП2 углов прецессии гироскопов после усиления подаются на соответствующие стабилизирующие двигатели СД1 и СД2. С помощью датчиков моментов ДМ1 и ДМ2 можно осуществлять дополнительное управление угловым положением платформы.

ОБРАБОТКА ПОЛУЧЕННЫХ ДАННЫХ:

• Определение погрешностей установки платформы в горизонт:

Бортовая качка:

Шкала – 0°3`

Килевая качка:

Шкала – 0°3`

• Определение времени готовности прибора к работе: T= 5 мин. 30 сек.

• Определение времени и скорости приведения платформы в горизонт:

ψ=8°	1°36`
ψ=-8°	1°33`
Θ=18°	0°24`
Θ=-18°	-0°36`

• Зависимости сигналов ДУ и управляющих напряжений двигателей стабилизации от возмущающих моментов, действующих на платформу:

Бортовая качка

X, мм	Ψ, уг. Мин.	Θ, уг. Мин.	ДУП, В	СД, В
30	75	-180	3,1	5,2
70	75	-141	1,9	5,4
130	75	-78	3,4	5,5
170	75	-33	2,7	5,7
230	75	39	3,1	5,5
270	75	102	2,5	5,5
300	75	180	2,8	5,7

Килевая качка

X, мм	Ψ, уг. Мин.	Θ, уг. Мин.	ДУП, В	СД, В
30	270	-27	3,5	3,4
70	195	-27	2,47	5,1
130	120	-24	2,9	5,1
170	75	-33	2,8	5
230	35	-39	2,6	5,1
270	-17	-45	2,7	5
300	-74	-51	2,7	5

1. Зависимость напряжений ДУП от приложенного момента

Рисунок 2 – Зависимость напряжений ДУП от приложенного момента.

2. Зависимость напряжений СД от приложенного момента

Рисунок 3 – Зависимость напряжений СД от приложенного момента.

ВЫВОД:

В ходе выполнения лабораторной работы ознакомились с устройством и принципом действия двухосной силовой корректирующей платформы, исследовали ее основные характеристики, было определено время готовности прибора к работе, время и скорость приведения платформы в горизонт, сняты зависимости ДУ и управляющих напряжений двигателей стабилизации от возмущающих моментов, действующих на платформу.

Выявили, что при появлении возмущающего момента, сигнал с ДУ после стабилизации почти не меняется. При увеличении возмущающего момента, подаваемый сигнал на управляющие двигатели возрастает, но только при килевой качке.