5. Системы с цифровыми управляющими устройствами

5.1. Моделирование системы цифрового управления непрерывным объектом

В данном пункте курсовой работы необходимо заменить аналоговые корректирующие звенья в модели, полученной частотным методом, на цифровые и провести повторный анализ. Для этого необходимо воспользоваться данными из предыдущего пункта для вычисления ПФ для блока Discrete Transfer Function:

Начнём с времени дискретизации, необходимо увеличить частоты среза в 10..50 раз, затем вычислить путём деления двух пи на полученное значение:

После данных вычислений с помощью специальных команд вычислим новые ПФ:

После чего заменяем соответствующие блоки на модели и проводим анализ.

Рис. 5.1. Модель при замене блоков на Discrete Transfer Function

Рис. 5.2. График отклонения положения маятника y max = 0.7

Рис. 5.2. График отклонения положения маятника x max = 37

Заключение

В конечном итоге можно утверждать, что оптимальным способом для минимизации отклонений каретки и маятника является использование дискретизированного аналогового регулятора, который был синтезирован с использованием частотного метода.