Содержание

3.3.Динамический регулятор . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10

3.4.Оценка области притяжения положения равновесия . . . . . . . . . . . . . 10

2

1. Введение

Динамические модели перевернутых маятников различной конфигурации используют-

ся в научных публикациях для сравнения методов синтеза алгоритмов автоматической стабилизации, а также в учебном процессе технических университетов в качестве на-

глядных примеров неустойчивых объектов. Отмечается, что многозвенные переверну-

тые маятники служат примерами шагающих роботов, ракет на старте, нескольких барж,

которых толкает буксир и т. д. и т. п.

Целью курсового проектирования является освоение методов моделирования, анали-

за и синтеза систем автоматического управления с помощью современных инструмен-

тальных средств. Для достижения цели необходимо решить следующие задачи:

•построить нелинейную математическую модель объекта управления;

•провести анализ объекта методом компьютерной имитации;

•провести анализ устойчивости, управляемости и наблюдаемости объекта по лине-

аризованной модели;

•синтезировать регуляторы методом пространства состояний;

•синтезировать регуляторы частотным методом;

•провести анализ нелинейных систем управления;

•выбрать алгоритмы цифрового управления непрерывным объектом.

3