Задание 6
Определим установившуюся ошибку в системе, если возмущающее воздействие того же типа, что и в задании 5 действует на входе объекта (см. указание на Рис. 1).
W0(s)
Φef (s) = −1 + W0(s)Wr(s)
• П-закон (используется замечание 1)
Φef (s) = − |
|
1400 |
|
|
(13) |
||||||
|
|
|
|
|
|
||||||
3s3 + 40s + 140100 |
|||||||||||
|
|
|
1 |
|
|
5 |
|
|
|
|
|
ef уст = − |
|
|
|
|
= − |
|
≈ −0.0165. |
|
|||
101 |
· |
0.6 |
303 |
|
|||||||
• ПИ-закон |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
1400s |
|
|||||
Φef (s) = − |
|
|
|
|
|
(14) |
|||||
|
|
||||||||||
3s3 + 40s2 + 140100s + 140000 |
|||||||||||
ef уст = lim s Φef F (s) = 0.
s→0
То есть ошибки, при перенесении точки приложения воздействия, не изменились. Ответы на вопросы:
•Какой характер (монотонный, апериодический, колебательный) имеет реакция системы на выходе на такое воздействие? Подтвердить графиком процесса.
Ответ: Характер процесса периодический для обоих законов, см. Рис. 15.
•Будет ли система селективно абсолютно инвариантна по ошибке к задающему воздействию? Можно ли в данной системе обеспечить указанное свойство?
Ответ: Система не является селективно абсолютно инвариантной по ошибке к задающему воздействию. Данное условие не может быть обеспечено ввиду отсутствия множителей, допускающих изменение нулей в ПФ по ошибке, см. (13) для П-закона и (14) для ПИ-закона.
23
Рис. 15: Характер реакции системы.
24
Вывод
Исследовали типовые установившиеся режимы систем автоматического регулирования (САР). Определили установившиеся ошибки систем с обратной связью при степенных и гармонических воздействиях.
25