2023_09_13_01_ТАУ_лекция_02
.pdf
ункциональная схема САУ
В функциональной схеме САУ регулятор представлен в виде функциональных элемен тов, то есть указывается функция элемента (задача, кот орую элемент “решает”)
Элементы изображаются в ви де блоков (прямоугольников)
Блоки соединяются стрелкам и, изображающими связи и направление передачи сигналов (информации)
Измерительное |
Усилитель- |
Усилитель |
Объект |
|
устройство |
преобразователь |
мощности |
управления |
Вых |
труктурная схема САУ
В структурной схеме САУ регулятор и объект управления представлены в виде элементов с указанием зависимостей выходных величин от входных величин, а также с указание связей между элементами и с указанием точек приложения воздействий
U1 |
|
U2 |
|
U3 |
W1( ) |
W2(U1) |
|
W3(U2) |
(U3) |
|
|
|
|
|
игналы в САУ
Задающее воздействие – информация о требуемом законе изменения регулируемой вели чины
Помеха – неконтролируемая составляющая задающего воздействия
Возмущающее воздействие – внешнее воздействие,
приводящее к отклонению регулируемой величины от
требуемой и для “борьбы” с которым предназначается САУ
Шумы – неконтролируемая составляющая сигналов измерительных устройств
Ошибка управления (регулирования) – разность между требуемым законом изменения регулируемой величины и его действительным законом изменения
шибка управления (регулирования)
Ошибка управления (t) = 1 (t) - 2 (t)
|
1 |
(t) |
(t) |
|
2 |
(t) |
|
|
|
|
|
+- 
лассификация САУ
Классификационных признако в очень много – исчерпывающая классификация в настоящее время невозможна
• Применение контроллеров в САУ
Классификация по основным признакам
•Разомкнутые, замкнутые и комбинированные САУ
•Непрерывные и прерывистые САУ
•Линейные и нелинейные САУ
•Одноконтурные и многоконтурные САУ
•Статические и астатические САУ
азомкнутая САУ
Обратная связь отсутствует
лаемое |
Исполнительное |
Объект |
|
|
ачение |
Выхо |
|||
устройство |
управления |
|||
ыхода |
|
|||
|
|
|
амкнутая САУ
Присутствует обратная связь
•Управляющий сигнал вырабатывается с учётом отличия желаемог и фактического значения выходного сигнала
елаемое
начение
выхода
Компаратор |
|
|
|
|
(устройство |
Регулятор |
Объект |
Вых |
|
сравнения |
управления |
|||
|
|
сигналов)
Сенсор (измерительное 
устройство)
АУ непрерывного и пре рывистого действия
САУ непрерывного действия: непрерывному изменению входного сигнала соответствует непрерывное изменение воздействия на объект регулирования
• Усилитель рулевого управления
САУ прерывистого действия
•САУ релейного типа: величина выходного сигнала дискретно
зависит от входного сигнала
•САУ импульсного типа: выходна я величина является последовательностью импульс ов, амплитуда, длительность или частота которых определяется в еличиной входного сигнала
•Пример: АБС, ESP
ифференциальные уравнения
Дифференциальное уравнение (ДУ) – это уравнение, которо помимо функции содержит её производные
ДУ – частный случай функциональных уравнений.
•При решении алгебраических уравнений (АУ) определяются численные значения неизвестны х
• При решении ДУ определяются еизвестные функции
Порядок ДУ определяется наивысшим порядком входящих него производных
• ДУ второго порядка
ифференциальные уравнения
Обыкновенные ДУ (ОДУ) включают производные только от одной независимой переменной
ДУ в частных производных (ДУЧП) включают производные более чем от одной переменн ой