?$
G ( )'&>$ $' ' M g
•" '$ $' '
•%$ $' '
"
4 % ! ' + ( D '# & '!- '$' ' &
D '# A MEg 1! " > AB & & D '# & ) '-) A ' <
&
0 /3 / 5 AB 1 6 7 4 I
4 534 $' !( , ' AB A '
" ' H9L
4 53 H ! # ,!L 9)a → 9a
4 53 H# ' ,!( +-' K L 9T)a )IM gI I) → 9FaT)I G)IM g)
7 534 , ' A ) ' ! ' D ' ! ) ' '
9IGI)/ a → 9GG)I G
J 7 534 , ' A " ' , ) ' <
ŠT )T a → Šv)I G
&
2 ? 2
) !=$' != # ' , + # + ' $' !! H "!
I ! " )I G
B(4/
I ! " )I G
B/
I ! " )I G
Eβ
C
M + & > ' !-+ ) ,
$'/3 /"
Š<]aaT U T9<liN U NEg ‹ Š<]ax9<liN U Neg U gg
E' ) ' + % = #' ))!-'
\ ) , |
|
/3 )H I L ; 4 I 4 IGI 4 I 4 GGI |
||||||
|
|
|
|
3 |
||||
|
|
|
|
|
||||
|
|
3 / " |
||||||
|
||||||||
|
|
|
|
|
|
|
||
|
|
|
|
! )T9<liN |
||||
|
|
|
|
|
|
" ! |
||
|
|
|
|
! )T9<liN |
||||
|
|
|
|
|
|
3 / " |
||
'5- |
|
/3 )H I L ; 4 I 4 IGI 4 I 4 GGI |
"β<
L $'/3 /
L $'/3 /
L $'β/ !" /3 /
KL $'/3 / "
E!1*91# .1 8 : !β" 1!
HH:JB F 7L„C + ) :JB„7B +LF 7 +(
# : F # ' !-> ' = . H:/ 4 LF
+β< &.:/F "' , AB-& + < M
β" 1! 1 , < # !"6"8 "#/ (FG HF)
5 /3 ) + * ) *)) - → → /3 ) + * ) *× )
j '# = !- β< & ) % = ! 4 MEg
I
C
M + & > ' !-+ ) ,
E' ) ' + % = #' ))!-'
"
• ) )β< & "' , & 1 ,
$' 4 E/ "/ B 4/ "/ /3 /
) )β< & > ' !-
@'. 3B 3 9 3 /' " & < ) % & ' + & D) ' , + H$' β<# ' + < M< D) ' , L 4 ) ' # ' % = #' ))!α< # ' # β< # '
@' 9 3 / / 3 4 7 3 / 6' , % ) # +β< & "' , & )' ) < M( '!= )' ' B & + < M 4 )' > != " + ' '" !-
& C
E' ) ' '-' % # + < M + ) ,
•+ ' !=-, .
•+ ' < ' ) ' &
/ / 7 8 |
|
|
|
K / . 5 |
|||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
IMU |
|
U 5 |
|
|
|
|
5 U IMU |
||
|
|
|
|
||||||
|
|
|
|
|
|||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
G + U IM I IU |
|
|
|
G + U IM I IU |
|||||
|
|
|
|
|
|
||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
G + U M+ < M |
|
|
|
||||||
|
G + U M+ < M U M g U g |
||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||
I9<liM U \ ' |
|
|
|
|
|
||||
|
|
|
\ ' U I9<liM U MEg |
G"' , < M $'/3 /! !"
/3 ) 6-B) +→2 /3 ) *+ ) +
" , > ' !-
L $'/ " K @ !9 5L;/ "
<%/ 5L/%< ) /3↔/ 5L/%< ) <%/3 %<
L $'/ 5L/ "
/ 5L/%< ) 2 /3↔/ 5L/ ) <%/3 %<
L $'β/! / 5L/"
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||
/ 5L/↔ |
|
|
|
|
|
|
|
|||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
x |
|
||||
|
|
|
||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
β/3 / 5L
KL $'β/! / 5L F 1! β/! / 5L ) *+ )↔ β/ !" / 5L ) *+) L $'β/ !" / 5L F
β/ !" / 5L↔"/ / 5L
L $'/ 5L/ 1!
"/ / 5L ) *+ ) ↔L1 / 5L ) *+)
&
&
& 1! /1 !1- 1! /1 !" "#/
o ! |
I , ! |
M |
1 |
M ) ' # |
0, =+ |
M ) ' # & |
V =+ |
6 + |
V , |
6 |
5 |
|
|
|
|
o ! |
I , ! |
6 & |
E' |
|
|
@' |
E' )$ |
|
|
' |
g |
|
|
E ' , |
M'# ‚ |
|
|
\ |
6 ‚ |
|
|
L, ! !
4 ( '! , ' A &
'# , , )' " , # )
4 , ' A & '# ,
5
&
G % , ' 4 = ) , ' & H B ) & #' ))!L
g ' ! * 9 *+; F " ! "
+ * 9+2 ; F " !" ! "
|
|
|
|
|
|
|
|||||
|
|
|
|
|
U IMUU I G |
|
|
|
U IM I U TUU ;T |
||
|
|
|
|
||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||
α/ ! "α/3 ! " |
|||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
U gM U I G |
|
|
|
|
U gM I U ;T |
||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
α ! "α/3 ! "
E' ' H) ' ' L 4 ' + & ><
&' # ) ' #' ))!α< !α< " , )' > # "' , &
g ' ! "
$' !" "
|
|
|
|
|
|
|
|
||||
|
|
|
U |
|
|
|
|
|
U |
|
|
|
|
|
|
||||||||
|
|
||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
||||
|
α/ ! "α/3 ! " |
|
|
|
|
& ?
, # 4 " ' )' ' != ) % &,! &
" , ' > & '# ,
g ' 1 "
|
|
|
|
|
|
|
|
U ;T U MEg |
|
|
|
|
|||||
|
|
|
|
1 ! "
|
|
|
|
|
|
|
|
U MEg U g |
|
|
|
|
|||||
|
|
|
|
1
% 2
$&
, '"$ $
$' ! " /"
M<K)) 6- ) B + ) - → ) B *+ ) +
! "
G"' , + '
$' ! "
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||||||
|
|
|
|
|
|
U |
|
|
|
|
|
|
|||||
|
|
|
|||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
-
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||
|
|
|
|
|
||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||
|
|
|
|
|
|
|
U g |
|||||
|
|
|
|
|||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
N 1
1, = + ' ) ' # = =
$' "1! "
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||||||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
U M5g |
|||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
U MEg |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||||||
|
|
|
|
|
|
|
U |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
U gg |
|||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
N 1 " "1!
K G"' , '# $' "1!
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
U |
||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
"1!
U
+1
6 ' , '# "' , !
$'
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||
|
|
|
|
|
|
||||||||||
|
|
|
|
U T a |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
-
U
2 H