Проектирование мехатронных узлов Божко

Электрические приводы

Привод, как известно, включает двигатель и устройство управления им. Кроме того, в его состав могут входить механизмы для преобразования и передачи движения (редукторы, преобразователи вращательного движения в поступательное и наоборот), тормоз и муфта.

В роботах нашли применение практически все известные типы приводов и, прежде всего, электрические, гидравлические и пневматические.

Внастоящее время электрические приводы это самые распространенные

вробототехнике приводы. В роботах применяются электроприводы постоянного тока: традиционные коллекторные и бесколлекторные (вентильные), асинхронные с частотным управлением и нерегулируемые, шаговые, а также приводы на основе различного типа регулируемых муфт в сочетании с нерегулируемым двигателем, и на основе электромагнитов.

Преобразователи движения. Виды преобразователей движения.

Преобразователи движения

Передача движения от двигателя к выходному звену мехатронного модуля может быть обеспечена с помощью различных преобразователей движения (передач), структура и конструктивные особенности которых зависят от типа двигателя, вида перемещения выходного звена и их расположения (компоновки).

Преобразователи движения предназначены для преобразования одного вида движения в другое, согласования скоростей и вращающих моментов двигателя и выходного звена. Для преобразования движения используют винтовые, реечные, цепные, тросовые передачи, а также передачи зубчатым ремнем, мальтийские механизмы и др.

Так как электродвигатели в основном высокооборотные, а рабочие скорости выходных звеньев мехатронных модулей сравнительно невелики, то для согласования скоростей используют понижающие передачи (редукторы): зубчатые цилиндрические и конические, червячные, планетарные и волновые.

Виды ременных передач: а — открытая передача; б — перекрестная передача; в — полуперекрестная передача (со скрещивающимися валами); г — угловая передача (с направляющим роликом); д — передача с нажимным роликом; е — передача со ступенчатым шкивом

Зубчатые преобразователи движения. Основные параметры зубчатых передач. Изображения на схемах.

1. По направлению зубьев: прямозубые, косозубые, шевронные, c круговым зубом

2. По взаимному расположению осей: - цилиндрические (оси параллельны) - конические (оси пересекаются) - гиперболоидные (оси скрещиваются)

3.По относительному расположению поверхностей вершин и впадин зубьев: - передачи внешнего

зацепления - передачи внутреннего зацепления

Геометрия зубчатых колес