4.3 Порядок выполнения работы

1. Ознакомиться с техническим описанием интеллектуальной системы робота.

2. Составить математическую модель интеллектуальной системы робота.

3. Рассчитать систему управления в соответствии с вариантом задания (табл. 4.1, 4.2).

Табл. 4.1. Параметры звеньев и передаточных механизмов манипулятора

Параметр Вариант	, кг	, м2	, кгм2	, кгм2	, кгм2	, рад		, Н
i = 1 i = 2 i = 3	15 12 5	0.6 0.43 0.36	0.1 2 1	0.2 4 2	6 4 2	/6 /6 /6	200 160 140	30 30 30
i = 1 i = 2 i = 3	18 13 7	0.7 0.5 0.4	0.15 2.3 1.2	0.2 4.1 2.2	6.3 4.1 2.2	/6 /6 /6	250 200 160	30 30 30
i = 1 i = 2 i = 3	13 11 4	0.5 0.4 0.3	0.1 1.8 0.9	0.1 3.8 1.8	5.5 3.8 1.8	/6 /6 /6	180 160 140	30 30 30
i = 1 i = 2 i = 3	20 15 7	0.75 0.65 0.5	0.1 2.5 1.5	0.1 4.8 2.5	7 4.8 2.5	/6 /6 /6	220 180 220	30 30 30

Табл. 4.2. Параметры элементов систем управления движением звеньев манипулятора

Параметр Вариант	, кгм2	, Нм/А	, с	Ом		, с	, В/А	,	ед/рад
1. i = 1 i = 2 i = 3	110-3 0.810-3 0.610-3	0.09 0.1 0.1	0.023 0.02 0.015	1.05 1.1 1.2	4 4 4	110-3 110-3 110-3	0.36 0.4 0.45	0.032 0.032 0.03	1 1 1
2. i = 1 i = 2 i = 3	1.510-3 110-3 110-3	0.1 0.15 0.15	0.025 0.022 0.018	1.2 1.3 1.5	4.2 4.2 4.2	110-3 110-3 110-3	0.4 0.42 0.46	0.03 0.03 0.03	1 1 1
Продолжение табл. 4.2
Параметр Вариант	, кгм2	, Нм/А	, с	Ом		, с	, В/А	,	ед/рад
3. i = 1 i = 2 i = 3	0.810-3 0.610-3 0.510-3	0.14 0.16 0.18	0.02 0.018 0.016	0.9 1.15 1.4	4.5 4.5 4.5	1.510-3 1.510-3 1.510-3	0.5 0.53 0.51	0.035 0.038 0.031	1 1 1
4. i = 1 i = 2 i = 3	210-3 1.510-3 1.510-3	0.15 0.2 0.2	0.021 0.015 0.015	0.9 1.5 1.5	5 5 5	110-3 110-3 110-3	0.4 0.6 0.6	0.04 0.04 0.04	1 1 1

4. Выполнить исследование динамических характеристик системы управления при заданных управляющих и возмущающих воздействиях, видах регуляторов, номерах звеньев манипулятора.

5. Выполнить исследования взаимодействия сепаратных систем управления звеньями манипулятора.

Лабораторная работа № 5 [3] Исследование элементов системы моделирования gpss/pc на имитационных моделях массового обслуживания

5.1 Цель работы

Изучение особенностей использования для про­ведения машинных экспериментов с моделями систем S статисти­ческой категории объектов языка моделирования GPSS/PC, освое­ние навыков их практического применения при решении кон­кретных задач моделирования систем, формализуемых в виде схем массового обслуживания (Q-схем).