
книги из ГПНТБ / Лихарев В.А. Цифровые методы и устройства в радиолокации
.pdfАлгоритмы и характеристики фильтров
Алгоритм фильтраціга |
Передаточная |
Импульсная переход |
функция |
ная характеристика |
|
|
|
* Я |
(2) = • |
х (к) |
= |
( l - a ) * * (к) |
+ |
( 2 - а ) * |
|
||||
+ anx |
(ft— I) + ... |
+ |
|
|
+ ( - |
І ) " - ' a T ( f t - « ) |
|
л- (ft) = |
(1-^Г) |
х (ft) + |
* ( 2 > - |
( 2 - а ) |
|
|
K |
||
+ |
dx |
(k-\) |
|
|
_ |
( | - |
д ) " |
|
P i - |
( „ _ i ) i |
* |
|
X ( я + і — I ) |
••• (f+l) |
a 1 |
p t = ( 1 - а ) a*
х |
(ft) |
= ( 1 - а ) » * |
(ft) + |
(1 — а)' г' |
p = ( 1 - а ) » (i + l) a* |
K„ (2) = (г-а)* |
|
||||
+ |
lax |
(ft —1) — |
a4(k-2) |
|
|
* (ft) = (І - ^а)»л (ft) + |
( 1 - а ) » г». |
= |
T |
(1-а)» (J+ |
+ 3 a 7 ( f t - l ) — ЪаГх (ft-2) + |
|
|
|
|
( z - a ) » |
+ |
1) |
((+2) a 1 |
|
+ a*x(k —3) |
|
|||
|
|
|
|
430
ПРИЛОЖЕНИ Е 2
с эффективной конечной памятью
Коэффициенты динами |
Флуктуацнонная |
|
Об |
Переходный процесс |
ласть |
||
ческих ошибок |
ошибка |
устой |
|
|
|
|
чивости |
|
|
х (ft) = ( 1 - а ) " х |
|
р 0 = [. |
= _ _ _ _ Г 0 , |
ап(1+ап) Ґ 2
Л = «а + 4гс (л — 1) |
а » — |
||||
~ |
п |
(п-\) |
X |
|
|
X |
( я - 2 ) |
а» |
+ ... |
+ |
|
+ |
( - l ) n |
+ I |
п*ап |
|
|
Н= |
Hi = |
• |
1 — а |
' |
|
|
а ( 1 + а ) |
Г 2 |
|
||
|
( 1 - а ) ' |
|
|
||
|
|
|
2оГа |
|
|
|
|
|
1 — а |
' |
|
|
2а ( 1 + 2 а ) |
|
о [.ї] = а [л] X |
||
На = |
• |
|
|
|
( 1 - а ) "
1 - а ' ( 1 + а ) '
М 7 Г = а ? + ( ^ Ї Ї Г ^ |
|
|||||
|
|
(д + |
ft) |
(я+ft — |
|
|
|
|
|
а - 1 |
"* |
|
|
y-l)...(k+2) |
|
а М |
. , _ |
|
||
|
|
а—1 |
|
|
—1 |
|
_ ( n _ | ) ( , + f t b . . ( f t + 3 ) x |
|
|||||
Х а |
л + |
2 + ... + |
( _ і |
) п - г х |
|
|
X |
( а - 1 ) |
( « - 2 ) ... |
2 x |
|
||
X |
|
|
|
„ n + ь - і , |
|
|
( а - 1 ) |
|
|
|
|
||
|
|
|
|
|
||
+ ( (--l1) n ~ ' - ( " - I ) |
X |
|
||||
X |
( а - 2 ) |
|
( a - U " J / |
N < і |
||
|
|
|
|
|||
|
|
|
|
|
||
|
х |
(ft) = |
1 — a k + 1 |
|
|
X (ft) = |
1 - [ a |
+ |
+ ( 1 - а ) |
(2+ft)] |
a h + 1 |
- 2 а |
(1-4а)J Г-j |
|
|
|
|
|
|
|
Н о = 1, |
И. = - |
ЗаГ |
0 |
|
|
x |
(ft) |
= I |
1 - а |
|
|
|
|||||
|
|
|
|
|
||||
|
За (1+За) ГЗ |
|
X |
(-(ft+3) (ft+2) ( l - a ) » + |
||||
|
(1-а)' |
о [х] =z а [х\ |
L |
2 |
|
|||
п |
|
|
|
|
||||
і/" |
1—а'+За» |
( 1 - а ' ) |
|
( 1 - а ) a + |
||||
|
|
|
+ (ft+3) |
|||||
|
|
|
' |
( 1 + а ) » |
+ |
a" |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
X ( l - 8 a + 9a») j ГЗ
431
Поря |
|
|
|
док |
|
Передаточная |
|
сгла |
Алгоритм фильтрации |
||
функция |
|||
жива |
|
|
|
ния |
|
|
* (ft) -
* ( « = (> 6 ) " - * < * - " + |
(1 - 6) " X |
||
K м . X z " " 1 (z-1) |
|||
|
о |
||
1 |
|
||
+ 6n7(fc—1) + ... + |
|
||
+ ( - І ) 1 * " ' 6"~й |
(k-n) |
|
Г (А) -
я= 1
л= 2
л = 3
v (А) = |
( i - 6 ) ~ x |
+ |
|||
|
|
+ |
bv |
1 |
0 |
|
|
(ft— 1) |
|||
|
|
(ft) |
= |
( I - 6 ) » x |
|
w |
? ( f t ) - * ( f t - l ) |
, |
|||
|
|
|
|
To |
|
+ |
26tT(ft-l) — b'~v |
(ft—2)" |
|||
|
"» |
(ft) = |
( 1 - 6 ) ' X |
||
w |
|
Г ( й ) - * ( б - і ) , |
|||
|
|
|
|
J 0 |
|
+3bv (ft— I) — 36»»"(ft-2) +
+b*v (ft —3)
|
( 1 - 6 ) ( z - 1 ) |
"~ |
Г 0 ( z - 6 ) |
* „ (z) =
( 1 - й ) 3 (2-1 ) z Го ( z - 6 ) 1
* , |
<2> = |
( 1 - 6 ) ' (z - 1) z |
|
~~ T0 |
( z - 6 ) ' |
Импульсная переход ная характеристика
9 t - Г 0 (я—1)1 A
xк/і+г-і)... ('+i)X
л— 1
Хб^ - іл+і - гі - гб'"' ] и—1
^ ^ ( б ' - б ' - 1 ) .
іФ 0
і-б
' 0
+і) б' - іб'" 1 ! . •
•'0
Х[(<+1) (і + 2) &* —
- (і + 1) І6* 'М.
?0 =( 1 -*6г 0) '
Коэффициенты динами |
Флуктуационная |
ческих ошибок |
ошибка |
|
И о = 1 |
|
|
Н-.= |
1 |
_ |
1 + 6 |
( 2 я - 1 ) т |
11,= |
(1 - 6 ) |
р.а =|^1 - |
|
|
ЗЬ"п |
(3»Зи—1) -1 |
- |
(1 |
•&)« J |
О |
-[ - i l S i r ] 1 ?
р, = 0, р., = 1, 1+36 .
(1-6)3
ш=Гі |
^ ! _ 1 г 2 |
V-o = 0, р., = I .
1+56 _ р., = — - 1—6
[ (•-&)• J o
| / 2 ( ' - 6 ) ' 1+6
Ф 1 = ^ - Х
* о
уі / 2 ('-и)"
Г(1 + 6)»
o [ F l = i W X * О
vі / 2 (l-fc)»
*К Й+ЬТ'
Продолжение приложения 2
Переходный процесс
|
|
v |
(ft) = ( 1 - 6 ) " |
X |
||||
|
і ( 1 - 6 ) " |
|
|
( л - 1 ) І |
||||
|
|
|
|
|
||||
|
|
|
|
л - 1 |
|
|
|
|
X |
|
(л + |
ft-l) |
... |
(ft+1) |
|||
|
|
|
6 - 1 |
|
|
|
||
|
|
X |
bh - ( я - -1) X |
|||||
|
|
|
|
« - 2 |
|
|
|
|
X ( п + А - 1 ) |
... (fe+2) X |
|||||||
|
|
|
|
( 6 - І ) |
|
|
||
|
|
X 6 h + 1 |
+ |
|
л - ! ) ( л - |
|||
+ |
( - І ) " " |
|
( |
|||||
1 |
2 |
|
||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
- 2 ) |
...2 n+k~\ |
X |
||||||
|
|
|
|
( 6 - І ) " - 1 |
|
|||
X 6 " + h - 2 + H ) * X |
||||||||
|
|
X ( л - 1 ) ( л - 2 ) ... |
||||||
... |
|
2 ( Ь - І ) 1 |
- " 6 " + * - і |
|||||
|
|
[ о |
(ft) = |
І - б * |
|
|||
о |
(й) = |
! - [ ( ! - 6 ) |
X |
|||||
|
|
X |
(1+ft) |
+ |
6J 6* |
|
||
|
|
|
v (ft) = |
|
1 — |
|
||
|
|
|
(ft+ 2) |
(fe+ 1) X |
||||
X |
( 1 - 6 ) " + |
6 (ft+2) X |
||||||
|
|
X |
( 1 - 6 ) +6>j 6* |
433
432
Поря
док сгла жива ния
п=1
п=2
л = 3
434
Алгоритм фильтрации
g~(k) |
= ( l - c ) n X |
||
Г |
(ft)— 2лГ (А-1) |
+ |
|
х |
+ Г |
( 6 Г 2 ) |
+ |
|
|
Ч |
|
+ |
eng |
(ft—1 ) + |
... + |
+ ( - l ) " - 1 ! (k-n) |
с " |
7(k) |
= |
( i - c ) |
x |
|
F(fe) |
|
^.2? |
(ft — 1) |
+ |
v |
+ ? ( f t - 2 ) |
+ |
4
t c j ( f t - l )
7 ( A ) = ( i - c ) » x
*"(*) |
— 2x{k — |
1) |
+ |
+ |
T ( f t - 2 ) |
|
+ |
"О
+2c7 (ft - l ) - c>i"(ft - 2 )
7i(ft) = <l - c)' X
^ Г ( * ) - 2 Г ( А - І ) + j T ( f t - 2 ) , ,2
+3ei"(fc— 1) - 3e»i"(*-2) +
+ c*F (ft - 3 )
Передаточная
функция
Kg (г) |
= |
|
|
( 1 - е ) " |
|
г " - 2 Х |
|
ТІ |
|
( г - |
|
. X |
( г - 1 |
) а |
|
- |
с |
) " |
|
/Ся (г) |
= |
_ ( 1 - е ) |
( * - ! ) • |
'T^z(z-c)
Кш (z) =
_ ( 1 - е ) ' ( z - I ) »
K g (z) = ,
_ (1—С)» (Z—1)» z
Импульсная переход ная характеристика
* |
Г2 |
( „ - 1 ) 1 |
|
|
" л - 1 |
|
|
Х е 1 " 2 |
П (' + |
||
|
J |
= l |
|
|
|
и—2 |
|
+ / ) с * - 2 с Д |
(І + |
||
|
|
1=0 |
|
|
„ - 2 |
|
|
+ /) + Д |
C + / - D |
||
|
/=о |
|
|
|
0 |
|
|
- 2 с < _ 1 |
+ |
С{~г). |
|
|
1 |
— с |
|
Л і |
= 1 = і ( с - 2 ) |
0
X [(і + О с* -
-2(С' - 1 +
+ (і—1> е*-*]
|
( 1 - е ) » |
|
|||
|
|
|
0 |
|
|
+ |
1) |
(J |
+ |
2) с< |
— |
—2І |
(І |
+ |
1) |
с < - 1 |
+ |
+ г ( i - i ) c * - 2 j
Коэффициенты динамиче ских ошибок
)1о= о
P-I = |
0 |
|
ц, = |
2 |
|
.1-1-е ( л - 1 ) |
_ |
Ни = 0. |
р., = |
0, |
Н» = |
2. |
|
|
6 |
_ |
Ии = 0, |
H-i = ° . |
(i, = |
2, |
Ич=0, ^ |
= |
0. |
1Н = |
2. |
|
в 1 |
+ |
2с _ |
|
Продолжение |
приложения 2 |
|
Флуктуационная |
|
|
Об |
Переходный |
процесс |
ласть |
|
ошибка |
устой |
чивости
-
| е | < 1
|
7 ( A ) = 1-4-0 + |
w ; • 2 (1 - е)» ( 3 - е ) |
+ с) с " - 1 |
|
a [ 7 l = ° - f - X |
7(ft) = |
i - - g - [ ( * + i ) x |
||
|
|
|
|
||
х |
1 / 2 ( 1 - е ) » ^ |
X ( 1 - е ) с + k ( 1 - е ) + |
|||
Х |
' |
(1 |
+ с ) » Х |
+ |
с 1 + с] с " - 1 |
|
|
|
|
||
"""Х |
[ 4 - |
(1+с)»] |
|
|
-
Х Г (1+с)» Х
~ * Х [ 4 ( 1 + с ) - ( 1 - с ) ' ]
435
Поря |
|
|
|
|
|
|
|
|
док |
|
|
|
|
|
|
|
|
сгла |
Алгоритм фильтрации |
|
||||||
жива |
|
|
|
|
|
|
|
|
ния |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
х |
(ft) |
= |
( 1 - а ) 1 |
* х |
(A) |
+ |
|
|
+ an [ Г (A — I) +~v (ft |
— |
||||||
|
- І ) Г„1+ ... + |
( - I ) " - 1 |
a n X |
|||||
|
X |
( T ( f t - n ) |
+17 (ft |
— |
|
|||
|
— n)T0+ ... |
+ 7 ( A - I ) |
Г,1, |
|||||
|
где |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
Mft) |
= |
( 1 - H ' X |
|
|||
|
X P ( A ) - * ( A - 1 ) |
[ |
|
|||||
|
+ |
brv |
|
(ft — |
1) |
+ ... |
+ |
|
|
+ ( - 1 ) " " 1 |
brv |
|
( k - r ) |
||||
|
* |
(ft) |
= |
( 1 - а ) |
X (ft) + |
|
||
|
|
+ |
aji |
( A - |
1) |
+ |
|
|
r = l |
,e |
+^ |
(ft-1) |
Г 0 ] , |
|
|||
|
|
" Й А ) = |
(1 |
- 6 ) X |
|
|||
|
x |
|
|
-:*(*-]) |
^ |
|||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
+ |
bt> |
(ft — 1) |
|
|
Передаточная |
Импульсная переход |
функция |
ная функция |
Kx (z) =
=( i - q ) ? 2 W ( 2 - а ) "
( 1 - 6 ) г [ Л ( я -
( z - a ) n X
X |
( z - 6 ) r |
X |
( z - l ) z r - |
|
< ~ 6 - а [ ( 1 - о ) « X |
|
z» ( ' - " ) - |
, |
|
" z* — (a+6) z + |
Х о ' " 1 - |
( l - f t ) ' X |
—z (b—a)—(1—6 ) a |
|
|
+ ай |
= |
1 — а |
|
о |
(A) |
= |
(1 |
|
- 6 ) " X |
|
X ? ( f t ) - F ( A - 1 ) |
+ |
|||||
+ |
bv |
(ft— |
1) |
+ ... |
+ |
|
+ (—l)n~1~v |
(ft—n) |
b n . |
||||
где |
|
|
|
|
|
|
x |
(ft) |
= |
(1 |
- |
а ) г X |
|
X * |
(A) |
+ a r F ( f t — 1 ) |
+ |
+... + C - l ) r - I X X~x ( A - г ) a r
436
( 1 - й ) " г п ~ ' X •Г0 ( г - 6 ) "
Г ( 1 - a Г г г -
|
|
Продолжение |
приложения |
2 |
|
Коэффициенты динами |
Флуктуацнонная |
|
|
Об |
|
Переходный |
процесс |
ласть |
|
||
ческих ошибок |
ошибка |
устой |
|
чивости
LL = 1. и. = 0 .
2ап [1 |
+ |
|
- |
- |
( 1 - а ) |
X |
"* |
||
. + ( z - 1 ) 61 Г 2 |
|
х (1-Й) |
о |
|
|
|
о \х] = |
о [х\ X |
||
|
|
|
w |
/ " |
Л + В |
|
|
2а |
|
, Х 1 / |
( 1 _ а й ) ( 1 + |
||
|
|
|
Г |
+ ab) |
( 1 + а ) |
|
|
|
|
Л = ( 1 - а ) ( 1 - 6 ) X |
|||
- в |
а <1 -°ь > |
7-Я |
|
X ( 1 + а б ) |
||
|
( 1 - а ) ' ( 1 - 6 ) » |
J 0 |
В = 2 { ( й - а ) X |
|||
|
|
|
X [ ( 1 - а ) - |
а (I - |
||
|
|
|
- 6 ) ] + а ( 1 - а » ) X |
|||
|
|
|
X |
(1 |
- й ' ) } |
|
Цо = 0, |
|
|
|
[ 1 + а ( г — 1 ) — 4 (л — |
- |
|||
- 1 ) |
( 1 - а ) ( 1 - 6 ) + |
|||
|
+ in ( 1 - а ) |
+ |
|
|
,. _ |
+ * г ( \ |
+ |
6)] |
|
|
( 1 - а ) 1 |
( 1 - 6 ) |
|
' ( * ) = |
1 - 6 ^ а - Х |
N < i |
|||
X |
l ( l |
- a ) |
а " |
- |
|М < і |
|
|||||
- |
(1 |
- 6 ) |
6"] |
|
|
-
437
Поря
док сгла Алгоритм фильтрации жива ния
~V (ft) = (1-/:) X
/!=! |
|
г = 1 |
+ b~v(k — 1), |
где |
|
7(ft) |
= ( l - a ) 7 - (ft) + |
Передаточная |
Импульсная переход |
функция |
ная характеристика |
* , <*> = |
|
|
( 1 - й ) ( z - l ) z |
X [ { 1 - а ) а < - |
|
r 0 ( z - 6 ) ( z - a ) |
||
|
+ o7(ft - i )
п = 1 г = 2
7 |
(ft) = |
(1 - |
а) 7 |
(ft) |
+ |
|
|
|
+ |
a (7 (ft — 1) |
+ |
|
|
||
|
|
+ v(k- |
1) Г 0 ] , |
x |
z—a |
||
|
|
|
|
|
|
||
|
T(ft) |
- ( l - f c ) ' X |
|
a ( l - 6 ) « ( z - l ) z |
|||
|
|
|
|
|
|
|
|
v |
7 |
(ft) |
- "7 (ft - 1) |
i |
( z - a ) ( z - o ) ' |
To
+ 2bv{k — 1) — ЬЧГ(ft —2)
7 (ft) = ( l - a ) " 7 ( f t ) +
|
+ an [7 (ft — 1) + |
|
||
+~v (A—1) |
Ta] + ... + |
|||
+ ( - I ) " " 1 |
a"(F(ft-n) + |
|||
+~v (ft—п) Г 0 + ... + |
, |
|||
|
+H(k-i)T0], |
|
||
~Ъ (ft) = |
( 1 - 6 ) Г Х |
і |
||
) ( |
* (ft) |
- 7 ( A - I ) ( |
' |
|
|
|
To |
|
|
+ |
brv(k-l) |
+ ... + |
і |
|
|
|
|
|
• |
+ ( - 1 ) г _ 1 brv (k-r) і
x.<z> =
{( I - a ) n z " +
+\A ( n - ! ) z " - , +
+... +Л1 ( l - f t ) r x
X ( z - i ) " r г г } ( г - 6 ) г ~ ( z - a ) n ( z - * ) r +
+[A(n-\) z " - 1 +
+... + Ae] z r - ' x
X ( l - 4 ) r
1
1
|
(1 - а ) ' Х |
|
|
|
X ( Ь ' - а ) |
„< |
|
р < |
( 6 - а ) " |
° |
|
|
а (1 - |
6)i |
ч , |
|
й - а |
|
* |
X |
|
- |
|
|
( 1 - а ) Л |
І |
|
|
( 6 - а ) |
J |
|
— •
Продолжение пріло чсения 2
Коэффициенты динами ческих ошибок
^„ = 0, 1*, = |
^ |
(1+a) 0+Ь)~
— tab
Флуктуацнонная
ошибка
J0
/2 ( ! - * ) •
1/ ( 1 - я й ) (1 +
V+ a) (1 + І )
о(7] = »(5]
( 1 - а ) ( 1 -
Об
ласть Переходный процесс устой
чивости
|
V (ft) |
= |
|"JL _ + |
|
+ |
|
|
а " + ' |
|й| < 1 |
|
(/ . - а) ( 1 - а ) |
|
||
|
_ |
' „ ' « + > ] |
|
|
|
и—a |
J |
|
|
|
|
|
J |
_ |
(1 + а ) (1 + |
7 (ft) = |
1 - |
! |
|
|
|
|
|
|
+ b)'L |
[ ( а - Ь ) 5 - а |
( 1 - о ) Ч |
^ ; |
|
|
|
|
|
2 [ft (І+а6») + |
( а - б ) « |
х ; |
||
^ o x = 1 |
- И , . = |
° - ' |
|
|
|
( l + a ) X |
' [ft ( u - a ) - a ] X |
• |
|
„ ч 2 |
« d + *> |
|
2 |
|
+ а, |
( 1 + о ) (1+И 1 |
|
|
|
Г |
"* |
|
X (i+b)'L • |
|
|
|
|||
•"не— |
(|i_a)(i_ft)'0 |
|
|
|
t |
||||
|
|
|
|
9а = |
А, (й, + о а ) , |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
а 0 |
= — ab', |
|
|
|
|
|
|
|
|
а, = 2аЬ + Ь', |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
а, = »,о3 |
|
|
|
|
|
|
0 |
l = o a (1—а ) — а ( 1 — 6)*, |
|
|
|
||
|
|
|
|
|
о, = a+ab'—2b |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
л, = — (а + 2Ь), |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
b, = 1 - а , |
|
|
|
|
|
|
|
М 3 |
= 1 + а , — а„ (о0 +о>) |
|
|
|
||
|
|
|
|
L = 1 — а , + а 0 ( а , — а „ ) , |
|
|
|
-
29—1410 |
439 |
438
Алгоритм фильтрации
"* (ft) = ( 1 - а ) * (*) +
+а [7(ft— I) +
+T ( f t - I ) 7-„1.
~v(k) = (1 - f t ) X
x ? ( f t ) - 7 ( f t - i ) t
To
+ bv (ft—I)
440
Передаточная |
Импульсная переход |
функция |
ная характеристика |
|
|
|
|
при (а |
+ft)" i =— |
4a>0 |
|||||
|
|
|
|
|
|
1 |
|
||||
|
|
|
|
|
(1-а) (a+b) + |
||||||
|
|
|
|
|
+ 2(a - ft ) |
H |
|||||
|
|
|
|
|
2 V(a+ft)» — 4a |
||||||
|
|
|
|
|
1 - а |
|
|
|
|
||
|
Kx |
(z) = |
|
( 1 - а ) |
(a+6) + |
||||||
_ |
( l - a ) z ' |
|
|||||||||
|
+ 2 (a |
—ft) |
|
|
|||||||
|
z1 —г |
(a+fr) + a |
|
|
|
||||||
|
|
2 V(a + ft)1—4a |
|||||||||
|
|
( a - f t ) z |
|
||||||||
|
|
|
|
1- |
|
|
|
|
|
||
|
z1 —z (д+ft) + a |
|
|
- ] |
4 |
|
|||||
|
|
|
|
|
|
|
|
||||
|
|
|
|
при |
(a+ft)« — 4a<0 |
||||||
|
|
|
|
p^=a'/2 [ ( 1 - а ) cos coi+ |
|||||||
|
|
|
|
( 1 - а ) (a+6) + |
|
||||||
|
|
|
|
^ |
+ 2(a - ft) |
|
|
y |
|||
|
|
|
|
|
V 4 a - |
(a + |
ft)1 |
|
|||
|
|
|
1 a+b |
|
X sin ai], |
|
|
||||
где cos <•>= — - — |
|
|
|
|
|
|
|
|
|||
|
|
|
^ V a |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
d, 2 = i ± - b ± |
-LV(a |
+ 6 ) ' - 4 a |
|
|
|
|||||
|
|
|
|
В |
области |
комплекс |
|||||
|
|
|
|
ных корней |
|
|
|
|
|||
|
|
|
|
о = л ' / 2 |
м |
| cos ml— |
|||||
|
|
|
|
1 |
|
|
|
|
|
||
|
|
|
|
|
2 - ( a |
+ ft) |
|
|
|||
|
|
|
|
|
/ 4 a — (a+b)1 |
|
|||||
|
Kv |
(z) = |
|
X sin |
j |
|
|
|
|||
|
(1-ft) |
( z - l ) z |
В |
области действи |
|||||||
|
|
To |
[ z 1 - |
|
тельных |
корней |
|||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||
|
— (a+ft) z+a] |
|
|
|
|
|
|
|
|
||
|
|
|
|
- * - ( а + |
6 |
) |
U + |
||||
|
|
|
|
У (а + |
|
fr)»-4a |
|
J |
1 |
||
|
|
|
|
|
2 —(a+ft) |
|
|
|
|||
|
|
|
|
|
+ |
|
ft)«-4aj |
|
_ 1 . |
Коэффициенты динамиче ских ошибок
|
' ' г * |
і—ft |
О |
|
р. |
|
= 6 |
" - а > а |
т З |
П>* |
|
( I — б ) 1 |
О |
_ 1 + 6 - 2 а
^ги |
Г = й — Т ° |
2 9 *
Яр о д о л э к е ше приложения 2
Флуктуацнанная
ошибка
«[*! = « 1*1 X (l-ft)(l+a)А)-
-2 [(a-ft) X
/X (1 - а) ]
( 1 - а ) (l+2a+i)
Об
ласть Переходный процесс устой
чивости
I
В области действитель ных корней
|
7 (ft) = |
1 + |
|
Г4Ь — (1+ft) (a+ft) |
_ |
||
+ |
2 (1-й) X |
|
|
I X |
У (a + by — 4a |
|
|
4ft—(l+ft) |
(a + ft) |
H < 1 |
|
|
2 ( 1 - f t ) |
X |
|
|
|
||
|
X У (a+ft)1 —4a |
—2a< |
|
|
|
|
|
|
rfft+. |
<ft<l |
В области комплексных корней
ft+1
-a 2
*( * ) = !
X [cos to (ft + I) — |
|
|||
4ft— (1+6) |
(a+b) |
X |
||
(1—6) |
/40— |
(a+6) |
|
|
1 |
|
X sin ш (A + 1)1
|
В области действитель |
|||||
|
ных |
корней |
|
|
|
|
|
|
~v (ft) |
= 1 |
+ |
|
|
|
+ |
|
(a+6)—2 |
|
||
|
.2 |
У(а+Ь)*-4А |
|
|||
, M = ° [ * L X |
|
- 4 - 1 |
* * - |
N < 1 |
||
|
2 J 1 |
|
||||
|
2 (1-ft)1 |
|
( a + 6 ) - 2 |
-2a< |
||
|
2 / ( a + 6 ) » — 4 a |
|||||
/ |
(1 - a) (1 + |
: < й < 1 |
||||
+ ft + 2a) |
|
2 ] "2 |
||||
|
В области |
комплексных |
||||
|
корней |
+ • |
_ft_ |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
a2 |
г |
|
|
V (ft) = |
1 |
— |
COS coft + |
||
|
, |
(a+ft) - 2 |
sin |
coft |
||
|
|
|
|
|
У 4a—(a + ft)'
441
Поря
док
сгла Алгоритм фильтрации Передаточная функция жива
ния
"7 |
(ft) |
= |
( | - а ) * |
(А) + a |
+ |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
* „ |
<z> = |
||
|
|
|
|
|
|
( 1 - я ) z 3 |
+ |
|a—26+л6«| г 3 + |
||
- |
п |
_ . |
(| |
„ , |
* ( * ) - Г < * - п |
_ |
+ |
6>(l —a) z |
||
|
|
|
|
|
' 0 |
|
г з _ |
(a + |
26) z J + |
|
|
|
+ |
2ftU |
(ft — \)—b*v~(k — 2) |
+ |
[a + 6і |
(1 |
+ n) z—at" |
||
|
|
|
|
|
|
|
Я |
_ |
( г 3 - г ' ) ( l — ) J |
|
и |
{ 2 |
s _ ( , : + o |
) 2i + | a + i.«x |
|
|
X С I - . |
) г - a ' } Г 0 |
•
* ( f t ) = ( l - a ) x < * ) +
+ а p ( f t - l ) |
+7 ( * - l ) TVr |
|
|
, 7(Ь-П |
т* 1 |
+ |
2 |
0 J |
|
|
" ( * ' = т г ^ |
+ |
j-2 І
+S ( k - \ ) - ~ ^ + 0 j ^ ( f e _ l ) . +
+7(fc-i)r„]
—j j — = — g - [* (ft) — X (ft— 1) —
0
442
|
Z» (1—П) |
-1- 2 ' ( ' Л - . ' — С) + |
|
к , - , _ |
+ 2 |
(1 - с + 6 - ) |
|
п » v ' |
z ' - z » (a + |
+ с) + |
|
|
+ г (1+6 — с |
+ - а ) - о |
г » (і _ 6 ) _ 2 z « (с — й ) +
г+ г { З с - \ - Ь )
* 1 ' |
Г 0 [ г ' - г » ( a + 6 + c ) + |
+z (1 + 2а + b—с)— a]
Кf „ = « ( ! - « ) ( « - « ) •
7-2 [ z » - z ' (a + 6 + с) +
+ z ( l + 2 a + 6 —c) — a]
Коэффициенты динамических ошибок
_ |
2a (1 + Ь) |
_2 |
* м |
1 - й |
0 |
|
( 1 + 6 ) ' - 2 а Х |
|
,. _ |
X ( 1 - й ) ' + ь> _ • |
|
г * « |
( 1 - й ) ' |
у ° |
1 - е 0
=1*1, = «•
.. _6а+с-ЗЬ-4 |
„ Л |
2 ( 1 - е ) |
'о |
v-tt |
= |
і. |
|
|
_ |
3 |
( 6 |
- е ) |
|
^ « І |
2 |
(1—С) |
e |
Продолжение приложения 2
Флуктуацнонная ошибка
В =• (1 - 6 ) » , ЛІ, = 1 + а , — а 0 |
(По+а,), |
||||
|
Ьз : I — а , М, = I — а 0 , |
||||
п = |
1, 6, = |
a (I + 6') — 2Ь, |
|||
Ь, = |
6' ( 1 - а ) , |
Л=1 — а , + а , — а 0 |
|||
|
= |
btb, — |
b,b3, |
ЛІ, =з |
А, |
|
а 0 |
= — ай', gi = 6,йэ, |
|
||
|
L = 1 — а, + а„ ( а , — а 0 |
) . |
|||
а, = |
а + |
й' + ab>, а, |
= — (а + 26) |
/ 2 ( 1 _ с ) М 3 _ 2 [ ( | +
/4 = 1 — a j + a , — а 0 , L = I — а , + + ао ( а « — а о ) , М, = Л,
М, = |
1 + а , — а 0 ( а 0 |
+^а,), |
|
Єї = |
6,6„ ft = (йі + |
us) Ь, |
|
a„=r — а, а, = |
( 1 + 6 — с + 2 а ) , |
||
о / = — (6 + с + а ) , |
|||
6, = " 2 а — 6 — є , " 6s = 1 — а |
|||
|
1 |
0 |
|
/ " 2 [4 ( с - Ь ) ' ( І + о ) - |
|||
Х У |
- ( 1 - 6 ) ( 2 С - І - 6 ) « , ] |
||
|
AL |
|
/ " 2 [ 1 6 ( І - с ) « ( 1 + а ) -
Область
УСТОЙЧИВОСТИ
М < 1
—1 — 2а <
< Ь < 1
|
( 1 - й ) |
X |
1 |
Х , ( , |
- 0 ) < |
< с < 1
|а| < 1
— 1 — 2 а < 6 < 1
( 1 - Ь ) Х
. *( , -а ) <
1 + а
<с<\
N< і
—1 — 2 а < й < 1
( 1 - 6 ) |
X |
, X 0 - а ) |
< |
1 + а |
|
< с < 1 |
|
443
|
СПИСОК Л И Т Е Р А Т У Р Ы |
|
|
|
|
|
|
|||||
1. |
Л е в и н |
Б. Р. Теоретические основы статистической радио |
||||||||||
техники. Изд-во |
«Советское радио», 1969, т. I. |
|
|
|
|
|
||||||
2. |
Г и т и с |
Э. И. Преобразователи информации для электрон |
||||||||||
ных цифровых |
вычислительных устройств. Изд-во |
«Энергия», |
1970. |
|||||||||
3. |
К у з ь м и н |
С. 3. Цифровая обработка |
радиолокационной |
|||||||||
информации. Изд-во «Советское радио», 1967. |
|
|
|
|
|
|||||||
4. |
Г р и б а н о в |
Ю. И., В е с е л о в а |
Г. П., |
А н д р е е в |
В. |
Н. |
||||||
Автоматические |
цифровые |
корреляторы. |
Изд-во |
«Энергия», |
1971. |
|||||||
5. |
G о 1 d |
В., R a d e r |
G . М. |
Digital |
processing |
of |
signals. |
Mc. |
||||
G r o w — H i l l |
Book |
Company. N. Y., |
1969. |
|
|
|
|
|
|
|||
6. |
Л e в и и |
Б. P. Теоретические основы статистической радио |
||||||||||
техники. Изд-во |
«Советское |
радио», 1968, |
т. I I . |
|
|
|
|
|
||||
7. |
Т и х о н о в |
В. И. Статистическая |
радиотехника. |
Изд-во «Со |
||||||||
ветское радио», |
1966. |
|
|
|
|
|
|
|
|
|||
8. |
Т у Ю. |
Современная теория управления. Пер. с англ., под |
||||||||||
ред. В. В. Солодовникова. Изд-во «Машиностроение», |
1971. |
|
|
|||||||||
9. |
Д ы н к и н |
Е. Б. Марковские процессы. «Физматгиз», |
1963. |
10.Г и х м а н И. И., С к о р о х о д А. В. Введение в теорию слу чайных процессов. Изд-во «Наука», 1965.
11.П о с п е л о в Д . А. Вероятностные автоматы. Изд-во «Энер гия», 1970.
12. Г е й д а р о в Т. Г. Разложение я-мерных законов распре деления в ряды типа Эджворта. «Известия АН АзССР», серия фи
зико-технических |
н |
физико-математических |
наук, |
1966, |
№ |
4. |
|
|||||||||
13. |
К о р н |
Г. |
и К о р н |
Т. |
Справочник |
по |
математике. |
Пер. |
||||||||
с англ. |
под ред. И. |
Г. Арамановича. Изд-во «Наука», |
1968. |
|
|
|
||||||||||
14. |
A n d e r s o n |
Т. W., |
G o o d m a n |
|
L . |
A. |
Statistical |
|
Inference |
|||||||
about Markov Chains. Annals of |
Malhem. |
Stat., |
1957, |
vol. |
|
28. |
|
|||||||||
15. |
P о M a H о в с к и й |
В. И. Дискретные цепи |
Маркова. |
Гостех- |
||||||||||||
издат, |
1949. |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
16. |
У и л к с |
С. |
Математическая |
статистика. |
Пер. |
с англ., |
под |
|||||||||
ред. Ю. |
В. Линника. Изд-во «Наука», |
1967. |
|
|
|
|
|
|
|
|
||||||
17. |
П о л л я к Ю. Г. Вероятностное |
моделирование на |
электрон |
|||||||||||||
ных вычислительных машинах. Изд-во |
«Советское |
радио», |
1971. |
|||||||||||||
18. |
P e r e z |
A. |
Information, є-Sufficiency and Data |
Reduction |
||||||||||||
Problems. Kybernetika, 1965, № 4. |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||
19. |
P e r e z |
A. |
Information — Theoretic |
Risk |
Estimates |
|
in |
Sta |
||||||||
tistical |
Decision. Kybernetika, |
1967, |
№ |
1. |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||
20. |
К у л ь б а к |
С. |
Теория |
информации |
и |
|
статистика. |
Пер. |
с англ., под ред. академика А. Н. Колмогорова. Изд-во «Наука»,
1967. |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
21. |
Х а з е н |
Э. М. Методы |
оптимальных |
статистических |
решений |
||
и задачи оптимального |
управления. Йзд-во |
«Советское |
радио», 1968. |
|||||
|
22. |
М а г і 11 Т., G г е е n D . М. O n the |
effectiveness of receptors |
|||||
in |
recognition |
systems. |
I E E E |
Trans. Inform. Theory, |
1963, |
vol. 9, |
||
№ |
1. |
|
|
|
|
|
|
|
444
23. |
К а г а н |
Б. М., |
К а н е в с к и й М. М. |
Цифровые вычисли |
|||
тельные машины и системы. Изд-во «Энергия», |
1970. |
|
|
||||
24. |
«Основы автоматического управления». Под ред, В. С. Пу |
||||||
гачева. |
Изд-во |
«Наука», |
1968. |
|
|
|
|
25. |
К р а с о в с к и й |
А. |
А. Статистическая |
теория |
переходных |
||
процессов в системах управления. Изд-во «Наука», |
1968. |
||||||
26. |
С т р а т о н о в и ч |
Р. |
Л., С о с у л и н |
10. |
Г. |
Оптимальное |
обнаружение марковского процесса в шуме. «Известия АН СССР»,
Техническая кибернетика, 1964, № 6.
27. |
С о с у л и н |
Ю. |
Г. |
|
Оценочно-корреляционный принцип прие |
||||
ма сигналов на фоне помех |
и априорная информация. «Радиотехника |
||||||||
и электроника», 1971, № 3. |
|
|
|
|
|
|
|||
28. |
С т р а т о н о в и ч |
|
Р. Л . Условные |
марковские |
процессы |
||||
и их применение к теории |
оптимального |
управления. Изд-во МГУ, |
|||||||
1966. |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
29. |
М и ш и и а |
А. П., |
П р о с к у р я к о в |
И. В. Высшая |
алгебра. |
||||
ГИФМЛ, 1962. |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
30. |
К е м е н и |
Дж., |
|
С и е л л Дж . |
Конечные |
цепи |
Маркова. |
||
Пер. с |
англ., под |
ред |
А. |
|
А Юшкевича. Изд-во «Наука», |
1970. |
|||
31. |
С м и р н о в |
И |
В. |
|
О статистической |
оценке |
переходных ве |
роятностей в цепях Маркова. «Вестник Ленинградского университе та», 1955, № 11.
32. X о в а р д Р. А. Динамическое программирование и марков ские процессы. Пер. с англ., под ред. Н. П. Бусленко. Изд-во «Со
ветское |
радио», |
1964. |
|
|
|
|
33. |
Ц ы п к и |
н |
Я- 3. Теория линейных импульсных систем. «Физ- |
|||
матгиз», |
1963. |
|
|
|
|
|
34. |
К о р н е |
е в |
Г. |
А. О среднем времени возвращения и сред |
||
нем времени пребывания неприводимой |
конечной |
цепи Маркова в за |
||||
данном |
подмножестве |
состояний. «Автоматика |
и вычислительная |
|||
техника», 1970, № 5. |
|
|
|
|||
35. Л и х а р е в |
В. |
А., Ф у р м а и |
Я- А. Определение среднего |
времени возвращения в заданное подмножество состояний для не приводимых цепей Маркова. «Автоматика и вычислительная тех
ника», |
1968, № 6. |
36. |
Н и ф о н т о в Ю. А., Л и х а р е в В. А. Анализ цифровой |
системы селекции движущихся целей. «Радиотехника и электроника»,
1970, |
т. |
15, sNa |
7. |
|
|
|
|
|
|
|
|
37. |
Д е ч |
Г. |
Руководство |
к |
практическому |
применению |
преоб |
||
разования Лапласа и z-преобразования. Пер. с |
нем. с предисловием |
|||||||||
Я. 3. Цыпкина. Изд-во «Наука», |
1971. |
|
|
|
|
|||||
38. |
К е н д а л л М. Дж., |
С т ь ю а р т |
А. Теория |
распределений. |
||||||
Пер. |
с |
англ., |
под ред. А. Н. |
Колмогорова. Изд-во |
«Наука», |
1966. |
||||
39. |
Д э в и |
с, |
П о н с о б и , |
|
П о И т о н , |
Е г е р . |
Радиочастотный |
цифровой автокорреляционный спектрометр обсерватории Джодрелл
Бэнк. |
«Зарубежная радиоэлектроника», 1969, |
№ |
12. |
40. |
Б у н и м о в и ч В. И., М о р о з о в |
В. |
А. О приеме слабых |
сигналов методом бинарного накопления. «Радиотехника и элек
троника», 1962, т. |
8, № |
11. |
|
|
|
|
|
|||
|
41. Z v e r e v |
A. |
I. |
Digital |
M T I |
radar |
filters. |
I E E E |
Transac |
|
tion |
on Audio and |
Electroac, 1968, vol. AU-16, № 3. |
|
|
||||||
|
42. |
В а й н ш т е й н |
|
Л . A., |
З у б а к о в |
В. Д . Выделение |
сигна |
|||
лов |
на |
фоне случайных |
помех. |
Изд-во |
«Советское |
радио>, |
1960. |
445
43. «Теоретические оснопы радиолокации». Под ред. Я- Д- Шир-
мана. |
Изд-во |
«Советское |
радио», 1970. |
|
|
|
||
44. |
Л е м а н |
Э. |
Проверка статистических гипотез. Пер. с англ. |
|||||
Ю. В. |
Прохорова. Изд-во |
«Наука», 1964. |
|
|
|
|||
45. |
Х е л с т р о м |
К- |
Статистическая |
теория |
обнаружения |
сиг |
||
налов. Пер. с |
англ., |
под |
ред. Ю. Б. Кобзарева. |
Изд-во иностранной |
||||
литературы, |
1963. |
|
|
|
|
|
|
|
46. |
К р а м е р |
Г. |
Математические |
методы |
статистики. |
Пер. |
с англ., под ред. А. Н. Колмогорова. Изд-во иностранной литерату ры, 1948.
47. С о с у л ни 10. Г. О некоторых задачах обнаружения и не линейной фильтрации сигналов при наличии помех. Третья конфе
ренция |
по теории |
передачи |
и кодирования |
информации, |
1967, сек |
||
ция |
4. |
|
|
|
|
|
|
|
48. |
С т р а т о н о в и ч Р. Л . Избранные |
вопросы теории флуктуа |
||||
ции |
в |
радиотехнике. Изд-во |
«Советское |
радио», 1961. |
|
||
|
49. |
С о с у л и н |
10. Г. |
Фильтрация |
и |
обнаружение |
марковских |
сигналов при неполной априорной информации. «Радиотехника и
электроника», 1969, т. 14, № |
12. |
|
|
|
|
||||
50. |
Л е з н н |
Ю. |
С. |
Оптимальные |
фильтры |
и |
накопители |
им |
|
пульсных сигналов. Изд-во «Советское |
радио», 1969. |
|
|
||||||
51. |
К р а й з м е р |
Л . |
П. |
Устройства хранения |
дискретной |
ин |
|||
формации. Изд-во «Энергия», |
1969. |
|
|
|
|
||||
52. |
Б о е к . |
Применение |
псевдослучайной |
модуляции в |
им |
пульсных когерентных радиолокационных станциях. Экспресс-инфор
мация, |
радиолокация, |
телевидение, радиосвязь,- |
1970, № 2. |
53. |
К у к л е в Л . |
П., О з е р с к и п Ю. П. |
Вероятность превы |
шения флюктуацнонным напряжением уровня ограничения в задан ном отрезке времени. «Научные доклады высшей школы», Радиотех
ника и электропика, |
1958, |
№ 3. |
|
|
|
|
||
^ 5 |
4 . |
К р а й з м е р |
Л . |
П., |
Б о р о д а е в Д . |
А., |
Г у т е н м а - |
|
х е р |
Л . |
И., К у з ь м и н |
Б. П., |
С м е л |
я н е к и й И. Л . |
Ассоциатив |
||
ные |
запоминающие |
устройства. |
Изд-во |
«Энергия», |
1967. |
|
||
|
55. |
Б а к у т П. |
А. О |
теоретико-информационном подходе к за |
дачам статистических решений. «Проблемы передачи информации»,
1971, т. |
V I I . вып. |
1. |
56. |
П о л я к |
Ю. В.. К с л ь з о и В. С. К теории обнаружения пе |
риодических импульсных сигналов в гауссовом шуме при некоге
рентном накоплении. «Радиотехника и электроника», 1958, т. 3, |
№ |
6. |
|||||||
57. Д у л е в и ч |
В. Е., К о р о с т е л е |
В А. А., М е л ь н и к 10. |
А., |
||||||
Б у р е н и н |
Н. И., |
П е т р о в |
А. В., |
В е р е т я г и н |
А. |
А., |
Б а - |
||
н у д р к о |
Н. А. |
Теоретические |
основы |
радиолокации. |
Изд-во |
«Со |
|||
ветское радио», |
1964. |
|
|
|
|
|
|
||
- » 5 8 . Л и х а р е в |
В. А. Эффективность весового |
суммирования |
|||||||
пачки эхо-сигналов |
при аналоговой и цифровой обработках. |
«Радио |
|||||||
техника», 1968, т. 23, № 6. |
|
|
|
|
|
|
|||
59. М е д в е д е в |
Г. А. Квантование |
при обнаружении |
сигналов, |
принятых в присутствии шумов. «Известия высших учебных заведе ний», сер. радиотехническая, 1962, № 4.
60. |
Б л а з б а л ь г Г. Связь |
теории последовательного обнару |
жения |
с теорией информации |
и применение ее к обнаружению |
сигналов в шуме посредством биномиальных испытаний. В сб. «При
ем |
сигналов при наличии шума». |
Пер. с англ., |
под ред. проф. |
Л . |
С. Гуткина. Изд-во иностранной |
литературы, |
1960. |
446