Добавил:
Опубликованный материал нарушает ваши авторские права? Сообщите нам.
Вуз: Предмет: Файл:

книги из ГПНТБ / Настенко Н.Н. Системы автоматического регулирования зерноуборочных комбайнов

.pdf
Скачиваний:
18
Добавлен:
24.10.2023
Размер:
10.1 Mб
Скачать

захвата вызывает значительные затруднения управлением ком­ байна, а изменение высоты среза недопустимо по агротехническим требованиям.

Принимая Вр = const и подставляя в уравнение (1) С = 1/0,015р, получаем

 

 

 

 

 

 

 

Cg = Qv,

 

 

 

 

 

(2)

откуда находим следующее условие обеспечения

равномерности

подачи

хлебной

массы в комбайн:

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

Qv = const.

 

 

 

 

 

 

 

Эта

зависимость

для самоходного

комбайна

при g = 4 кг/с,

й р =

6 м и В р =

10 м представлена

на рис. 1.

 

следует, что

К м/с

 

 

 

 

 

 

 

Из

рассмотренного

 

 

1

 

 

 

для

стабилизации

подачи

хлебной

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

массы

текущее

значение

скорости

 

 

 

 

 

 

 

 

 

= 6м

 

 

 

комбайна должно быть

обратно

про­

 

 

1р=Юм

 

 

 

порционально урожайности

хлебной

 

 

 

 

 

массы.

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

Дифференцируя

уравнение

(2)

 

 

 

 

 

 

 

по

Q, при условии

g = const, полу­

 

 

 

 

 

 

 

чаем

 

 

 

 

 

 

 

 

20

40

60 80

100

й,ц/га

 

 

 

dv

_ _

_Cg_

 

 

(3)

 

 

 

~W~

 

Q2

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

Рис.

1.

Изменение

скорости

 

Отсюда следует,

что

чем

ниже

комбайна

от

урожайности

для

 

обеспечения

постоянной

секунд­

урожайность, тем большим

должно

ной

подачи хлебной

массы

быть абсолютное значение

изменения

 

 

 

 

 

 

 

скорости,

необходимое для обеспече­

ния

равномерности

подачи; при увеличении

урожайности,

наобо­

рот,

абсолютное

значение

изменения

скорости

должно

умень­

шаться. Значит, при уборке высокоурожайных

хлебов

даже

небольшое несоответствие фактической

скорости комбайна

требуе­

мой, из условия обеспечения постоянства оптимальной подачи, вызывает резкое изменение загрузки. Это предъявляет повы­ шенные требования к выбору скорости и необходимой точности

ееизменения.

Из изложенного вытекает, что бесступенчатое изменение ско­ рости комбайна в диапазоне, обеспечивающем компенсацию реальных изменений урожайности, является необходимой пред­ посылкой стабилизации загрузки молотилки хлебной массой. Однако наличие бесступенчатой передачи при ручном управле­ нии скоростью комбайна еще не решает задачи' стабилизации загрузки. Отсутствие у комбайнера объективного показателя загрузки молотилки хлебной массой при неустановившейся на­ грузке на комбайн практически исключает возможность обеспе­ чения стабилизации загрузки с помощью ручного управления ско­ ростью комбайна.

10

Задача стабилизации оптимальной загрузки молотилки хлеб­ ной массой в реальных условиях работы в соответствии с установ­ ленной закономерностью Qv = const может быть решена только путем автоматического управления скоростью комбайна.

Однако для эффективной и высококачественной работы ком­ байна необходимо обеспечить не только стабилизацию оптималь­ ной подачи, но также правильный выбор и регулирование этой подачи при изменении условий уборки. Это можно осуществить либо с помощью обычных систем автоматической стабилизации, настройка которых в зависимости от изменения условий осу­ ществляется непосредственно комбайнером, либо с помощью само­ настраивающихся систем, обеспечивающих автоматическую на­ стройку оптимального режима работы по принятому критерию качества. Очевидно, что наиболее полное решение поставленной задачи может быть достигнуто с помощью самонастраивающихся систем.

Раньше было установлено, что для обеспечения оптимального технологического процесса необходимо, наряду со стабилиза­ цией оптимальной подачи, обеспечить стабилизацию установлен­ ных скоростных режимов рабочих органов молотилки.

При работе комбайна колебания скоростных режимов двига­ теля и органов молотилки возникают вследствие несоответствия энергетических возможностей двигателя потребностям молотилки и ходовой части.

Для выяснения возможности обеспечения оптимального техно­ логического процесса комбайна при работе в различных условиях рассмотрим энергетические показатели комбайна, используя основные положения работы И. И. Наконечного 118].

Эффективная мощность двиг'ателя при установившемся дви­ жении по горизонтальному участку поля затрачивается на пере­ движение комбайна NK и на привод рабочих органов молотилки NM

 

 

 

 

(4)

 

270М М Т1

К Т1С К '

 

(5)

 

 

 

где RK—сопротивление

перекатыванию

комбайна в кгс;

г\ш

механический к. п. д. трансмиссии;

г\к

к. п. д. ведущих

колес,

учитывающий потери от буксования; t i c k — к. п. д., учитывающий

потери от скольжения ремня вариатора ходовой части.

 

Мощность для привода рабочих

органов молотилки

 

NU = NP + N:

где А/р — мощность, требуемая для выполнения рабочего (тех­ нологического) процесса при оптимальной подаче хлебной массы; ^х- х — мощность холостого хода рабочих органов.

11

 

При загрузке молотилки хлебной массой до значений рас­

четной

пропускной

способности

можно

принять

[6,

19]

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

(6)

где

Л/У д — удельная

мощность,

затрачиваемая

на

переработку

1

кг/с

хлебной

массы.

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

Распределение мощности двигателя на привод молотилки и

ходовой части в зависимости

от изменения

урожайности убирае-

 

 

 

 

 

 

 

 

мого

хлеба

при

 

определен­

 

 

 

 

 

 

 

 

 

ных условиях

уборки

харак­

 

 

 

 

 

 

 

 

 

теризуется

двумя

этапами

 

 

 

 

 

 

 

 

 

(рис.

2).

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

На первом этапе урожай­

 

 

 

 

 

 

 

 

 

ность

изменяется

от

макси­

 

 

 

 

 

 

 

 

 

мального значения Qm a x до

 

 

 

 

 

 

 

 

 

некоторого граничного значе­

 

 

 

 

 

 

 

 

 

ния Qr p , при котором насту­

 

 

 

 

 

 

 

 

 

пает

полная загрузка

двига­

 

 

 

 

 

 

 

 

 

теля

рассматриваемых

 

 

 

 

 

 

 

 

 

условиях). В этом

диапазоне

 

 

 

 

 

 

 

 

 

изменения

урожайности

при

 

 

 

y<^flonnrCOnSt

 

 

условии

обеспечения

опти­

 

 

9?1

 

 

мальной подачи за счет изме­

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

нения

 

скорости

 

комбайна

 

'

/

 

 

 

 

 

 

мощность, затрачиваемую

на

 

 

 

 

 

 

 

рабочий

процесс, можно при­

 

 

 

 

 

 

 

нять постоянной,

т. е.

Np

=

 

 

/

 

 

 

 

 

 

V,M/C

 

 

 

 

 

 

=

const

[18]. В то же

время

 

 

 

 

 

 

 

Рис. 2. Диаграмма

распределения

мощ­

мощность, затрачиваемая

на

передвижение

комбайна,

бу­

ности двигателя комбайна по потребите­

 

лям с изменением урожайности

дет изменяться в зависимости

 

 

 

 

 

 

 

 

 

от

изменения

скорости.

 

 

Подставляя

в уравнение

(5) значение

v

из

выражения

(1) и

обозначая

 

RKg

 

 

= v.

получим

 

 

 

 

 

 

 

 

 

2,70T]MT)KriCKSp

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

V

 

 

 

 

 

 

 

 

(7)

 

 

 

 

 

 

 

Kl Ж'

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

где

Qtl

— текущее

значение

урожайности

хлебной

массы

в пре­

делах

первого

этапа.

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

Зависимость

Л^к 1

= f

(Q), подсчитанная

по формуле

(7) в пре­

делах Qr p <

Qtl

«g Qm a x ,

изображается

гиперболой

/

на рис. 2.

 

Значит,

с увеличением урожайности, мощность,

затрачиваемая

на передвижение комбайна со скоростью, обеспечивающей по­ стоянство" оптимальной подачи, уменьшается (рис. 2) и при Q m a x будет минимальной.

В пределах первого этапа, особенно при Q > Qr p , не исполь­ зуется значительная доля мощности NK. н , и двигатель работает

12

с неполной загрузкой. Это позволяет преодолевать дополнитель­ ные нагрузки, вызванные изменением условий уборки: качествен­ ного состояния хлебной массы, рельефа и физико-механических свойств почвы — без нарушения скоростного режима. Однако работа двигателя с неполной загрузкой сопровождается непро­ изводительным расходом топлива и является неэкономичной.

С уменьшением урожайности мощность, затрачиваемая на передвижение комбайна, растет, и при урожайности Qr p стано­ вится равной NKl, при которой исчерпывается резерв мощности двигателя. Баланс мощности двигателя в этом случае можно за­ писать так:

 

 

Ne=-£-

+ Np + Nx.x.

(8)

Второй

этап

характеризуется изменением урожайности в пре­

делах Qr p

^ Qti

5г 0, где Qt2

— текущее значение

урожайности

хлебной массы

на втором этапе.

 

Из уравнения (8) и рис. 2 следует, что при изменении урожай­ ности в пределах второго этапа обеспечение постоянства опти­ мальной подачи, настроенной по урожайности Qtl первого этапа при постоянных условиях уборки приведет к нарушению баланса мощности двигателя и работе его с перегрузкой, что вызовет на­ рушение скоростного режима двигателя и органов молотилки. Следовательно, в пределах второго этапа изменения урожайности оптимальный технологический процесс обеспечивается стабили­ зацией не подачи, а номинальной загрузки двигателя, скорост­ ного режима его работы. В этом случае подача является не целью регулирования, а средством стабилизации загрузки двигателя.

 

Очевидно, что работа

двигателя с

номинальной мощностью

без

перегрузок в пределах

второго этапа

изменения урожайности,

О

Qt2 ^ Qrp, возможна лишь при перераспределении мощности,

затрачиваемой на привод молотилки и ходовой части. Определим закономерность, по которой должно выполняться это перераспре­ деление мощности для обеспечения постоянства номинальной за­

грузки двигателя, т. е. для выполнения

равенства Ne

=

const.

Обозначив в уравнении

(5)

к

= К,

 

 

имеем

 

NK

= Kv.

 

 

(9)

 

 

 

 

Подставляя в уравнение (6) значение подачи g из выражения (1)

и обозначая 0,01 NVABp

= %,

получаем

 

 

 

Np

=

%Qt2V.

 

 

(10)

Используя зависимости (9) и (10), уравнение баланса мощности

двигателя для второго этапа запишем в следующем виде:

 

#e =

k ; +

xQft0 +

tf*.x.

 

(11)

13

Отсюда находим, что перераспределение мощности, затрачи­ ваемой на рабочий процесс и передвижение комбайна может быть осуществлено путем изменения его поступательной скорости.

Скорость движения комбайна на первом этапе изменения уро­

жайности при наличии резерва

мощности двигателя определяется

только условием обеспечения

постоянства оптимальной

подачи

и зависит [см. уравнение (1)]

от урожайности 0 п . На

втором

этапе изменения урожайности скорость движения определяется условием обеспечения постоянства номинальной загрузки двига­ теля и зависит от урожайности Qt2 и сопротивления перекатыва­ нию. Действительно, решая уравнение (11) относительно v, на­ ходим

Подставляя значения скорости v из уравнения (12) в формулу (9), найдем текущую мощность на перекатывание, получаемую дополнительно за счет уменьшения подачи хлебной массы:

^к2 =

(13)

1 + % Qt*

Текущую мощность, которая может быть использована на технологический процесс при уменьшенной подаче, определим по уравнению (10), подставив в него значение скорости v из выра­ жения (12):

N P * = N ' ~ N r -

( 1 4 )

Очевидно, что обеспечение номинальной загрузки

двигателя

на втором этапе изменения урожайности, осуществляемое путем перераспределения мощности двигателя по потребителям, со­ гласно зависимостям (13) и (14), возможно только с помощью автоматического управления поступательной скоростью ком­ байна.

Из рассмотренного следует, что оптимальный технологический

процесс

в

пределах первого этапа изменения

урожайности

QTp < Qti

^

Qmax обеспечивается стабилизацией

оптимальной

загрузки молотилки хлебной массой, а в пределах второго этапа Qt2 ^ Qrp — стабилизацией номинальной загрузки двигателя.

Стабилизация скоростных режимов в пределах первого этапа обеспечивается работой двигателя с неполной загрузкой. Небла­ гоприятное влияние изменения условий уборки в-этом случае компенсируется резервом мощности двигателя. В пределах второго этапа компенсация неблагоприятного влияния условий уборки возможна лишь за счет дополнительного изменения скорости дви­ жения комбайна.

14

В пределах первого этапа изменения урожайности работа двигателя с неполной загрузкой является неэкономичной. Оче­ видно, что в пределах второго этапа при поддержании постоянной номинальной загрузки двигателя обеспечивается оптимальная по экономичности (расходу топлива) его работа.

Таким образом, при уборке высокоурожайных хлебов (в преде­ лах первого этапа), наряду с обеспечением оптимального техноло­ гического процесса, возникает задача обеспечения экономичной работы двигателя. Для экономичной работы двигателя необхо­ димо соответствие развиваемой им мощности текущему значению мощности, потребляемой молотилкой и ходовой частью комбайна. Это можно достигнуть, обеспечивая с помощью всережимного ре­ гулятора работу двигателя на безрегуляторной ветви его харак­ теристики, т. е. на переменном скоростном режиме. В этом случае для стабилизации скоростного режима органов молотилки и ре­ гулирования скорости комбайна для поддержания оптимальной подачи необходима бесступенчатая передача в приводе молотилки, соответствующим изменением передаточного отношения которой компенсируется изменение скоростного режима двигателя.

Постановка и обоснование решения задачи обеспечения эко­ номичной работы комбайнового двигателя СМД путем всережим­ ного регулирования приведены в работе В. П. Гребнева [9]. Использование этого способа связано с существенным усложне­ нием конструкции привода молотилки из-за введения бесступен­ чатой передачи, работа которой должна быть автоматически син­ хронизирована с работой всережимного регулятора. Недостатком этого способа является также увеличение степени неравномер­ ности всережимного регулятора комбайнового двигателя при работе на пониженных скоростных режимах.

Экономичная работа двигателя при раздельной уборке может быть достигнута более простым, по сравнению с рассмотренным, способом формирования валка оптимальной мощности, эквива­ лентной граничной урожайности Qr p [18].

Выполнение установленных условий оптимизации технологи­ ческого процесса и экономичности работы двигателя в реальных условиях работы комбайна возможно лишь с помощью автомати­ ческого регулирования загрузки молотилки и двигателя путем изменения скорости движения комбайна и всережимного регули­ рования двигателя.

При работе комбайна на склонах для обеспечения оптималь­ ного технологического процесса, наряду с указанными требова­ ниями стабилизации оптимальной загрузки молотилки и номи­ нальной загрузки двигателя, необходимо обеспечить стабилиза­ цию молотилки в горизонтальном положении, что практически может быть выполнено также только с помощью автоматического регулирования.

Для оптимального рабочего

процесса

комбайнового

агрегата

в целом, помимо перечисленных

условий,

необходимо

обеспече-

15

ние точности вождения комбайна по заданной траектории (кромке валка) с целью повышения производительности агрегата на уборке. Последнее условие выполняется с помощью автоматизации управ­ ления вождением комбайна.

Системы автоматической стабилизации оптимальной загрузки молотилки, номинальной загрузки двигателя и горизонтального положения молотилки, а также автовождения являются автоном­ ными, функционирующими независимо одна от другой. Поэтому комбайн как объект автоматического регулирования целесообразно рассматривать отдельно для каждой из указанных систем.

§ 4. ПАРАМЕТРЫ РЕГУЛИРОВАНИЯ ТЕХНОЛОГИЧЕСКОГО ПРОЦЕССА

В соответствии с условиями обеспечения оптимального тех­ нологического процесса комбайна при уборке зерновых куль­ тур урожайностью, большей граничной, в качестве параметра регулирования целесообразно принять потери зерна, которые полностью характеризуют оптимальный режим загрузки моло­ тилки. Однако технические трудности создания такого датчика определили необходимость выбора других параметров для оценки загрузки молотилки хлебной массой.

При уборке зерновых культур урожайностью, меньшей гра­ ничной, и тяжелых почвенных условиях параметром регулиро­ вания должна являться характеристика степени загрузки двига­ теля. В качестве такого параметра регулирования предлагается принять задросселированное давление двигателя, имеющее ли­

нейный

характер

зависимости

от

нагрузки [13].

 

Количественной

характеристикой загрузки комбайна явля­

ется подача хлебной

массы,

а

качественной — состояние пода­

ваемой

хлебной

массы: влажность,

соломистость,

засоренность

и др.

В настоящее

время

нет

аппробированных

технических

средств для непосредственного измерения подачи и качественного состояния хлебной массы. Известные средства определения веса продукта в потоке не вписываются в конструкцию транспорти­ рующих органов комбайна. Для этой цели требуются поиски новых принципов определения веса соломистых продуктов в по­ токе, позволяющие построить надежные малогабаритные датчики веса [28].

( В связи с отсутствием технических средств для непосредствен­ ного измерения подачи хлебной массы в комбайн в качестве косвен­ ных параметров регулирования могут быть использованы: кру­ тящий момент на валу молотильного барабана, толщина слоя хлебной массы на плавающем транспортере, толщина слоя хлеб­ ной массы на соломотрясе, угловая скорость молотильного ба­ рабана, момент на валу привода плавающеготранспортера [2, 5, 11].

16

Толщина слоя хлебной массы на соломотрясе пропорциональна подаче. Однако большое время (около 4,2 с) запаздывания дат­ чика на соломотрясе относительно начала поступления хлебной массы на подборщик существенно ухудшает динамические ка­ чества системы регулирования и делает нецелесообразным исполь­ зование толщины слоя массы на соломотрясе в качестве параметра регулирования.

Аналогичный недостаток, даже при технически совершенной конструкции датчика потерь зерна, будет свойствен регулиро­ ванию по потерям зерна.

М, кгс м

20

15

Ю

5 <*з'36О

9пр,кг/с

а)

Рис. 3. Статические характеристики молотильного устройства (а)

и плавающего транспортера (б) комбайна при подаче gnp,

приве­

денной к соотношению зерна

к соломе 1 : 1,5 (пшеница с ячменем

влажность: соломы 6,76%;

зерна12,32%, половы

8,06%;

зазоры на входе и выходе деки 16/4)

Крутящий момент на валу барабана и толщина слоя хлебной массы на плавающем транспортере, изменения которых в доста­ точно широких пределах пропорциональны подаче хлебной массы (рис. 3, а, б), могут быть использованы в качестве параметров регулирования. При этом первый из указанных параметров имеет большее запаздывание (тм ^ 1,25 с), но позволяет учитывать не только значение подачи, но и качественное (влажность, засо­ ренность и др.) состояние хлебной массы. Второй параметр —

толщина слоя хлебной массы — имеет

меньшее

запаздывание

т р я « 0,75 с), но отражает только

значение подачи хлебной массы.

Конструктивное исполнение

датчика

толщины

слоя проще,

чем датчика момента на валу молотильного барабана, что и предо­ пределило использование этого датчика в регуляторах загрузки, разработанных ГСКБ по самоходным комбайнам (г. Таганрог) совместно с Всесоюзным научно-исследовательским институтом сельскохозяйственного машиностроения (ВИСХОМом) [20, 27]. Вместе с тем результаты испытаний (по данным Сибирской МИС)

регуляторов загрузки различных типов показывают,

что регу-

2 Н . Н . Настенко

J 17

п а у ч и й - т е л н и

к«я

бк Л л:< . т!ека

С С С Р

лирование только по толщине слоя хлебной массы в наклонной камере при уборке зерновых культур переменной влажности и повышенной засоренности не обеспечивает выполнения требо­ ваний, предъявляемых к качеству работы комбайна.

Перспективными для регуляторов загрузки являются исполь­ зуемые в народном хозяйстве надежные и простые датчики мо­ ментов с высокой собственной частотой колебаний, что очень важно для качества измерения параметров низкочастотных ра­ бочих процессов комбайна. Это малогабаритные электродинами­ ческие датчики, устанавливаемые соосно рабочему валу без меха­ нического контакта с ним.

Для решения вопроса о целесообразности выбора того или иного параметра регулирования недостаточно знать только его статическую характеристику, выражающую зависимость этого

параметра

от

значения подачи или качества хлебной-массы,

важно знать и другие характеристики:

запаздывание,

уровень

помех в канале

измерения

и

др. Необходимо учитывать также

динамические

характеристики

технических средств

измерения

параметра

регулирования,

оказывающие

влияние

на

качество

процесса регулирования автоматической системы. Наконец, прак­ тически важно для полевых условий работы комбайна наличие надежных технических средств измерения параметра регулиро­ вания.

§

5. МАТЕМАТИЧЕСКАЯ МОДЕЛЬ КОМБАЙНА КАК ОБЪЕКТА

В

СИСТЕМЕ РЕГУЛИРОВАНИЯ

ЗАГРУЗКИ

 

Стабилизацию любого из

указанных ранее параметров регу­

лирования загрузки, как было выяснено, можно осуществить изменением скорости комбайна. Скорость изменяют с помощью вариатора ходовой части, который вместе с ходовой частью ком­ байна можно рассматривать как регулирующий орган объекта. При рассмотрении комбайна как объекта в системе автоматического регулирования загрузки регулирующий орган целесообразно отнести к объекту, хотя обычно принято регулирующее воздей­ ствие считать входным для объекта. С учетом этого условия вход­ ным для объекта будет управляющее воздействие в виде переме­ щения поршня гидроцилиндра вариатора ходовой части, которое преобразуется в регулирующее с помощью бесступенчатого ва­ риатора. Функциональная схема комбайна как объекта в системе регулирования загрузки представлена на рис. 4. На этом рисунке приняты следующие обозначения: Н — перемещение поршня гидроцилиндра вариатора ходовой части; i — передаточное число вариатора; g, gT , gx^, gx^ — подача хлебной массы соответственно на входе в комбайн, под плавающим транспортером, в молотиль­

ном

устройстве; на соломотрясе;

Ат р , hc

— толщина слоя хлеб­

ной

массы

соответственно под

плавающим транспортером, на

соломотрясе;

сод в , сот р , соб, сов — угловая

скорость соответственно

18

вала двигателя, привода плавающего транспортера, молотильного барабана, вариатора ходовой части; М, Мб, Мх — крутящий момент соответственно на валу плавающего транспортера, моло­ тильного барабана, вала привода ходовой части; R — сопротив­ ление передвижению комбайна в зависимости от рельефа и обра­ ботки почвы; Ф — возмущение на рабочие органы от изменения физико-механических свойств почвы и хлебной массы.

Зерноуборочный комбайн представляет собой сложную дина­ мическую систему, процессы в которой подчинены действию раз-

I Регулятор

-\ загрузки

по поте-\

оям

зерна

 

загрузки по 1

1

тненту

Рис. 4. Функциональная схема комбайна как объекта

в системе автоматиче

ского регулирования

загрузки молотилки:

— к о н т у р к о м б а й н а как объекта

автоматического

р е г у л и р о в а н и я ;

— к о н т у р р е г у л я т о р о в з а г р у з к и по р а з л и ч н ы м п а р а м е т р а м р е г у л и р о в а н и я

личных физических законов. Полностью учесть эти законы при математическом описании объекта пока невозможно.

Математическую модель объекта можно построить теорети­ ческим или расчетно-экспериментальным путем. Первым путем

уравнения

движения самоходного

зерноуборочного комбайна

в линейном

приближении на основе

уравнений энергетического

и материального балансов получены в работах С. А. Алферова и В. Д. Шеповалова [1, 26]. Основное значение результатов, по­ лученных в работе В. Д. Шеповалова, заключается в установле­

нии

функциональных

связей обобщенных координат

комбайна

как

объекта в системе

автоматического регулирования

загрузки

и вида передаточных функций звеньев объекта. Использование же этих уравнений движения объекта для расчетов систем автомати­ ческого регулирования загрузки не представляется возможным главным образом потому, что нельзя рассчитать коэффициенты уравнений через параметры объекта й среды.

2*

"

1

9

Соседние файлы в папке книги из ГПНТБ