книги из ГПНТБ / Морозов А.Х. Эксплуатация автоматических устройств мобильных сельскохозяйственных агрегатов

седлом 6 будет отжата пружиной 3 вправо. Седло 6 за­ крыто клапаном 7, проход, воздуха из полости Б в по­ лость А на сброс в атмосферу закрыт. Клапан 9 отжи­ мается от седла, воздух из полости Е проходит в по­ лость Б, и тормозная система прицепа находится под дав­ лением (колеса прицепа расторможены). В нижней сек­ ции шток 18 в крайнем левом положении (под действием пружины 18), пружина 15 отжимает диафрагму 16 с сед­ лом 17 также влево. Выпускной клапан ) ) открыт, поло­ сти Д и В сообщены между собой и с атмосферой (колеса трактора расторможены). Давление воздуха в полости Г закрывает впускной клапан 12.

При нажатии на тормозную педаль поворачивается рычат / (вокруг оси К) и сдвигает шток 2 влево до упо­ ра в винт 21. Диафрагма 4 с седлом 6 под действием

160

пружины 5 перемещается влево, впускной клапан 9 под действием пружины 8 окажется на седле 10, седло 6 отойдет от клапана 7. Сжатый воздух из полости Е в полость Б не поступает, а находящийся в тормозных камерах прицепа сжатый воздух через полость Б, вы­ пускной клапан 7 и полость А сбрасывается в атмосферу (начинается торможение прицепа). Торможение прицепа начинается с опережением на 0,1—0,2 с за счет того, что сначала поворачивается рычаг 1 до упора штока 2 в ре­ гулировочный винт.

После указанного опережения рычаг / продолжает поворот и перемещением оси К вправо через рычаг 20 передвигает шток 18, диафрагму и седло 17 вправо. Вы­

впускному клапану 12 сесть на свое седло 14. Выпускной клапан 11 также останется закрытым, и усилие торможе­ ния (давление в полости Д) будет постоянным до тех

давлению воздуха на диафрагму 16.

Для торможения прицепа на стоянке используют ры­ чаг 23. При повороте оси этого рычага ее кулачок пере­ мещает влево шток 2, сжимая пружину 3. Под действи­ ем пружины 5 седло 6 отходит от клапана 7, воздух из полости Б сбрасывается. В случае обрыва прицепа при движении он автоматически затормаживается, так как воздух из магистрали прицепа выходит в атмосферу.

Тормозная педаль должна отпускаться плавно, резкое отпускание педали вызывает вибрацию крана из-за рез­ кой посадки и открытия клапанов. Если такая вибрация началась, необходимо вновь нажать на тормозную пе­ даль и плавно отпустить ее.

Перед регулировкой тормозного крана надо устано­ вить одинаковый зазор между колодками и тормозным барабаном во всех колесах (0,2 мм).

Свободный ход рычага / и рычага 23 (без деформа­ ции диафрагмы) должен быть в пределах 1—2 мм, регу­ лируют соответственно болтами 24, 25. Рабочий ход што­ ка верхней секции не должен превышать 5 мм (регули­ руют винтом 21). Нужно проверить давление воздуха в полости прицепа (4,8—5,3 кгс/см2 ), при торможении оно должно падать до нуля. Регулируют давление в полостях прицепа вращением по резьбе направляющей штока (изменяется предварительное сжатие пружины 3). При ввинчивании направляющей в корпус давление увеличи­ вается.

Проверяют рабочий ход впускных клапанов 9, 12. Он должен быть в пределах 2,5—3 мм. Если необходимо, можно регулировать ход этих клапанов прокладками под седлами 10, 14. Уменьшение числа прокладок увеличива­ ет ход клапанов, что повышает эффективность торможе­ ния трактора, увеличивает период срабатывания тормо­ зов прицепа. Опережение торможения прицепа может быть отрегулировано регулировочным болтом 21.

Тормозной кран трактора IO700 аналогичен крану управления тормозами автомобиля-тягача ЗИЛ-130В и трактора Т-150К. Во всех автомобильных тормозных сис­ темах обеспечивается пропорциональность между усили­ ем на тормозную педаль и выходным усилием исполни­ тельного устройства (слежение по усилию).

идет на слив. Исполнительное звено установлено в крыш­ ке 2 и перемещается в гильзе 3. В штоке 5 установлен стяжной винт 7 с контрвинтом 10. Винт 7 обеспечивает предварительное поджатие пружины 8 клапана 6. Пру­ жина 12 обеспечивает нейтральное положение при отсут­

слив масла из полости А, его давлением будет переме­

остановится. Давление в полости А начнет резко расти. Это возросшее давление поднимет клапан 6, преодолевая

162

усилие предварительного сжатия пружины 5. Откроется слив масла через канал В. Если к управляющему звену будет приложено дополнительное усилие, пружина 6 сожмется больше, а давление в полости А возрастет. Таким образом, при работе тормозка муфты сцепления обеспечивается слежение по усилию.

Копирование заданных траекторий движения

выполняет в настоящее время водитель трактора, кото рый выдерживает заданное направление движения агре-

гата. Задание траектории движения существенно разли­ чается: когда трактор прокладывает траекторию парал­ лельно своему предыдущему проходу (пахота, посев, скашивание хлеба в валки и др.) и когда трактор повто­ ряет траекторию агрегата на предыдущей операции (междурядная обработка, подбор валков, уборка про­ пашных культур). В первом случае ошибки копирования накапливаются по мере увеличения числа проходов, во втором случае ошибки копирования не накаплива­ ются.

Существенно также и то, что тракторы в отношении направления движения—неустойчивы, т. е., будучи выве­ денными из равновесия (прямолинейного движения), они никогда не возвращаются в прежнее состояние, могут занимать бесконечное число кратковременных состояний равновесия, отличающихся один от другого.

Если для колесного трактора можно добиться опре­ деленного радиуса поворота, то для гусеничного тракто­ ра нельзя. Если учесть непрерывные колебания сопро­ тивлений машин, различный уклон поверхности движе­

нии гусениц), буксование движителей, тяговый эксцентри­ ситет, то вопрос о получении одних и тех же выходных величин при одной и той же величине управляющего воз­ действия отпадает.

Несмотря на крайне неточное задание траекторий, иногда полную невозможность идентификации траекто­ рии на поле без человека (например, при первой между­ рядной обработке, когда сорняки обошли в росте куль­ турные растения), требования к качеству вождения весь­ ма высоки — допускают отклонения или ошибку слежения в пределах 5—7 см. Высокие скорости движения поста­ вили в повестку дня физиологический барьер, когда человек просто не успевает реагировать на изменения в задаваемой траектории.

Все это, на наш взгляд, может объяснить весьма окромные результаты, полученные при создании следя­ щих систем автоматического направления движения ма­ шинно-тракторных агрегатов. Конечно, надо учитывать и то, что автоматизация того или иного процесса целесо­ образна в том случае, когда повышается производитель­ ность труда или качество выполнения работы, облегча­ ются условия труда, уменьшаются производственные зат-

164

раты. В конечном счете затраты на внедрение автомати­ зации должны окупиться снижением себестоимости про­ дукции.

Специалисты промышленности и сельского хозяйства ведут большие работы по созданию надежных автомати­ ческих систем управления направлением движения. В данное время испытывают новые тракторы, сельскохо­ зяйственные машины, различные системы слежения. От­ метим, что в нашей стране впервые в мировой практике автоматизировано слежение рабочими органами свекло­ уборочного комбайна за рядками убираемой культуры.

Эта система разработана инженерами Днепропетров­ ского комбайнового завода А. С. Кравченко, А. Н. Двор­ никовым и В. П. Юковым еще в 1958 г. В 1959 г. впервые был выпущен серийный комбайн СКЕМ-ЗГ, когда вместо ручного управления была установлена гидравлическая следящая система. Потом пошли комбайны КС-3, КСТ-3, КСТ-2, СКД-2, СКД-3. С той поры все советские свекло­ уборочные комбайны выпускаются с такой автоматиче­ ской системой (рис. 68).

Система состоит из двух датчиков-копиров /, связан­ ных рычагами 3 с золотником распределителя 22, кото­ рый соединен маслопроводами с насосом 26, баком 27 и силовым цилиндром 24.

Распределитель собран из литого корпуса, золотника 38, уплотненного сальником 39 в крышке 37 и редукцион­ ного клапана 34. При нейтральном положении золотни­ ка, когда геометрическая ось датчиков-копиров совпадает с осью средней секции рабочего аппарата, масло из рас­ пределителя сливается в бак. Золотник перекрывает своими буртами каналы, связанные с силовым цилинд­ ром, поршень его запирается давлением масла с обеих сторон и штоком удерживается дышло 23 комбайна в определенном положении.

Редукционный клапан ограничивает давление масла в системе, имеет седло 35, запрессованное в корпус, кла­ пан 34 с пружиной 33. Ее сжатие регулируется гайкой 32 с контргайкой 31, сверху они закрыты колпачковой гай­ кой 29. Обычная регулировка клапана на давление 20—25 кгс/см2 .

Силовой цилиндр ЦС-65, ЦС-75 двустороннего дей­ ствия. В точке С корпус цилиндра шарнирио связан с основной рамой комбайна, а в точке Д с дышлом ком­ байна.

165

Датчики копира присоединены к подвижной раме ком­ байна шарнирно в вертикальной и горизонтальной плос­ костях через параллелограммную подвеску 5, специаль­ ный кронштейн 2 и ось 3. Полозовидиые стрельчатые ко­

тягу можно устанавливать на заданную ширину между­ рядья.

Слева на поперечной тяге упоры 14, 18 (по два), меж­ ду упорами 14 вилка коромысла 20, между упорами 18 вилка рычага 17. Этот рычаг системой тросов 16 связан с рычагом 15 ручного корректирования положения ком­ байна при заезде в рядок. Коромысло 20 соединено с зо­

полость силового цилиндра. Рама с рабочими органами смещается вслед за движением датчиков.

поперечной тяге 19 разводят упоры 14, 18, копиры ставят так, чтобы осевая линия зазора А совпадала с осью сред­

Дышло также должно стоять по продольной оси комбай-

1U7

на (при этом отверстия под транспортный штырь 21 сов­ падают).

Золотник выдвигают из корпуса на размер 32,5 мм (от оси отверстия под штырь коромысла до торца корпу­ са, где прилегает крышка сальника). Упоры 14 сдвигают

рычага 17. Этим будет обеспечен нужный ход золотника от датчиков-копиров без воздействия на механизм руч­

не менее 200 мм.

После этого опробуют перемещение подвижной рамы от ручного корректировщика. Рама должна двигаться в сторону перемещения датчиков. Если направления движе­ ния противоположны, надо поменять местами концы мас­ лопроводов на головке силового цилиндра. Может ока­

Надо отвернуть колпачковую гайку 29, отпустить контр­ гайку 31 и завернуть гайку 32 до начала движения рамы комбайна.

Окончательно настраивают систему на убираемом участке. Оптимальный зазор А должен быть таков, чтобы не выворачивались корни перьями 7 и не находились да­ леко от линии рядка. Зазор А регулируют перестановкой раскосов 8 и устройством 9.

После этого заглубляют рабочие органы, вынимают транспортный штырь и убирают свеклу на длине 10—15 м, проверяя качество подкопки корней. Если копачи прошли слева или справа от линии рядков, надо на 2—3 мм передвинуть оба упора 14 и откорректировать анало­ гично положение упоров 18.

При работе проверяют срабатывание системы: пор­ шень силового цилиндра может перемещаться слишком медленно или быстро. Скорость движения поршня опре­ деляют подачей масла, регулируя редукционный клапан. Следует иметь в виду, что слишком большие скорости перемещений поршня приводят к резким толчкам ком-

168

байна и система работает все время в переходных режи­ мах.

Приспособление ПРВН-72000 устанавливают иа ма­ шину ПРВН-2.5А, чтобы рыхлить почву между виноград­ ными кустами одновременно с обработкой междурядий. Приспособление состоит из двух плоскорежущих пово­ ротных лап, управляемых следящим гидроприводом с механическими щупами. В данном случае механизаторы используют двухкаскадный гидроусилитель, что позво­ ляет уменьшить усилие на щупе. Распределитель 5 (рис. 69) укреплен на корпусе силового цилиндра 4 и через цепочку 7 связан со щупом. Шток силового цилиндра соединен с рамой 1~2, а корпус цилиндра с поворотным рычагом лапы. Щуп пружиной 8 отводится в сторону

J69