книги из ГПНТБ / Крачино, В. В. Электрорадиоавтоматика на морском транспорте учеб. пособие
.pdfРис. 80. |
Годографы W ( e ia>, |
0) |
ра |
|
зомкнутой импульсной |
САУ, |
соответ |
||
ствующие |
неустойчивой |
(а) |
и устой |
|
чивой (б) |
импульсной |
САУ |
в |
замк |
нутом состоянии
(— оо, — |
1). Для |
данного годографа разность этих переходов рав |
на 2— 1 = |
1 — |
Согласно формулировке аналога критерия Найк |
виста, если разомкнутая ИСАУ неустойчива и у нее I = 2, то та же ИСАУ в замкнутом состоянии будет устойчива.
На рис. 80, б показан годограф W (е'ш, 0) для разомкнутой ИСАУ, который соответствует устойчивой замкнутой ИСАУ, так как в данном случае разность числа положительных и отрицательных переходов этого годографа равна нулю (1 — 1 = 0 ), т. е. I = 0 .
Граница устойчивости замкнутой ИСАУ определяется критиче ским значением статического коэффициента усиления этой системы Кцр, при наличии которого в системе годограф проходит через точку (— 1 , /0). Если известно промежуточное значение этого коэффициента
к < ккр, то Кр может быть найден из соотношения |
[8 ]: |
К |
(334) |
ккр |
|
OB |
|
Из рис. 80, б могут быть определены запасы устойчивости для замк нутой ИСАУ по модулю (АН) и фазе (у — я). Под последним подразу
мевается величина угла у — я для частоты со = соср, которая со ответствует точке пересечения годографом частотной характеристики единичного радиуса.
§6. ПЕРЕХОДНЫЕ ПРОЦЕССЫ И УСТАНОВИВШИЕСЯ ОШИБКИ
ВЗАМКНУТЫХ ИМПУЛЬСНЫХ САУ
На основании уравнения (317) изображение управляемой вели чины на выходе замкнутой ИСАУ составит при е = 0:
*вы* (Z, 0) = Ф (Z, 0) . g (Z, 0) = £ (Z.0) ^ (’Д . (335)
В |
предположении, что задающее воздействие в замкнутой ИСАУ |
||||
g (Z, |
0) представляет ступенчатое воздействие (5), изображение ве |
||||
личины переходной функции (6 ) в системе Z-преобразования составит |
|||||
согласно таблице |
последнего |
[4]: |
|
||
|
h(Z |
0) = |
*вых |
в) _ z____w (Z, о) |
(336) |
|
^ ’ ’ |
В |
Z — 1 l + W ( Z , 0) ’ |
|
|
где В — ордината ступенчатой функции.
173
Путем выполнения обратного Z-преобразования может быть опре делена переходная функция (характеристика) для данной ИСАУ.
Установившаяся ошибка управления (регулирования) в замкну той ИСАУ может быть найдена на основе передаточной функции последней по воздействию рассогласования (319):
(Z, 0) = хош(Z, 0) = g (Z , 0) l + ir ’z . (337)
Применением теоремы о конечном значении изображения функ
ции |
[13] |
предельное значение установившейся |
ошибки |
(337) |
опреде |
|||||
лится из |
выражения: |
|
|
|
|
|
|
|
||
|
|
х 0щппр, (Z, 0) — Hindoo [g{Z, 0 )------!------------1. |
(338) |
|||||||
|
|
пред^ |
> |
|
4 |
’ Z \ \ + \ V (Z, 0)] J |
V ’ |
|||
Для случая ступенчатого воздействия (5) Z-нзображение послед |
||||||||||
него |
согласно таблице |
одноименного |
преобразования |
[4] |
составит |
|||||
|
|
|
|
|
g (Z> 0) — ß |
|
• |
|
|
(339) |
Подстановкой |
(339) |
в |
выражение |
|
(338) имеем: |
|
|
|||
|
|
*ошпред(2 |
, 0 ) = |
1 іш2- |
В |
|
В |
|
(340) |
|
|
|
|
|
1+ W (1, |
0 ) |
|||||
|
|
|
|
|
l + \ V ( Z , 0 ) J |
|
||||
В |
импульсных САУ с |
астатизмом |
первого |
порядка |
(s = |
I) уста |
||||
новившаяся ошибка принципиально должна быть равна нулю (х0Шутст = 0). Из рассмотрения выражения (340) следует, что это воз
можно, если W (1,0) = оо. А это, в свою очередь, требует, чтобы Z-передаточная функция W (1,0) имела в точке Z = 1 полюс первого порядка (при s = 1 ).
Если импульсная САУ имеет установившуюся ошибку х0Шпред х X (Z, 0) ф 0, то W (Z, 0) в точке Z — 1 полюса не содержит. Подобна» ИСАУ по определению относится к категории статических САУ (САР).
§ 7. СУДОВАЯ РАДИОЛОКАЦИОННАЯ СЛЕДЯЩАЯ СИСТЕМА СОПРОВОЖДЕНИЯ НАДВОДНОГО ОБЪЕКТА ПО ДАЛЬНОСТИ,
КАК ПРИМЕР ИМПУЛЬСНОЙ САУ
Судовая радиолокационная следящая система сопровождения над водного объекта по дальности (радиодальномер) предназначена для автоматического определения с помощью судовой РЛС расстояний до движущегося надводного объекта — цели [291.
Упрощенная функциональная схема данной следящей системы представлена на рис. 81 и состоит из временного селектора ВС, интег рирующего блока ИБ, усилителя постоянного тока УПТ, времен ного модулятора ВМ, генератора селекторных импульсов ГСП.
Радиодальномер в режиме слежения представляет замкнутую импульсную систему автоматического регулирования (ИСАР). За-
174
дающей величиной в последней является временной сдвиг отраженного от цели импульса (ОИ) по отношению к зондирующему импульсу (ЗИ):
|
/,[П]= Щ , |
(341) |
|
С |
|
где |
1[п] — расстояние до цели в п + |
1 -м периоде, м; |
с = 3 |
- 1 0 8— скорость распространения |
электромагнитной волны, |
м/сек.
Выходной величиной в этой ИСАР служит регулируемый временной сдвиг *вм [и], снимаемый с выхода ВМ и пропорциональный напряже
нию |
U [л]. Последнее выра |
|
|
||||
батывается специальным |
уст |
|
|
||||
ройством |
управления, |
кото |
|
|
|||
рое на схеме показано услов |
|
|
|||||
но в виде усилителя постоян |
|
|
|||||
ного |
тока |
УПТ. |
|
|
|
|
|
Разность временных сдви |
|
|
|||||
гов |
|
|
|
|
|
Рис. 81. Упрощенная функциональная схе |
|
-XвXI«] = h Ія]—^вм[я] (342) |
ма следящей импульсной радиолокационной |
||||||
системы сопровождения надводного объекта |
|||||||
является воздействием рассо |
по дальности |
|
|||||
|
|
||||||
гласования (ошибкой) в дан |
|
|
|||||
ной |
ИСАР. Упрощенная |
структурная схема ИСАР представлена |
на |
||||
рис. 82. Она состоит из ПИЭ и |
ПНЧ. В состав ПНЧ входят: времен |
||||||
ной |
селектор |
ВС (состоящий из ФЭ и ИБ), усилитель постоянного |
|||||
тока УПТ |
и |
временной |
|
модулятор ВМ. Интегрирующий блок |
ИВ |
||
с передаточной функцией |
суммирует сигналы, поступающие |
на |
|||||
него с выхода ФЭ. УПТ с коэффициентом усиления ку и ВМ с коэф фициентом пропорциональности создают на выходе регулируе мый временной сдвиг івж[п\.
ПНІ
Рис. 82. Упрощенная структурная схема следящей импульс ной радиолокационной системы сопровождения надводного объекта по дальности
Найдем передаточную функцию по управляющему воздействию (316) и изображение воздействия рассогласования (342) для рассмат риваемой ИСАР в предположении, что е = 0. При нахождении пере даточной функции воспользуемся методикой, рекомендованной в § 3 данной главы.
175
Чтобы не усложнять выкладок, допустим, что конденсатор С (см. рис. 81) в ИБ не успевает разрядиться в промежутках между посту пающими на вход ГІНЧ импульсами. В этом случае напряжение на выходе ПНЧ будет зависеть только от числа поступивших на вход им пульсов, но не будет зависеть от скважности последних. Считая, что форма входных импульсов прямоугольная, очевидно, при заданных условиях необходимо положить у = 1. В таком случае в качестве ФЭ возможно использование фиксатора (293). Передаточная функция для последнего при комплексной переменной (299) может быть записана в виде:
|
|
Н^Фэ (?) = | П |
Э(Р )= — |
• |
|
(343) |
|||
Находим передаточную функцию ЛНЧС: |
|
|
|
||||||
|
|
^лпчс (9) ~ |
„ |
К-у |
/Су /См 2 £ |
N |
|
(344) |
|
|
|
Р 11 |
П<7 |
Я |
|
|
|||
где N = kykM2E — суммарный |
коэффициент |
усиления ЛНЧС; |
|
||||||
|
TX= RC — постоянная |
времени ИБ; |
|
|
|
|
|||
При |
Е — амплитуда |
импульсов на входе ИБ. |
подставить |
||||||
у = 1 — в |
выражение |
|
(299) |
вместо |
Т |
необходимо |
|||
2Е [8 |
]. |
|
|
|
|
|
|
|
|
Определяем |
передаточную |
функцию ПНЧ |
|
|
|||||
|
(9) = ^ф 3 (9) ^лнчс (?) = '^ |
- |
7 = М “ |
■ |
(345> |
||||
В соответствии с особенностями ПНЧ, как составной части струк |
|||||||||
турной схемы ИСАР (см. рис. 82), |
находим весовую функцию ПНЧ |
||||||||
(21): |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
wna4(t) = L-i { ш п н ч (<?)} = Л ф . 1 ( f ) - ( ? |
) - l ) 1 (? — |
I ) ] - |
( 3 4 6 ) |
|||||
На основании положений, приведенных ранее, записываем формулу |
|||||||||
(346) в форме соответствующей решетчатой функции: |
|
|
|||||||
|
шпнч [п] = N{ti' 1 [п\ — [п — 11- 1 |
[п — 1]}. |
|
(347) |
|||||
Применив к формуле (347) прямое П-преобразование по Лапласу, |
|||||||||
находим передаточную функцию разомкнутой ИСАР: |
|
|
|||||||
|
1*"<?. |
|
|
|
|
|
|
|
<34s> |
Согласно выражению (316) находим передаточную функцию для замк нутой ИСАР по задающему воздействию:
|
N |
|
|
|
|
ф* (9> 0) = -- |
6 - - - 1 |
- |
— — |
, |
(349) |
1 |
+ ------- |
|
е |
е |
|
где |
е* —1 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
e * = l — N. |
|
|
(350) |
||
176
Изображение воздействия рассогласования (ошибки) в рассмат риваемой ИСАР находится на основе приведенного ниже выражения (351), которое в свою очередь получается из формулы (314) подстанов
кой в него уравнения (316) при е = |
0: |
|
|
|
•^“ВХ(?) 0 |
) — |
е*(ч, о) |
|
(351) |
|
1+W*(q, 0) |
|
|
|
Применительно к данной ИСАР изображение запаздывания ОИ |
||||
на входе ВС будет g* (q, 0) = |
t*(q)\ величину |
W* (q, 0)находят из |
||
формулы (348). |
|
|
|
|
Подстановка в (351) выражений (341) и (348) дает: |
|
|||
4 ( q, 0 ) = - |
*иЧ) |
= t* (q) — |
- |
(352) |
n |
N |
е?_ еа |
|
|
|
е?— 1 |
|
|
|
Рассмотрим применение формулы (351) к частному случаю автомати ческого сопровождения надводного объекта (цели), движущегося с не которой постоянной скоростью.
В данной ситуации закономерность изменения воздействия рас согласования на входе ИСАР может быть выявлена в следующей по следовательности.
1. |
Временной |
сдвиг tt [п] отраженного от цели |
импульса (ОИ) |
составит: |
|
|
|
|
|
tl [n ]= n ^ - ^ - —nt1, |
(353) |
|
|
с |
|
где tL— находят из |
формулы (341); |
|
|
п — число полных периодов зондирующего импульса за проме |
|||
жуток |
времени от момента его излучения до момента поступления на |
||
вход ИСАР. |
|
|
|
2. .Применением прямого D -преобразования к формуле (353) по |
|||
лучаем |
изображение |
последнего: |
|
|
|
Я(<7 ) = - * 2 ^ - . |
(354) |
w{в*— I) 2
3.Подстановка формулы (354) в выражение (352) дает:
■Х'вх (<7> 3 ) |
tx е<і |
(355) |
|
(еЧ— 1) {еч — еа)
4. С помощью обратного D -преобразования оригинал (355) сос тавит
*вх [«] = —— (1 —еап). |
(356) |
1— еа
Подстановка в формулу (356) величины еа из выражения (350) дает:
* в х М = - ^ [ 1 - ( 1 - т - |
(357) |
177
Анализ выражения (357) с применением формул (329), (331) и (332) показывает, что данная ИСАР будет устойчивой, если обеспечено
условие: |
(358) |
О < |
|
Длительность переходного процесса в той же ИСАР составит |
|
tj> — ‘уст Т, |
(359) |
где |
|
/іуСТ |
(360) |
lg 1(1— |
IV) I |
Здесь пуст — число периодов, необходимых для того, чтобы амплитуда
переходного процесса в данной |
ИСАР |
стала Д ^ (1 ~ |
5)% Дуст |
|
(см. |
рис. 47). |
относится к подклассу астатических |
||
Данная ИСАР (см. рис. 82) |
||||
импульсных систем с астатизмом первого |
порядка (s = |
1). Поэто |
||
му |
в этой ИСАР статическая |
ошибка в |
установившемся режиме |
|
равна нулю. Однако в этой системе возникает в том же режиме скоро
стная ошибка, зависящая от скорости оОТІІ, с |
которой перемещается |
||
надводный объект относительно судна- |
|
||
Ахуст lim xDX = iim A |
{ i - ( i - в |
д |
|
|
|
П~*оо |
|
А _2иотн Т |
(361) |
||
N ~ |
c N |
||
|
|||
Как следует из выражения (361), скоростная ошибка уменьшается при возрастании N и уменьшении Т, но величина N ограничена усло вием (358), а период Т — условием (359) и заданной дальностью дей ствия дальномера.
С П И С О К Л И Т Е Р А Т У Р Ы
1.К а г а н о в В. И. Системы автоматического регулирования в радио передатчиках. М., «Связь», 1969. 232 с.
2.Под ред.'А. А. К у л и к о в с к о г о . Справочник по радиоэлектрони
ке |
т. |
3, |
разд. 21 и 22. М., «Энергия», |
1970. 814 с. |
|
регу |
|||||
|
3. |
Под ред. В. В. С о л о д о в н и к о в а. |
Теория автоматического |
||||||||
лирования книги 1-я (768 с.) и 2-я (679 с.). М., «Машиностроение», 1967. |
|
||||||||||
|
4. |
В о р о н о в |
А. |
А. |
Основы |
теории |
автоматического |
управления. |
|||
Часть |
I. |
М.—Л., |
«Энергия», |
1965. 396 с. |
|
|
|
||||
|
5. Под общ. ред. А. В. Н е т у ш и л а. Теория автоматического управления. |
||||||||||
Часть І-я. Al., «Высшая школа», 1968. 424 с. |
|
флоте. |
М., |
||||||||
|
6. |
Кр а ч и н о |
В. |
В. |
Электрорадиоавтоматика на морском |
||||||
«Транспорт», 1965. |
218 |
с. |
|
|
|
|
1968. |
||||
232 |
7. |
И о д к о |
Е. |
К- |
Основы автоматики и телемеханики. М., «Связь», |
||||||
с. |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
8. Г и т и с Э. И., Д а н и л о в и ч Г. А., С а м о й л е н к о В. И. Техническая кибернетика. М., «Советское радио», 1968. 486 с.
9. |
С а п о ж н и к о в Р. А., Б е с с о н о в А. А., Ш о л о м н и ц - |
|||||
к и й |
А. |
Г. |
Надежность |
автоматических управляющих систем. М., «Высшая |
||
школа», |
1964. |
262 с. |
|
Г. В. Надежность |
устройств автоматики. М. — Л., |
|
10. |
|
Д р у ж и н и н |
||||
«Энергия», 1964, 232 |
с. |
|
усилительные устройства. 2-е |
|||
11. С е м е н о в |
К- А. Радиоприемные и |
|||||
изд. М., «Советское радио», |
1965. 647 с. |
|
||||
12.Б о р и с о в Ю. П., П е и и и П. И. Основы многоканальной передачи информации. М., «Связь», 1967. 435 с.
13.Д е ч Г. Руководство к практическому применению преобразования Лапласа и Z-преобразования. М., «Наука», 1971. 288 с.
14. Б е с е к е р с к и й |
В. |
А., П о п о в |
Е. |
П. |
Теория систем автома |
|
тического регулирования. М., «Наука», І966. 992 с. |
П., |
Ф а б р и к а н т Е. А. |
||||
15. Л и т в и н о в |
А. |
П., |
М о р ж а к о в |
С. |
||
Основы автоматики. М., «Машиностроение», 1967. 272 с. |
|
|||||
16. В о р о и о в |
А. |
А. |
Основы теории |
автоматического управления, |
||
ч. 2-я. М. — Л., «Энергия», 1966. 372 с. |
|
|
|
|||
17лШ а п о р о в |
О. |
М. |
Техника работы на электронных моделирующих |
|||
установках. М., «Энергия», |
1968. 100 с. |
|
|
|
||
18.Ч е с н о к о в А. А. Решающие усилители. Л. «Энергия», 1969. 104 с.
19.К у з о в к о в Н. Т. Теория автоматического регулирования, осно ванная на частотных методах. Изд. 2-е. М., Оборонгиз, 1960. 446 с.
20.А р т а м о н о в В. М. Следящие системы радиолокационных станций автоматического сопровождения и управления. Л., «Судостроение», 1969. 488 с.
179
21. Под ред. В. В. С о л о д о в н и к о в а. Основы автоматического регу лирования, том 2-й, ч. 1-я, М., Машгиз, 1959. 723 с.
22. Под ред. Н. Н. П о н о м а р е в а. Теория, расчет и конструирование электроизмерительных приборов. Л., 1943. 647 с.
23.К о л е с о в С. П., К а л м ы к о в И. В., Н е ф е д о в а В. И. Эле менты автоматики. Изд. 3-е, М., «Машиностроение», 1970. 392 с.
24.Б л и н о в И. А. и др. Электронавигационные приборы. Изд. 2-е. М. «Транспорт», 1967. 496 с.
25. |
К р а с о в с к и й |
А. |
А. |
и |
П о с п е л о в |
Г. С. Основы автоматики |
|||||
и технической кибернетики. М., Госэнергоиздат, 1962. 600 с. |
|
||||||||||
26. |
А р м е и с к и й Е. В., |
Ф а л к Г. |
Б. |
Электрические микромашины. |
|||||||
М., «Высшая школа», 1968. 243 с. |
|
радиопередающие устройства. Л ., |
«Судо |
||||||||
27. |
Ч е р и я к |
С. |
И. |
Судовые |
|||||||
строение», 1967. 459 с. |
Б. |
И. и |
Ш а м р а й |
Б. |
В. Электромагнитные устрой |
||||||
28. |
А р а н о в и ч |
||||||||||
ства автоматики. М. — Л., «Энергия», |
1965. 484 с. |
|
|
Ю. И., |
|||||||
29. |
Б а й р а ш е в с к и й |
А. М., |
Б ы к о в В. И., Н и к и т е н к о |
||||||||
П о л о ж и н ц е в |
В. |
А. |
Судовые радионавигационные приборы. М., «Транс |
||||||||
порт», |
1966. 448 с. |
В. |
К. |
Электронные элементы автоматики. Л., «Энергия», |
|||||||
30. |
З а х а р о в |
||||||||||
1967. 352 с. |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
31. |
А н д р ю щ е н к о |
В. |
А., Л о м о в |
В. |
С. |
Электронные и полупро |
|||||
водниковые устройства следящего привода. М., «Машиностроение», 1967. 465 с.
32.Под ред. А. А. Ф е л ь д б а у м а. Теоретические основы связи и уп равления. М., Физматгиз, 1963. 932 с.
33.А м б р о з я к А. Конструкция и технология полупроводниковых фотоэлектрических приборов. М., «Советское, радио», 1970. 392 с.
34.К р а ч и н о В. В. Электронные и квантовые сверхвысокочастотные приборы, ч. 2-я, Л., Изд. ЛВИМУ нм. адм. С. О. Макарова, 1972. 153 с.
35.Под ред. В. И. Р а к о в а . Судовые радиолокационные станции и их
применение (справочное руководство), тт. 2 (567 с.) и 3 (263 с.). Л ., «Судострое ние», 1970.
36.Под ред. В. К- Ч е м о д а и о в а. Математические основы теории авто матического регулирования. М., «Высшая школа», 1971. 807 с.
37.А й з и н о в М. М. Радиотехнические цепи и сигналы. М., «Транс порт» 1966. 511 с.
38.М и х а й л о в А. В. Метод гармонического анализа в теории регу лирования. О новом методе исследования замкнутых регулирующих цепей.
Журн. «Автоматика и телемеханика», 1938. № 3, с. 27—81; № 4—5, с. 170— 171.
39.Под ред. В. С. П у г а ч е в а . Основы автоматического управления. М., Физматгиз, 1963. 646 с.
40.Г о л ь д е н б е р г Л. М. Теория и расчет импульсных устройств на полупроводниковых приборах. М., «Связь», 1969. 755 с.
41. Г а с ь к о в |
Л. |
М., |
Д е н и с о в |
К. |
Н. |
Автоматизированная система |
управления морским транспортом. М., «Транспорт», 1968. 383 с. |
||||||
42. Ф е л ь д б а у м |
А. |
А. Вычислительные устройства в автоматических |
||||
системах. М., Физматгиз, |
1959, 890 с. |
|
А. |
П. Автоматические системы |
||
43. Ф е д о р о в |
С. |
М., |
Л и т в и н о в |
|||
с цифровыми управляющими машинами. |
М.—Л ., |
«Энергия», 1965. 223 с. |
||||
ОГЛАВЛЕНИЕ
Предисловие |
......................................................................................................................... |
|
|
|
|
3 |
|
Г л а в а |
I. |
Основные понятия и определения из теории автоматического |
|||||
|
управления ................................................................................................ |
|
|
|
5 |
||
§ 1. |
Управление и его основные |
принципы..................................... |
5 |
||||
§ 2. |
Регулирование, |
как частный случай уп р ав л ен и я .................... |
9 |
||||
§ 3. |
Виды воздействий, учитываемые при анализе поведения систем |
||||||
|
автоматического управления радиотехническоготи п а ........................ |
16- |
|||||
Г л а в а |
II. |
Классификационные виды систем автоматического управле |
|||||
|
|
ния .................................................................................................................. |
|
|
|
|
18 |
§ 1. |
Физико-технические особенности САУ при детерминированных |
||||||
§ 2. |
и вероятностных |
воздействиях................................................................. |
|
|
18 |
||
Классификация детерминированных |
неприспосабливающихся |
||||||
§ 3. |
С А У ....................................................................................................................... |
|
детерминированных |
|
20 |
||
Классификация |
приспосабливающихся |
||||||
§ 4. |
(адаптивных) С А У .......................................................................................... |
|
|
27 |
|||
Качественные характеристики САУ электрорадиотехнического |
|||||||
|
ти п а ........................................................................................................................ |
|
|
|
|
32 |
|
Г л а в а |
III. |
Типовые звенья обыкновенных линейных систем автомати |
|||||
|
|
ческого управления.................................................................................. |
|
|
34 |
||
§ 1. |
Некоторые типовые виды внешних воздействий на входе систе |
||||||
§ 2. |
мы управления.................................................................................................. |
|
|
|
34 |
||
Типовые |
элементарные звенья |
линейных систем автоматиче |
|||||
§ 3. |
ского управления............................................................................................ |
|
|
37 |
|||
Аппарат частотных характеристик для анализа типовых звеньев |
|||||||
|
1. |
Комплексный коэффициент передачи и частотные |
характе |
||||
|
ристики ............................................................................................................... |
|
|
характеристики |
39 |
||
§ 4. |
2. Логарифмические частотные |
42 |
|||||
Типовые |
звенья, |
используемые |
в |
электрорадиотехнических |
|||
|
САУ, их временные и частотные характеристики.............................. |
47 |
|||||
|
1. |
Позиционные |
зв е н ь я ............................................................................. |
|
|
48 |
|
|
|
Безынерционное зв е н о ............................................................................. |
|
|
48 |
||
|
|
Апериодическое звено первого порядка ....................................... |
49 |
||||
|
|
Апериодическое звено второго п орядка......................... |
60 |
||||
|
2. |
Колебательное |
з в е н о ................................................................ |
|
|
60 |
|
|
Дифференцирующие з в е н ь я |
............................................. |
|
61 |
|||
181
Идеальное дифференцирующее зв е н о ............................................... |
61 |
|
Дифференцирующее с замедлением звено (реальное диффе |
|
|
ренцирующее, |
оно же инерционное дифференцирующее) |
64 |
Форсирующее (оно же дифференцирующее первого порядка) |
|
|
зв ен о ............................................................................................................... |
|
65 |
3. Интегрирующие |
зв ен ья .......................................................................... |
65 |
Идеальное интегрирующее звено (оно же идеальное астати |
|
|
ческое з в е н о ) ................................................................................ |
• . . |
65 |
Интегрирующее |
с замедлением з в е н о ............................................ |
68 |
Интегрофорсирующее звено (оно же изодромное)..................... |
68 |
|
4.Последовательные корректирующие пассивные звенья . . 69 Пассивное интегрирующее (оно же упругое интегрирующее)
|
|
зв е н о ............................................................................................................... |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
69 |
|
|
Пассивное дифференцирующее (оно же упругое дифферен |
72 |
||||||||||
§ 5. |
цирующее) |
зв е н о ....................................................................................... |
|
|
|
|
|
||||||
Сведения |
о |
принципах электронного моделирования на ана |
72 |
||||||||||
|
|
логовых |
вычислительных машинах ................................................. |
|
|
||||||||
Г л а в а |
IV. |
Соединения типовых |
звеньев, |
передаточные |
функции |
и |
75 |
||||||
|
|
частотные характеристики обыкновенных линейных САУ . |
|||||||||||
§ 1. |
Передаточные функции разомкнутых групп линейных звеньев |
75 |
|||||||||||
|
1. Общие полож ения................................................. |
|
|
. . |
|
. |
75 |
||||||
|
2. |
Последовательное соединение звеньев (разомкнутая система |
76 |
||||||||||
|
|
управления)................................................................................................... |
|
|
|
|
|
|
|
||||
|
3. Параллельное соединение звеньев (согласно-параллельное |
|
|||||||||||
|
|
соединение).................................................................................................. |
|
|
|
|
|
|
|
78 |
|||
|
4. Параллельное соединение звеньев при наличии обратной |
79 |
|||||||||||
|
|
связи (встречно-параллельное соединение).................................. |
|
|
|||||||||
§ 2. |
5. Правила |
преобразования |
структурных схем САУ . . . . |
79 |
|||||||||
Общая методика |
составления |
уравнений для линейной САУ и |
83 |
||||||||||
§ 3. |
определения |
реакции |
на выходе |
последней................................... |
|
|
|||||||
Особенности |
|
частотных |
характеристик обыкновенных линей |
99 |
|||||||||
|
ных САУ |
|
разомкнутых |
и за м к н у т ы х ............................................ |
|
|
|||||||
§ 4 . Понятие о линеаризации |
дифференциальных уравнений нели |
107 |
|||||||||||
§ 5. |
нейных элементов С А У ............................................................................... |
|
|
|
|
|
|||||||
Показатели |
качества процессов управления в радиотехниче |
|
|||||||||||
§ 6. |
ских САУ в переходных и установившихся режимах . . . . . 115 |
||||||||||||
Функциональные элементы для систем электрорадиоавтоматики |
121 |
||||||||||||
|
1. |
Классификация |
функциональных |
элементов............................. |
|
|
121 |
||||||
|
2. Основные виды статических характеристик функциональных |
122 |
|||||||||||
|
|
эл ем ен тов ................................................................................................... |
|
наиболее распространенных функциональ |
|||||||||
|
3. Краткий |
обзор |
|
||||||||||
|
|
ных элементов в системах электрорадиоавтоматики на мор |
123 |
||||||||||
|
|
ском ф л о т е ............................................................................................... |
преобразования механического |
перемещения |
|||||||||
|
|
Датчики |
для |
123 |
|||||||||
|
|
в электрический |
сигнал: |
.................................................................. |
|
сигналов |
в |
||||||
|
|
Датчики для |
преобразования электрических |
124 |
|||||||||
|
|
перемещ ение.............................................................................................. |
|
|
|
|
|
|
|
||||
|
|
Усилительные элементы......................................................................... |
|
|
|
|
125 |
||||||
|
|
Исполнительные элементы ................................................................... |
|
|
|
128 |
|||||||
Г л а в а |
V. |
Методы анализа устойчивости непрерывных САУ и оценки |
128 |
||||||||||
|
|
запаса их устойчивости ................................................................... |
|
|
|
|
|||||||
§ 1. |
Основные положения теории |
устойчивости С А У |
........................... |
|
128 |
||||||||
§2. Алгебраический критерий устойчивости Рауса — Гурвица . . 131
§3. Частотный критерий устойчивости САУ А. В. Михайлова . . 133
§ |
4. |
Частотный критерий |
устойчивости Н айквиста............................ |
134 |
§ |
5. |
Выявление запаса устойчивости С А У ................................................ |
140 |
|
§ 6. |
Краткие сведения о |
методе D-разбиеиия......................................... |
143 |
|
-182