книги из ГПНТБ / Кулесский, Р. А. электропривод постоянного тока с цифровым управлением
.pdfРис. 7-12. Схема декады двоично-десятичного счетчика для кода 2421.
На основании (7-19) — (7-21) составлена схема декады двоичнодесятичного счетчика рис. 7-12. Переход от сложения к вычитанию производится изменением значения сигнала С соответственно с 1
на 0. При С = 1 схемы Л С і—Л С 3 реализуют функции </ц—узи при С =0 — соответственно уы—у3г-
СПИСОК ЛИТЕРАТУРЫ
1. Кузин Л. Т. Расчет и проектирование дискретных систем управления. М., Машгиз, 1962.
2.Цылкин Я. 3. Теория линейных импульсных систем. М., Физ-
матгиз, 1963.
3.Ту Ю. Т. Цифровые н импульсные системы автоматического
управления. М., «Машиностроение», 1964.
4.Круг Е. К., Александриди Т. М., Дилигенский С. Н. Цифро вые регуляторы. М., «Энергия», 1966.
5.Круг Е. К., Дилигенский С. Н. Принципы построения одно канальных цифровых регуляторов. М., «Советское радио», 1969.
6. Коршунов Ю. М., Бобиков А. И. Цифровые сглаживающие
ипреобразующие системы. М., «Энергия», 1969.
7.Управление следящими электроприводами с применением циф ровых устройств. М., «Энергия», 1969. Авт.: Р. Д. Бай, И. 3. Брес лав, П. И. Слезингер, А. В. Фельдман, А. П. Хрущев.
8.Страхов В. П. Метод фазовой плоскости в теории цифровых следящих систем. М., «Энергия», 1967.
9.Динамика цифровых следящих систем. М., «Энергия», 1970. Авт.: Ю. А. Николаев, В. П. Петухов, Г. И. Феклисов. Б. К. Чемо данов.
10.Шипилло В. П. Автоматизированный вентильный электро привод. М., «Энергия», 1969.
11.Управление вентильными электроприводами постоянного то
ка. М., «Энергия», 1970. Авт.: Е. Д. Лебедев, В. Е. Неймарк,
М.Я. Пистрак, О. В. Слежановский.
12.Основы автоматического управления. Под ред. В. С. Пуга
чева. М., Физматгиз, 1968.
13.Latzei W . Begrenzungsregelungen.— «Regelungstechnik», 1964,
№4/5.
14.Kessler C. Über die Vorausberechnung optimal abgestimmter
Regelkreise.— «Regelungstechnik», 1954, № 1, 2; 1955, № 1, 2.
15. |
Kessler |
C. Das symmetrische |
Optimum.— «Regelungstechnik», |
1958, № |
11, 12. |
C. Digitale Regelung |
der Drehzale.— «VDE-Buchreihe», |
'16. Kessler |
|||
Bid 8, 4962, VDE-Verlag, Berlin. |
|
||
17. |
Kessler |
C. Digitale Regelung der Relation zweier Drehzah |
|
len.— «ETZ-A», |
1961. |
|
|
18.Бражников H. В., Бондаренко В. И., Чистов В. П. Автома тизация доменного и прокатного производства с применением циф ровых счетно-решающих устройств. М., Металлургнздат, 1962.
19.Вейнгер А. М., Кулесский Р. А. Устройство для управления летучими ножницами. А. С. № 292736 (СССР). Опубл. в бюлл. «Изо бретения. Пром. образцы. Товарные знаки», 1971, Л1» 5.
203
20. Вейнгер А. М., Кулесский Р. А., Пьянков В. П. Устройство для измерения длины горячего проката. А. С. № 27Э063 (СССР). Опубл. в бюлл. «Изобретения. Пром. образцы. Товарные знаки», 1970, № 26.
21. Основы автоматического регулирования. Теория. Под ред.
В.В. Солодовннкова. М., Машгнз, 1954.
22.Fritzsche W. Digitale Regelung von Drehzahlverhällnissen.— «AEG-Miü.», 1961, № 3/4.
23.Ньютон Дж. К., Гулд Л. А., Кайзер Дж. Ф. Теория линей
ных следящих систем. М., Фнзматгиз, 1961.
24. Чистов В. П., Матафонов П. П., Троян В. А. Оптимальное
по быстродействию управление электроприводами постоянного |
то |
|
ка.— «Электричество», |
1967, № 5. |
|
25. Цыпкнн Я. 3. Оценка влияния квантования по уровню на |
||
процессы в цифровых |
автоматических системах. — «Автоматика |
и |
телемеханика», 1960, № 3. |
|
|
26. Косякин А А. Статистическая теория квантования по уров ню.— «Автоматика и телемеханика», 1961. № 6.
27. Гусев В. Г. Определение квадратичной характеристики по
грешности, |
обусловленной |
дискретностью процесса |
управления, |
в цифровой |
автоматической |
системе. — «Автоматика |
и телемехани |
ка», 1970, № |
11. |
|
|
28. Федоров С. М., Литвинов А. П. Автоматические системы
сцифровыми управляющими машинами. М., «Энергия», 1965.
29.Кулесский Р. А. Способ управления электроприводом по цифровой системе. А. С. № 302797 (СССР). Опубл. в бюлл. «Изо бретения. Пром. образцы. Товарные знаки», 1971, № 15.
30.Талер Дж., Пестель М. Анализ и расчет нелинейных систем автоматического управления. М., «Энергия», 1964.
31.Кулесский Р. А., Лазовский Н. Ф., Сидоров Ю. П. Цифровое устройство управления электроприводом. А. С. № 316104 (СССР). Опубл. в бюлл. «Изобретения. Пром. образцы. Товарные знаки», 1971, № 29.
32.Кулесский Р. А. Моделирование и расчет цифровых систем автоматического управления электроприводами. — «Инструктивные указания по проектированию электротехнических промышленных установок», ГПИ Тяжпромэлектропроект, 1966, № 2.
33.Вентцель Е. С., Овчаров Л. А. Теория вероятностей. М., Физматгиз, 1969.
34.Тун А. Я. Тахогенераторы для систем управления электро приводами. М., «Энергия», 1966.
35.Эльсгольц Л. Э. Вариационное исчисление. М.—Л., Гостехиздат, 1958.
'36. Бычков В. П., Вега К. М. Компенсация внутренней обрат ной связи двигателя постоянного тока в системах электропривода с подчиненным регулированием. — «Электричество», 1970, № 11.
37.Шубенко В. А., Кулесский Р. А. Статистический критерий качества работы электропривода постоянного тока. — «Электриче ство», 1970. № 1.
38.Траксел Д. Синтез систем автоматического регулирования. М., Машгиз, 1959.
39.Кулесский Р. А. Синтез оптимальных передаточных функций
в системах подчиненного регулирования параметров электроприво д а .— «Электричество», 1972, № 3.
204
40. Соколов Н. И. Синтез линейных систем автоматического ре гулирования при случайных воздействиях. М.. «Энергия», 1964.
41.Болтянский В. Г. Математические методы оптимального управления. М., «Наука», 1969.
42.Кулесский Р. А. Устройство управления следящим электро приводом. А. С. № 230243 (СССР). Опубл. в бюлл. «Изобретения. Пром. образцы. Товарные знаки», 1968, № 34.
43.Шнайдман М. А. Электронная модель проволочного потен циометра. «Автоматика и телемеханика», 1957, № 7.
44.Страхов В. П. Нелинейный преобразователь для математи ческого моделирования работы цифровых автоматических систем. «Приборостроение», 1964, № 5.
45.Статкевичус Э. Б. Квантователь уровней напряжения. А. С.
№187414 (СССР). Опубл. в бюлл. «Изобретения. Пром. образцы. Товарные знаки». 1966, № 20.
46.Кулесский Р. А., Незеленова Н. Г. Устройство для модели рования процесса амплитудного квантования. А. С. № 244731 (СССР). Опубл. в бюлл. «Изобретения. Пром. образцы. Товарные знаки», 1969, № 18.
47.Коган Б. Я. Электронные моделирующие устройства и их применение для исследования систем автоматического регулирова ния. М„ Фнзматгиз, 1963.
48.Зильберман Б. 3. Моделирование электроприводов. М.—Л., Госэнергоцздат, 1962.
49.Шубенко В. А., Кулесский Р. А. Устройство для модели рования процесса амплитудного квантования. А. С. № 273534
(СССР). Опубл. в бюлл. «Изобретения. Пром. образцы. Товарные знаки», 1970, № 20.
50.Единая серия полупроводниковых логических и функцио нальных элементов (ЭТ). М., «Энергия», 1966. Авт.: В. В. Гиршберг,
С.М. Доманицкий, Н. П. Кутлер, Б. П. Петрухин, Н. В. Прангпшвилп, В. В. Ходнев.
51.Применение решающих усилителей и аналоговых элементов для выделения составляющих якорного тока двигателей. — «Инструк тивные указания по проектированию электротехнических промыш
ленных установок», ГПИ Тяжпромэлектропроект, 1968, № 1. Авт.:
О.А. Орел, Л. В. Акимов, В. Д. Пышкало, В. П. Шамраіі.
52.Чесноков А. А. Решающие усилители. Л., «Энергия», 1969.
53.Проектирование бесконтактных логических схем автомати
ческого управления. М., «Энергия», 1969. Авт.: Г. Р. Грейнер,
В.П. Ильяшенко, В. П. Май, Н. Н. Первушин, Л. И. Токмакова.
54.Поспелов Д. А. Логические методы анализа и синтеза схем. М., «Энергия», 1968.
55.Китов А. И., Криницкий Н. А. Электронные цифровые ма шины и программирование. М., Фнзматгиз, 1961.
О Г Л А В Л Е Н И Е
П р еди слови е............................................................................................. |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
3 |
||
В в е д е н и е |
.................................................................................................... |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
6 |
|
Г л а в а |
п е р в а я . Общие принципы построения электроприво |
10 |
|||||||||||||||
дов |
с цифровым |
управлением |
.......................................................... |
|
|
|
|
|
|||||||||
1-1. Преобразование |
непрерывного |
сигнала |
в |
цифровую |
|
||||||||||||
1-2. |
форму.......................................................................................... |
|
промышленных цифровыхрегуляторов . |
10 |
13 |
||||||||||||
Примеры |
. |
||||||||||||||||
1-3. |
Объекты .................................. |
цифрового |
уп р ав л ен и я |
|
|
|
24 |
|
|||||||||
1-4. |
Регуляторы ............................................................. |
скорости |
|
|
|
|
|
|
32 |
40 |
|||||||
1- |
5. Регуляторы ....... ...................................................... |
положения |
|
|
|
|
|
|
|||||||||
Г л а в а |
в т о р а я . |
Расчетные схемы электроприводов с циф |
|
||||||||||||||
ровым управлением ....................................................................... |
|
|
|
|
|
|
|
|
42 |
|
|||||||
2- |
1. Постановка задачи проектирования и расчета цифро |
42 |
|||||||||||||||
2-2. |
вого ..................................управления электроприводом |
|
|
|
|
||||||||||||
Расчетная схема при компенсациипомехквантования |
|
52 |
|||||||||||||||
2-3. |
Особенности компенсации помех квантования при не |
|
|||||||||||||||
|
линейной характеристике измерителя производной ре |
66 |
|||||||||||||||
2-4. |
гулируемой |
координаты |
объекта |
управления . . |
. |
||||||||||||
Использование |
метода |
вибрационной |
|
линеаризации |
|
||||||||||||
|
для |
улучшения |
качества |
работы |
электропривода |
|
|||||||||||
|
с цифровым ............................................... |
уп равл ен и ем |
|
|
|
|
|
73 |
|
||||||||
2-5. Расчетная |
схема |
при высоком уровне помех в сигнале |
80 |
||||||||||||||
2-6. |
производной регулируемой координаты . . . . |
|
|||||||||||||||
Статистический подход к учету помех от квантова |
|
||||||||||||||||
2- |
ния ................................................................ |
по |
у р о в н ю |
|
при |
статистическом |
подходе . |
86 |
96 |
||||||||
7. Расчетная |
|
схема |
|
. |
|||||||||||||
Г л а в а |
т р е т ь я . |
Синтез оптимальных регуляторов на основе |
|
||||||||||||||
детерминистских ........................................... |
оценок |
к а ч ест в а |
|
|
|
|
99 |
|
|||||||||
3- |
1. Детерминистский |
|
критерий |
оптимальной работыэлек |
|
||||||||||||
3-2. |
тропривода ........................................ |
постоянного |
т о к а |
|
|
|
|
99 |
|
||||||||
Уравнения, |
|
определяющие |
оптимальную |
систему |
104 |
||||||||||||
3-3. |
управления |
электроприводом |
. |
. |
. ” . . . |
. |
|||||||||||
Синтез ............................................. |
регулятора |
скорости |
|
|
|
|
|
108 |
|
||||||||
3-4. |
Синтез .......................................регулятора |
полож ения |
|
|
|
|
120 |
|
|||||||||
3-5. |
Области применимости цифровых и цифро-аналоговых |
|
|||||||||||||||
|
регуляторов .......................................................................... |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
124 |
|
|||||
206
Г л а в а |
ч е т в е р т а я . |
Статистический |
синтез |
оптимальных |
|
||||||||
р егул я тор ов ................................................................................... |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
128 |
|
||
4-1. |
Статистические |
критерии |
качества |
работы |
электро |
|
|||||||
|
привода |
постоянного т о к а |
...............................................оптимальный |
|
|
128 |
|
||||||
4-2. Уравнения, |
|
определяющие |
следящий |
132 |
|||||||||
4-3. |
электропривод |
....................................................................... |
регулятора положения . |
. |
. |
|
|||||||
Синтез цифрового |
. |
139 |
|||||||||||
4-4. Синтез цифро-аналогового регулятора положения . |
145 |
||||||||||||
4- |
5. Оценка влияния квантования по времени |
. . . |
. |
149 |
|||||||||
Г л а в а |
п я т а я . Особенности |
проектирования |
цифровых ре |
|
|||||||||
гуляторов с учетом ограничения значений координат |
154 |
||||||||||||
объекта управления .................................................. |
|
|
|
|
. . . |
|
|||||||
5- |
1. Связь между разрядностью элементов цифрового |
ре |
|
||||||||||
|
гулятора скорости и допустимым значением тока яко |
154 |
|||||||||||
5- |
ря двигателя . . . |
|
|
|
положения |
||||||||
2. Выбор структуры цифрового регулятора |
|
||||||||||||
|
при ограничении значений координат объекта управ |
160 |
|||||||||||
|
ления ................................................................................................... |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
Г л а в а |
ше с т а я . |
Моделирование |
процессов |
цифрового |
169 |
||||||||
управления на |
аналоговых |
вычислительных |
машинах . |
. |
|||||||||
6- |
1. Постановка |
|
вопроса |
|
|
|
|
|
169 |
|
|||
6-2. Прямое |
моделирование |
процесса амплитудного кван |
171 |
||||||||||
6- |
тования |
............................................................................................ |
|
|
|
процесса |
амплитудного |
квантования |
|||||
3. 'Моделирование |
|
||||||||||||
|
неявным |
м е т о д о м ............................................................ |
|
|
|
|
179 |
|
|||||
Г л а в а |
с е д ь м а я . |
Построение |
расчет |
устройств |
цифро |
|
|||||||
вого управления........................................................................... |
|
|
|
|
|
|
|
183 |
|
||||
7- |
1. Устройства |
компенсациипомех |
квантования . . |
. |
183 |
||||||||
7-2. |
Устойства |
вибрационной |
линеаризации . |
. . . |
|
192 |
|||||||
7-3. Некоторые |
|
вопросы |
проектирования |
цифровых |
|
||||||||
|
устройств |
вычисления |
преобразования |
сигнала |
|
||||||||
|
о ш и б к и ................................................................................. |
|
|
|
|
|
|
|
|
195 |
|
||
Список |
л и тер атур ы ......................................................................... |
|
|
|
|
|
|
-203 |
|
||||
Роланд Александрович Кулесский, Виталий Александрович Шубенко'
Электроприводы постоянного тока с цифровым управлением
|
Редактор |
В. П. |
Рубцов |
|
|
Редактор издательства Л. А. Решмина |
|||
|
Обложка художника А. А. Иванова |
|
||
|
Технический редактор Т. А. Маслова |
|
||
|
Корректор И. А. Володяева |
|
||
Сдано а набор 24/ІѴ |
1973 г. |
Подписано к печати 29/ХІ 1973 г. |
||
Т-17696 |
Формат 84X108733 |
Бумага типографская №> 3 |
||
Уел. печ. л. 10,92 |
Уч.-пзд. л. 11,47 |
Тираж 8 000 экз. |
||
■Зак181 |
|
|
|
Цена 58 коп. |
Издательство «Энергия». Москва, М-114. Шлюзовая наб., 10.
Московская типография № 10 Союзполиграфпрома ярн Государственном комитете Совета Министров СССР
по делам издательств, полиграфии н книжноЛ торговли. Москва. М-114, Шлюзовая наб., 10.
Цена 58 коп.
V*
9