Добавил:

ivanov666 Опубликованный материал нарушает ваши авторские права? Сообщите нам.

Вуз:

Башкирский Государственный Аграрный Университет

Предмет:

[НЕСОРТИРОВАННОЕ]

Файл:

книги из ГПНТБ / Добролюбов, А. И. Автоматизация проектирования систем управления технологическими машинами

.pdf

Скачиваний:

Добавлен:

19.10.2023

Размер:

7.44 Mб

Скачать

☆

<<< < Предыдущая 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 1819 / 2119 20 21 > Следующая >>>

л		-
ез		то
5		с		К н о п к и у п р а в л е н и я
э*		с о		К н о п к и у п р а в л е н и я
«о		с о						\|
о		и						\|
о		и
2		о	л	У	У1	У	У	У
2		S	л	У	У1	У	У	У
		и		2К	ЗК	4К	5К	6К
а	«в	т		2К	ЗК	4К	5К	6К
к	£	>х						'
ю к		н				13
сз о						13
н н
Ж S			01	02	03	04	05	06
		1			0
207		2			1	1
		з	1		о	1		1
		4	1		о	1		1
		1	\|			.	о	1
209		2	1			1	1	1
209		з	1			1	о	1
		з	1			1	о	1
		4	1	0		1	0	1
		1	\|	0		1		1
		2	1	1		1		1
		3	1	0		1		1
		4	1	0		1		1
		5	1	0		1		1
		6	\|	0		1		1
		7	\|	0		1		1
		8	1	0		1		1
		9	1	0		1		1
		10	\|	0		1		1
		11	\|	0		1		1
		12	\|	0		1		1
301		13	1	0		1		1
		14	\|	0		1		1
		15	\|	0		1		1
		16	1	0		1		1
		17	1	0		1		1
		18	\|	0		1		1
		19	!	0		1		1
		20	1	0		1		1
		2 1	\|	0		1		1
		22	\|	0		1		1
		2 3	j	0		1		1
		24	\|	0		1		1
		25	\|	0		1		1

Многотактная

Вх о д ы

Цу т е в ы е в ы к л ю ч а т е л и

		1
Р П С	Р И П	РИ С		Р И Р	Р П Б		Р П Р		Р И Б	РП П		Р П Л	Р И Л	Р Н Д
					! 1
							17
01	02	03	\|	04	05		06		07	08		09	10	11
		0
		1 0				1				1
		0			1	1		1	\					1
		1												1
														1
0						1					1			1
0														1
0														1
0														1
1														1
														1
0 1 1		1 1 1			1		о		0	0		0	1 1
0	1	1	11		1		0		0	0		0	1	1
0	1	1		1	1 I 0				0	0		0	1 1
0	1	1	1 1		0	1 0			0	о	1 0 I		111
0	1	1 1 1			11 0				1	0 1 0 I 1 1
0	0	1		1	0		0		1	0		0	1	1
0	0	1		1	0	1 0			1	1		0	1	1
0	0	1		1	0	1 0			0	1		0	1	1
0	0	1		1	1		0		0	1		0	1	1
0	0	1		1	1		0		0	1 0			о 1
0	0	1		1	11 0				0	0		0	о 1
0	0	1		1	11 0				0	0		1	о 1
0	1	1		1	1 1 0				0	0		1	о 1
0	1	0		1	11		0		0	0		1	0	1
1	1 0			1	1 1 0				0	0		1	о 1
0	1	о 1 1			11 0				0	0		1	о 1
0	1 0			1	11 0				0	0		0	о 1
0	1 10 I 1				1 \ 0				0	0		0	1 1
0	1	1	1	1	1 1		0		0	0	1	0	1	1
0	1	1 1		0	1 1		0		0	0	1	0	1	1
0	1	1	1	0	1 1		1		0	0	1	0	1	1
0	1	1	1	0	0	1	1		0	0	1	0	1	1
0	1	1	1	0	0	1	1		1	0	1	0	1	1
0	1	1 1 0			0 I 0				1	о 1 0			1 1
0	1	1 1 1			о 1 0				1	0 1 0			1 1

часть

	ус к а ле и нс о в ые	В ы ходы
	ус к а ле и нс о в ые	Э л е к т р о м а г н и т ы
		Э л е к т р о м а г н и т ы
	П т о н

с	сч	Э1Л	СЧ	со	эпс	эп	со	пае	ЗЭБ	со	мд
с	с		со							Он
	22					23					1

01 I 02 01 02 03	104	I 05	\| 06
11		I	I
_ \|__	О	J О
о I о	О	J О
о I о	О I О
и \| о	О	о	1
О
о. ЧГ
ЧГ
ч г
ЧГ
чг
1Г
~ г
~т
чг
ЧГ
~о~
о
о	о	о
	о	о

07 108 I 09 101

0 I о

1 I О

1 1О

1 I О

1 I о

1 1 О

1 I О

1 I о

ОI о

О1о

ОI о

О1о

и 1о о I о

ОI о

О1о

О11

0 I 1

		О	1	о		1	11
I о	о	Оi		О		1	11
I о	о	О	1о		1	1	! о
0(0		О 1о			1	1	I о
~0~[ О	I о	0	10		11	1 11	\|о

Т а б л и ц а 41

	П у с к а т е л и
М у ф т ы	в с п о м о г а
	ть те л ь н ы е

(X	н	М Б	зп
s	<	М Б
24			26
02	103	104 I	01

1 1

О!

'10 |

_0_1_

ОI

JLL

J J

1 1

192	193
	3754

Т а б л и ц а 42

№ по	О п и с а н и е ^ у с л о в и й , т р е б у ю щ и х	Д о п о л н и т е л ь н а я и н ф о р м а ц и я
п о р .	д о п о л н и т е л ь н о й и н ф о р м а ц и и

1	В ТУС есть строки, в которых				Объединенных		входов
	одни	выходы срабатывают от			группы Б нет
	объединенных входов, а другие
	от их составляющих
2	Рабочие органы, имеющие об				Может быть отключен лю
	ратную связь, могут быть от				нет, имеющий входы РПЛ,
	ключены				РИЛ и выходы 1ЭЛ, 2ЭЛ
3	СУ состоит из частей с раз				Все выходные	аппараты
	личным питанием				получают питание	110/В
4	В строках ТУС с объединен				Объединенных		входов
	ными	выходами	все	выходы	группы А нет
	срабатывают от		объединенных
	входов
5	СУ	содержит	более	одной	Разрешающие	команды
	компоненты режима				для компонентов
					201—ПЛ, 202—ПС, 203 -
					ПП, 204—ПЦ, 205—ПР,
					206—ПБ, 207—ПА,		203—
					4КУ, 209—ПА, 301—ПА
6	Имеются ТУС с законченным				Законченный цикл		работы
	циклом и ТУС с незаконченным				ТУС 301
	циклом работы

После контроля исходной информации выполняется ее предвари тельная обработка согласно гл. 2, п. 2, в результате которой получим:

1. Подмножества выходных аппаратов каждой компоненты М201 = {1ЭЛ, 2ЭЛ};

М202={ЭГ, ЭПС, ЗП};

М203={ЭП};

М204={ЭЗЦ, ЭЗБ};

М205={ЭР};

М206={ЭБ};

М207={2П, МБ};

М208={МТ}; М209= {1П, МД, МР, МТ};

М301 = {1П, 2П, 1ЭЛ, 2ЭЛ, ЭГ, ЭПС, ЭП, ЭБ, ЭЗЦ, ЭЗБ, ЭР, МД, МР, МТ, МБ, ЗП}.

194

2. По полученным подмножествам строится иерархическая матри ца (табл. 43). При ее построении проверяется также правильность расположения отдельных компонентов в табл. 40.

								Т а б л и ц а		43
П о д м н о ж е с т в а		'			Э т а п ы
П о д м н о ж е с т в а	1		3
	1	2	3	4	5	6	7	8	9	10
М201	0	0	0	0	0	0	0	0	0	1
М202		0	0	0	0	0	0	0	0	1
М203			0	0	0	0	0	0	0	1
М204				0	0	0	0	0	0	1
М205					0	0	0	0	0	1
М206						0	0	0	0	1
М207							0	0	0	1
М208								0	1	2
М209									0	1
М301										0

3. Формируются подмножества аналогичных выходов, состоящие из выходных аппаратов с одинаковым напряжением питания и совпа дающими во всех ТУС периодами включения:

М1 = {1ЭЛ, 2ЭЛ};

М2={ЭГ, ЭПС, ЗП};

МЗ={ЭЗЦ, ЭЗБ};

М4={2П, МБ};

М5= {МД, МР}.

Во всех ТУС вычеркиваем столбцы, соответствующие аналогичным выходным аппаратам, за исключением первых выходов каждого под множества. В нашем примере следует вычеркнуть столбцы выходов 2ЭЛ, ЭПС, ЗП, ЭЗБ, МБ, МР. ТУС 301 после удаления аналогичных выходов дана в табл. 44.

Разбиваем ТУС 301 на две подтаблицы согласно п. 2 в табл. 42.

Осуществим последовательное размещение промежуточных реле, для этого определим противоречивые строки ТУС по выходам с об ратной связью и без обратной связи. Такие противоречивые строки имеются лишь в базовой ТУС 301 (без входов и выходов отключаемо го механизма): 3—13, 3—19, 13—19.

Руководствуясь алгоритмом размещения состояний собственных реле (см. гл. 2), получим подмножество строк внутреннего перехода N'={2, 9, 15, 21}, откуда число промежуточных реле п=2. Размещение состояний промежуточных реле дано в табл. 44.

195

№ у с т о й ч и в о го с о с т о я н и я

																				Т а б л и ц а		44
					В ходы										В ы х З д ы						Р е л е
2 К У	Р П С	Р И П \|	Р И С	Р И Р	Р П Б	Р П Р	Р И Б	Р П П	Р П Л	Р И Л	1 П	2 П	1 Э Л	эг	эп	Э Б	эзц	Э Р	мд	мт	1 Р П 2 Р П
13						17						22				23				24	30
13
01	01	02 \|	03 \|	04	05	06	07	08	09	10	01	02	01 \|	03	\| 05	\| 06	07 \|	09	01	03	01	02
0	0	1	1	1	1	0	0	0	0	1	0	0	0	0	0	0	0	0	0	0	0	0
1	0	1	1	1	1	0	0	0	0	1	1	0	0	0	0	1	1	0	0	0	0	1
0	0	1	1	1	1	0	0	0	0	1	1	0	0	0	0	1	1	0	0	0	0	1
0	0	1	1	1	0	0	0	0	0	1	1	0	0	0	0	1	1	0	0	0	0	1
0	0	1	1	1	0	0	1	0	0	1	1	0	0	0	1	1	1	0	0	0	0	1
0	0	0	1	1	0	0	1	0	0	1	1	0	0	0	1	1	1	0	0	0	0	1
0	0	0	1	1	0	0	1	1	0	1	1	0	0	0	1	0	1	0	0	0	0	1
0	0	0	1	1	0	0	0	1	0	1	1	0	0	0	1	0	1	0	0	0	0	1
0	0	0	1	1	1	0	0	1	0	1	1	0	1	0	0	0	0	0	0	0	1	1
0	0	0	1	1	1	0	0	1	0	0	1	0	1	0	0	0	0	0	0	0	1	1
0	0	0	1	1	1	0	0	0	0	0	1	0	1	0	0	0	0	0	0	0	1	1
0	0	0	1	1	1	0	0	0	1	0	1	• 0	1	0	0	0	0	0	0	0	1	1
0	0	1	1	1	1	0	0	0	1	0	1	0	1	1	0	0	0	0	1	0	1	1
0	0	1	0	1	1	0	0	0	1	0	1	0	1	1	0	0	0	0	1	0	1	1
0	1	1	0	1	1	0	0	0	1	0	1	1	0	0	0	0	0	0	0	1	1	0
0	0	1	0	1	1	0	0	0	1	0	1	1	0	0	0	0	0	0	0	0	1	0
0	0	1	0	1	1	0	0	0	0	0	1	1	0	0	0	0	0	0	0	0	1	0
0	0	1	0	1	1	0	0	0	0	1	1	1	0	0	0	0	0	0	0	0	1	0
0	0	1	1	1	1	0	0	0	0	1	1	0	0	0	0	0	0	1	0	0	1	0
0	0	1	1	0	1	0	0	0	0	1	1	0	0	0	0	0	0	1	0	0	1	0
0	0	1	1	0	1	I	0	0	0	1	1	0	0	0	0	1	1	1	0	0	0	0
0	0	1	1	0	0	1	0	0	0	1	1	0	0	0	0	1	1	1	0	0	0	0
0	0	1	1	0	0	1	1	0	0	1	1	0	0	0	0	1	1	0	0	0	0	0
0	0	1	1	0	0	0	1	0	0	1	1	0	0	0	0	1	1	0	0	0	0	0
0	0	1	1	1	0	0	1	0	0	1	1	0	0	0	0	1	1	0	0	0	0	0

По алгоритму, изложенному в гл. 2, п. 4, получим структурные формулы промежуточных реле и выходных аппаратов управления по всем ТУС;

ТУС 207.

Л п — 207				Л (3/а/ v		2л) Л рис;
				ТУС 209.
	/209 = 209 Л (5к у					v	In);
	/ Т	а	=	209 Л р п с		л 1»;
		/мт =			209 л
				ТУС 301.
	/ 1 ?! =301				Л (2 н у	V 1л);
/ 2 п == 301 л					(/>лс V 2л) Л рис;
	/? эл =			301 л 1 р п		д	2р п ;
/ э г =		301 л pun л 1/>л л 2рп ;
/ э п =	301	л	( р и б		V рлл) л		1 р п	А	2рп;
/	э б —		301	л	Р п п л		А	1 п .
	/ \| з ц		=	301 а 1рп л			In;
/д р 1 = 301			а	ри с л р и б		А 2 р п		л	1л;
/м д =			391 Л Рип А 1рл л 2рп;
		/м т =			301 А т?лс;
/ ? рп =	301	А ( р п б			а р п п	v	1/>л) л		р п р ;
/ \| р П =			301 л		(2 к у V 2 р п ) А рис.

В полученные структурные формулы вносим индивидуальные до полнительные условия, заданные в табл. 40, и производим объединение структурных формул. Объединенные структурные формулы нумеруем, начиная с цифры 40:

40.	=	(209 л (5к у V 1л) V 301 л (2ку V 1л)) А
		А 4к у А 1 р т А 2рт ;
41. /^ п =		(207 л	( З к у V 2л) V 301 л ( р п с V 2л)) А
				рис А §ку;
42.	/Пэл =	(201	V 301 л 1 р п			л 2/>л) А вл;
43.	Fgr =	202 V 301 л pun л				1/ш л 2/>л;
44.	F qh = 2 0 2 V 301			а ( р и б	V рлл)		л 1/>л А 2рл;
45.	/^эб =	206 v	301	л р п п	л	1 р п л	1п;

197

46.

^ э з ц = 2 0 4

301 л

1 р п

1 п;

47.

F 3 p =

205

V 301 л

р и с л

р и б л

2р п

In;

48.

F MJ1 =

209

jone Д1 п V 301

р и п

1 р п А 2 р п л 2п;

49.

F MT =

208

(209

301) д

р п с ;

50.

F ^рП =

301

( р п б

р п п

1 р п ) А р п р ;

51. Д РП = 301

л (2 ку

V 2 рп)

А рпс.

Вычеркиваем вспомогательные переменные в структурных форму лах аппаратов без обратной связи, у которых последовательно с об моткой включен замыкающий контакт реле или пускателя, а составля ющие структурные формулы, полученные по разным ТУС, одинаковы В рассматриваемом примере таких структурных формул нет.

Анализируем структурные формулы и определяем ситуации, когда устранение ложных цепей возможно путем внесения взаимоисключа ющих (размыкающих) контактов реле. В нашем случае такие ситуа ции имеются в структурных формулах 42, 43, 44, 45, 46, 47, 48. При ведем эти структурные формулы со внесенными размыкающими кон тактами реле и вспомогательными переменными, отмеченными симво лом *:

Л эл =	(201	Л 1 р п	V	301* А 1 р п а			2 р п )	А в л ;
Far =	202 л ljo n V		301* Л p u n			л	1 рп А	2рп;
Fan = 203 л 2рп v 301* л (риб V						рпп) л 1 рп а 2рп;
Fas = 206		л In V 301* л рпп л					\рп л	1 п;
^эзц = 204 Л I n				v	301* л	1 р п A I n ;
F3p = 205 л		I n > 301*		л	рис А	риб а 2рп л In;
Лид == 209 л рпс А		Ни л 1 рп		V	301* л	рип л 1 рп а 2рп А 2п.

Формулируем подмножество вспомогательных переменных для всех структурных формул:

М40={Й09, 301};

М41= {207, 301};

М42= {201};

М43 = {202};

М44={203};

М45= {206};

М46= {204};

М47= {205};

М48= {209}; М49={208, 209, 301};

М50= {301} ;

М51 = {301}.

Подсчитаем повторяемость ВП в приведенных подмножествах

201—1; 202—1; 203—1; 204—1; 205—1; 206—1; 207—1; 208—1; 209—2; 301—5.

Разрешающие команды для каждой вспомогательной переменной заданы в п. 5 табл. 42.

Составляем конъюнкции для ВП каждого подмножества. Под множества конъюнкций отметим штрихом:

М '40 =	{ т	А 40209,	п а Л 40301};
М '4 1 =	{41207, п а А 41301}-
М '42 ={42201};
■ М '4 3 = {43202};
М '4 4 = {44203};
М '4 5 = {45206};
М '4 6 = {46204};
М '4 7 = {47205};
М'48= {48209};____	__		___
М '4 9 = { 4 9 2 0 8 ,4 щ	А	п а А 49209,	4 к у А п а А 49301};
М '5 0 = {50301};
М '51 = {51301}.

Из полученных подмножеств выбираем конъюнкции, относящиеся

котдельным ВП, и для каждой ВП составляем ДНФ, добавляя также

вкачестве конъюнкций модификации ВП, помеченных ранее. Эти ДНФ образуют объединяющую часть схемы:

^201 = 4 2 2 0 1 ;

F2о2 = 43202;

F m = 44203;

•^204 = 46204;

Р ш — 47205;

/^06 =	45 206;
F 207 =	41207;
F 208 =	49208;					____		__
У7 209 =	п а	а	40209	V 48209		V 4 к у	а	п а	а	49209;
/^зох =	п а	А	40301 у п а		а	41301	v	4 к у	а	п а А 49301 V 50301 V
	V51301 v			42301	v	43301	v	44301		v 45301 v 46301 v 47301 v
	V 48301.

Синтезируем комбинационную часть схемы из общих режимных

ичастных дополнительных условий, заданных в табл. 40. Выражение КЧ в скобочной форме имеет вид

F l<4 = 1к у

А ( п а

( п л А 201 V

пс

А 2л Л 202 V п п

A p u p A

203v

V п ц А 204 v

п р

p a n л рис

р и л

л 205 V 206 / \ п б

V 207 V 4к у

208 v 209) у п а а

р н д л 301).

В полученное выражение F кч

вместо всех ВП подставляем со

ответствующие ДНФ, в результате имеем:

^кч—оч =

1 к у а

( п а

а ( п л

А 42201

V пс

л 2и л

43202 V п п А

А р и р

44203 у

п ц А 46204 у

п р

p a n

л ри с л р а л л

Л 47205

п б

45206 V 41207 V 4 ку,

а Т п а 49208

у п а А 40209 V 48209

V 4 к у

п а

У 49209) У п а а

А р н д

( п а А 40301

v п а л

41301

4к у

А п а А

А 49301

50301

V 51301

V 42301 V 43301

v 44301 V

V 45301

46301

V 47301

V 48301)).

199

Теперь требуется дополнить структурные формулы ранее исключен ными из рассмотрения аналогичными выходами; внести в цепь аппа рата, воспринимающего воздействие пусковой кнопки, пусковые допол нительные условия и контакт реле автоматической работы [см. форму лу (2-1JJ; составить структурную формулу реле автоматической рабо ты [см. формулу (19)]; модифицировать B1I. Если в схеме есть объ единенные входы группы А или Б, то их следует заменить составля ющими. Приведем структурные формулы МЧ, которые после их окончательной обработки сведены в общее булево выражение F мчБулево выражение Ркч—оч остается в неизменном виде:

Гущ = 1 па д

(2ку V pup) А

пт A PAIJ V (40209 Л (5/a^ V 1 п) V

V 40301 л (2ку V In)) А

А 1рт А 2рт л

17/

V (41207 л

Л (2>ку V 2п) V 41301 Л (рпс V 2 п )) Л рис А Оку л (27/

V МБ) V (42201

А 1 р п

V 42301

Л \ р п

А 2 р п ) А в л

A ( i 3 J l

V 2ЭЛ) V ( 4 3 2 0 2

Л 1 рп V 4 3 3 0 1

Л рип А

\рп А 2рп) А

А (ЭГ V

ЭПС V о б / ' )

V ( 4 4 2 0 3

2 рп v4 4 00lA (pu6V рпп )А

Ipn

А 2рп) А Д Р

V ( 4 5 2 0 6

4 5 3 0 1

л рпп А 1рп А

In)

V ЬБ V ( 4 6 2 0 4

In V 4 6 3 0 1

1 / / п

In) л

(Ь ЗЦ V

V Ь З Ь )

V ( 4 7 2 0 5 л

V 4 7 3 0 1 _ Л рис Л риб А 2 рп A In)

Л ЭР V ( 4 8 2 0 9 д

рпс л

In л

1 рп V 4 8 3 0 1

punlpnA 2pn А

А~2п) а (МД v МР)

v ( 4 9 2 0 8

V ( 4 9 2 0 9

4 9 3 0 1 )

рпс) л

Л МТ V 50301 л

( р п б А р п п v

1р п )

а р п р а

1Р П V 51301A

Л ({2куу

’р а р у \ р и б ) у \ р и п

р и с у д и р у д и л

V 2р п )

А ДПС А 2РИ,

По приведенным выражениям вычерчивается схема

управления.

Напомним,

что

предварительно требуется выбрать

аппаратуру

выполнить «размножение контактов»

перегруженных

аппаратов.

В разработанной системе

автоматизированного

проектирования

схем управления приведенные выражения Р кч—оч —Бмч

в зако

дированном виде передаются в комплекс программ

математического

обеспечения чертежного автомата, на котором выполняется вычерчи вание схемы. На рис. 44 приведена спроектированная схема управле ния токарного полуавтомата.

Функциональная циклограмма, в которой описана работа спроек тированной схемы управления, приведена в табл. 45.

Пример 2. Автоматизированное проектирование схемы управления вертикально-протяжного станка

Рассмотрим процесс автоматизированного проектирования схемы управления вертикально-протяжного станка с помощью системы «Электрик», описанной в гл. 4.

200

Рис. 44. Схема управления токарного полуавтомата

Функциональная

Аппараты

№

Элементы цикла станка		сост.	2КУ	РПС	РИП	РИС
		схемы	1	2	3	4
			1	2	3	4
Исходное положение			0	0	1	1
Пиноль назад		1	(1)1
Вращение шпинделя		2	(0)1
		3
Питатель вперед		4		•
		5			(0)1
Пиноль вперед		6
		7
Питатель назад		8
Люнет вперед		9
Зажим пиноли		10
Зажим цанги
Рабочая подача		11			(i)i
Вращение детали		11			(i)i
Подача поперечного суппорта		12				(0)1
Охлаждение, вибрация		12				(0)1
Охлаждение, вибрация
Отвод продольного	суппорта	13		(i)i
Останов детали		14		(0)1
Отвод поперечного	суппорта	15
Люнет назад		16
Разгрузчик вперед		17				(1)1
		18
Пиноль назад		19
		20
Разгрузчик назад		21
		22
Исходное положение		23	0	0	1	1
Исходное положение			0	0	1	1

202

циклограмма							t	а б л и ц а		45
циклограмма
управления
РИР	РПБ	РПР	РИБ	РПП	РПЛ	РИЛ	1П	2П	зп	мд
5	6	7	8	9	10	и	31	32	33	34
1	1	0	0	0	0	1	0	0	0	0
							(1)2
	(0)1
			(1)1
'			(0)1	(1)1
'			(0)1
	(1)1					(0)1
				(0)1		(0)1
				(0)1	(l)i
									3	3
									(1)2	(1 )2
								2	48	32
								(1 )2	(0)3	(0)3
					(0)1
						(1)1
								4
(0)1							(0 )2
(0)1
	(0)1	(1)1
	(0)1
			(1)1
		(0)1
(1)1		0		0				0	0	0
1	0	0	1	0	0	1	1	0	0	0

203

<<< < Предыдущая 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 1819 / 2119 20 21 > Следующая >>>

Соседние файлы в папке книги из ГПНТБ