Добавил:

Upload Опубликованный материал нарушает ваши авторские права? Сообщите нам.

Вуз:

Московский государственный технологический университет "Станкин"

Предмет:

Проектирование и конструирование машин и роботов

Файл:

Конспект лекций по КМР

.pdf

Скачиваний:

454

Добавлен:

11.02.2015

Размер:

19.54 Mб

Скачать

☆

<<< < Предыдущая 41 42 43 44 45 46 47 48 49 50 51 52 53 54 55 56 57 58 59 60 61 6263 / 6563 64 65 > Следующая >>>

СПИСОК ЛИТЕРАТУРЫ

1.Белоликов С.В., Макаров А.Б. Конструкции захватных устройств промышленных роботов. -М.: ВНИИТЭМР, 1989.

2.Беляев В.Г. Винтовые механизмы качения в станках с ЧПУ

ироботах. -М.: Мосстанкин, 1984.

3.Большев Л.Н., Смирнов Н.В. Таблицы математической статистики. -М.: Наука, 1965.

4.Бурдаков С.Ф., Дьяченко В.А., Тимофеев А.Н. Проектирование манипуляторов промышленных роботов и роботизированных комплексов. -М.: Высшая школа, 1986.

5.Гидравлические и пневматические приводы промышленных роботов и автоматических манипуляторов /Под ред. Г.В. Крейнина. -М.: Машиностроение, 1993.

6.ГОСТ 25.504-82. Расчеты и испытания на прочность. Методы расчета характеристик сопротивления усталости. Введ. 01.07.83 до 01.07.88. -М.: Изд-во стандартов, 1982.

7.ГОСТ 21098-82. Цепи кинематические. Методы расчета точности. Взамен ГОСТ 21098-75; Введ. 01.01.84. -М. : Изд-во стандартов, 1986.

8.ГОСТ 1643-81. Основные нормы взаимозаменяемости. Передачи зубчатые цилиндрические. Допуски. Взамен ГОСТ 1643-72; Введ. 01.07.81. -М.: Изд-во стандартов, 1985.

9.ГОСТ 9178-81. Основные нормы взаимозаменяемости. Передачи зубчатые цилиндрические мелкомодульные. Допуски. Взамен ГОСТ 9178-72; Введ. 01.07.82. -М.: Изд-во стандартов, 1987.

10.ГОСТ 1758-81. Основные нормы взаимозаменяемости. Передачи зубчатые конические и гипоидные. Допуски. Взамен ГОСТ

1758-76; Введ. 01.01.82. -М.: Изд-во стандартов, 1987.

11.ГОСТ 9368-81. Основные нормы взаимозаменяемости. Передачи зубчатые конические мелкомодульные. Допуски. Взамен ГОСТ 9368-60; Введ. 01.07.82. -М.: Изд-во стандартов, 1981.

12.ГОСТ 10242-81. Основные нормы взаимозаменяемости. Передачи зубчатые реечные. Допуски. Взамен ГОСТ 10242-68; Введ. 01.01.82. -М.: Изд-во стандартов, 1981.

13.ГОСТ 13506-81. Основные нормы взаимозаменяемости. Передачи зубчатые реечные мелкомодульные. Допуски. Взамен ГОСТ

13506-68; Введ. 01.01.82. -М.: Изд-во стандартов, 1981.

14.ГОСТ 3675-81. Основные нормы взаимозаменяемости. Передачи червячные цилиндрические. Допуски. Взамен ГОСТ 3675-

56; Введ. 01.01.82. -М.: Изд-во стандартов, 1986.

15.ГОСТ 9774-81. Основные нормы взаимозаменяемости. Передачи червячные цилиндрические мелкомодульные. Допуски. Взамен ГОСТ 9774-61; Введ. 01.01.82. -М.: Изд-во стандартов, 1987.

602

16.ГОСТ 9562-81. Основные нормы взаимозаменяемости. Резьба трапецеидальная однозаходная. Допуски. Взамен ГОСТ

9562-60; Введ. 01.01.82. -М.: Изд-во стандартов, 1982.

17.Динамика управления роботами /Под. ред. Е.И. Юревича. -

М.: Наука, 1984.

18.Егоров О.Д. Точность манипуляционных механизмов роботов. -М.: Изд-во МПИ, 1989.

19.Иванов Е.А. Кинематика и динамика промышленных роботов микроэлектроники: Учеб. пособие: -М.:МИЭТ, 1987.

20.Когаев В.П., Махутов Н.А., Гусенков А.П. Расчеты деталей машин и конструкций на прочность и долговечность: Справочник. -М.: Машиностроение, 1985.

21.Когаев В.П., Дроздов Ю.Н. Прочность и износостойкость деталей машин. -М.: Высшая школа, 1991.

22.Когаев В.П. Расчеты на прочность при напряжениях, переменных во времени. -М.: Машиностроение, 1977.

23.Козырев Ю.Г. Промышленные роботы: Справочник. -М.: Машиностроение, 1983.

24.Курсовое проектирование деталей машин /Под ред. В.Н. Кудрявцева. -Л.: Машиностроение, 1983.

25.Левитский Н.И. Теория механизмов и машин. -М.:

Наука,1979.

26.Манипуляционные системы роботов / Под ред. А.И. Корендясева. -М.: Машиностроение, 1989.

27.Механика промышленных роботов / Под ред. К.В. Фролова, Е.И. Воробьева. Т.2. -М.: Высшая школа, 1989.

28.Механика промышленных роботов / Под ред. К.В. Фролова, Е.И. Воробьева. Т.3. -М.: Высшая школа, 1989.

29.Писаренко Г.С., Яковлев А.П., Матвеев В.В. Справочник по сопротивлению материалов. -К.: Наукова думка, 1975.

30.Планетарные передачи: Справочник / Под ред. В.Н. Кудрявцева. -Л.: Машиностроение, 1977.

31.Проектирование и разработка промышленных роботов / Под ред. П.Н. Белянина, Я.А. Шифрина. -М.: Машиностроение,

1989.

32.Поляков В.С., Барбаш И.Д., Ряховский О.А. Справочник по муфтам / Под ред. В.С. Полякова. -Л.: Машиностроение, 1979.

33.Промышленные роботы агрегатно-модульного типа / Под общ. ред. Е.П. Попова. -М.: Машиностроение,1988.

34.Промышленная робототехника / Под ред. Я.А. Шифрина. - М.: Машиностроение, 1982.

35.Промышленные роботы для миниатюрных изделий / Под ред. В.Ф. Шаньгина. -М.: Машиностроение, 1985

36.Решетов Д.Н. Детали машин. -М.: Машиностроение, 1989.

37.Решетов Д.Н., Иванов А.С., Фадеев В.З. Надежность ма-

603

шин / Под ред. Д.Н. Решетова. -М.: Высшая школа, 1988.

38.Робототехника / Под ред. Е.П. Попова, Е.И. Юревича. -М.: Машиностроение, 1984.

39.Серенсен С.В., Когаев В.П., Шнейдерович Р.М. Несущая способность и расчеты деталей машин на прочность: Справочное пособие. -М.: Машиностроение, 1975.

40.Справочник конструктора точного приборостроения / Под общ. ред. К.Н. Явленского, Б.П. Тимофеева, Е.Е. Чаадаевой. -Л.: Машиностроение, 1989.

41.Справочник по промышленной робототехнике: В 2-х кн. Кн.1 / Под ред. Ш. Нофа; Пер. с англ. Д.Ф. Миронова и др. -М.: Машиностроение, 1989.

42.Справочник по промышленной робототехнике: В 2-х кн. Кн.2 / Под ред. Ш. Нофа; Пер. с англ. Д.Ф. Миронова и др. -М.: Машиностроение, 1990.

43.Теория механизмов и машин / Под ред. К.В. Фролова. -М.: Высшая школа, 1987.

44.Управляющие системы промышленных роботов / Под ред. И.М. Макарова, В.А. Чиганова. -М.: Машиностроение, 1984.

45.Феодосьев В.И. Сопротивление материалов. -М.: Наука,

1979.

46.Филипов И.Б. Тормозные устройства пневмопривода. -М.: Машиностроение, 1987.

47.Хазов Б.Ф., Дидусев Б.А. Справочник по расчету надежности машин на стадии проектирования. -М.: Машиностроение, 1986.

48.Харазов К.И. Проектирование электромагнитных устройств авиационной автоматики: Учеб. пособие. -М.: Изд-во МАИ, 1993.

49.Челпанов И.Б., Колпашников С.Н. Схваты промышленных роботов. -Л.: Машиностроение, 1989.

50.Чурабо Д.Д. Детали и узлы приборов. Конструирование и расчет. Справочное пособие. -М.: Машиностроение, 1975.

51.Шор Я.Б., Кузьмин Ф.И. Таблицы для анализа и контроля надежности. -М.: Машиностроение, 1968.

52.Элементы приборных устройств: В 2-х ч.Ч.1.Детали, соединения и передачи/Под ред. О.Ф. Тищенко. -М.: Высшая школа,

1982.

53.Энциклопедия. Машиностроение/Ред. совет: К.В. Фролов (пред.) и др. М.: Машиностроение.

Детали машин. Конструкционная прочность. Трение, износ, смазка. Т. IV-1/Д.Н. Решетов, А.П. Гусенков, Ю.Н. Дроздов и др.; под ред. Д.Н. Решетова, 1995.

54.Яворский Б.М., Детлаф А.А. Справочник по физике. -М.:

Наука, 1964.

604

Приложения

Приложение 1

Допуск на накопленную погрешность шага цилиндрического зубчатого колеса FP, мкм

Степень точности			Длина дуги делительной окружности						1

								L 6 mZ
								L 6 mZ
	Модуль m,			12,7 20,4	20,4 31,8	31,8 50,9	50,9 101,8		101,8 200,5	200,5 401,1	401,1 636,6	636,6 1019
	мм		До 12,7
			До 12,7

3	1...	10	4,0	5,0	5,5	6,0	8,0		11	16	20	25
4	1...	10	6	8	9	10	12		18	25	32	40
5	1...	16	10	12	14	16	20		28	40	50	63
6	1...	16	16	20	22	25	32		45	63	80	100
7	1...	25	22	28	32	36	45		63	90	112	140
8	1...	25	32	40	45	50	63		90	125	160	200

Приложение 2

Допуск на накопленную погрешность шага цилиндрического мелкомодульного зубчатого колеса FP, мкм

Степень	Модуль m,			Делительный диаметр d, мм
точности	мм	До 12	12...20	20...32	32...50	50..80	80...125	125...200
3	0,1...1,0	4	4	5	6	6	8	9
4	0,1...1,0	6	7	8	9	10	12	14
5	0,1...1,0	10	11	12	14	16	19	22
6	0,1...1,0	16	17	19	22	25	30	36
7	0,1...1,0	22	24	26	30	35	42	50
8	0,1...1,0	32	34	38	42	50	60	70

Приложение 3

Допуск на погрешность профиля зуба цилиндрического зубчатого колеса ff, мкм

Степень	Модуль m, мм	Делительный диаметр d, мм
точности	Модуль m, мм	До 125	125...400
точности		До 125	125...400
	1...3,5	3,6	4,0
3	3,5...6,3	4,0	4,5
	6,3...10	4,5	5,0

	1...3,5	4,8	5,3
4	3,5...6,3	5,3	6,0
	6,3...10	6,0	6,5

	1...3,5	6	7
5	3,5...6,3	7	8
	6,3...10	8	9
	1...3,5	8	9
6	3,5...6,3	10	11
	6,3...10	12	13
	1...3,5	11	13
7	3,5...6,3	14	16
	6,3...10	17	19
	1...3,5	14	18
8	3,5...6,3	20	22
	6,3...10	22	28

575

Приложение 4

Допуск на погрешность профиля зуба мелкомодульного цилиндрического зубчатого колеса ff, мкм

Модуль m, мм			Степень точности

	3	4	5	6	7	8
	3	4	5	6	7	8

0,1...0,5	2	3	5	7	9	11
0,5...1,0	3	4	6	8	10	13

Приложение 5

Допуск на радиальное биение зубчатого венца цилиндрического зубчатого колеса Fr, мкм

Степень	Модуль m, мм	Делительный диаметр d, мм
точности
		До 125	125...400
		До 125	125...400

	1...3,5	6	9
3	3,5...6,3	7	10
	6,3...10	8	11

	1...3,5	10	15
4	3,5...6,3	11	16
	6,3...10	13	18

	1...3,5	16	22
5	3,5...6,3	18	25
	6,3...10	20	28

	1...3,5	25	36
6	3,5...6,3	28	40
	6,3...10	32	45

	1...3,5	36	50
7	3,5...6,3	40	56
	6,3...10	45	63

	1...3,5	45	63
8	3,5...6,3	50	71
	6,3...10	56	80

	1...3,5	71	80
9	3,5...6,3	80	100
	6,3...10	90	112

	1...3,5	100	112
10	3,5...6,3	125	140
	6,3...10	130	160

	1...3,5	125	140
11	3,5...6,3	160	180
	6,3...10	180	200

	1...3,5	160	180
12	3,5...6,3	200	224
	6,3...10	224	250

576

Приложение 6

Допуск на радиальное биение зубчатого венца мелкомодульного цилиндрического зубчатого колеса Fr, мкм

Степень	Модуль			Делительный диаметр d, мм
точности	m, мм	До 12	12...20	20...32	32...50	50..80	80...125	125...200

3	0,1...0,5	2	3	4	4	5	6	6
	0,5...1,0	4	4	4	5	6	6	8

4	0,1...0,5	4	5	6	7	8	9	10
	0,5...1,0	6	6	7	8	9	10	12

5	0,1...0,5	7	8	9	10	12	14	16
	0,5...1,0	9	10	11	12	14	16	19

6	0,1...0,5	11	12	14	16	19	22	26
	0,5...1,0	15	16	18	20	22	25	30

7	0,1...0,5	16	18	20	22	26	30	36
	0,5...1,0	21	22	24	26	30	36	42

8	0,1...0,5	19	21	25	28	32	38	45
	0,5...1,0	26	28	30	34	38	45	50

9	0,1...0,5	24	26	30	36	42	48	55
	0,5...1,0	34	36	40	45	50	55	63

10	0,1...0,5	30	34	38	45	53	60	70
	0,5...1,0	42	45	50	55	60	70	80

11	0,1...0,5	50	55	63	70	80	90	105
12	0,1...0,5	63	70	75	85	95	110	130

Приложение 7

Гарантированный боковой зазор в цилиндрической мелкомодульной зубчатой передаче jn min, мкм

					Делительный диаметр d, мм

Вид	Модуль		12...20	20...32	32...50		80...125	125...180	180...250	250...315	315...400
сопряжения	m, мм	До 12				50..80
		До 12				50..80

H		0	0	0	0	0	0	0	0	0	0
G		6	8	9	11	13	15	18	20	23	25
F	0,1...1,0	9	11	13	16	19	22	25	29	32	36
E		15	18	21	25	30	35	40	46	52	57
D		22	27	33	39	46	54	63	72	81	89

Приложение 8

Гарантированный боковой зазор в цилиндрической зубчатой передаче jn min, мкм

Вид	Модуль		Межосевое расстояние a , мм
Вид	m, мм		Межосевое расстояние a , мм
сопряжения	m, мм	До 80	80...125	125...180	180...250	250...315	315...400
H		0	0	0	0	0	0
E		30	35	40	46	52	57
D	Св. 1	46	54	63	72	81	89
C	Св. 1	74	87	100	115	130	140
C		74	87	100	115	130	140
B		120	140	160	185	210	230
A		190	220	250	290	320	360

577

Приложение 9

Наименьшее смещение контура зубчатой цилиндрической передачи EHS, мкм

Вид	Степень точно-		Делительный диаметр d, мм
Вид	сти по нормам
сопряжения	сти по нормам	До 80	80...125	125...180	180...250	250...315	315...400
сопряжения	плавности	До 80	80...125	125...180	180...250	250...315	315...400
	плавности

H	3...6	12	14	16	18	20	22
H	7	14	16	18	20	22	25
	7	14	16	18	20	22	25

E	3...6	30	35	40	46	52	57
E	7	35	40	45	50	55	60
	7	35	40	45	50	55	60

	3...6	46	54	63	72	81	89
D	7	50	60	70	80	90	100
	8	55	70	80	90	100	110

	3...6	74	87	100	115	130	140
C	7	80	100	110	120	140	160
C	8	90	110	120	140	160	180
	8	90	110	120	140	160	180
	9	100	120	140	160	180	200

Приложение 10

Наименьшее смещение исходного контура мелкомодульной зубчатой цилиндрической передачи EHS, мкм

Вид сопряжения	Степень точности по нормам плавности				Делительный диаметр d, мм

		До 12	12...20	20...32	32...50	50..80	80...125	125...180	180...250	250...315	315...400

H	3...7	5	6	7	8	9	11	13	14	16	18

	3...6	12	14	16	18	22	25	28	38	40	45
G	7	16	18	20	22	26	28	30	40	40	45
	8	22	24	26	28	30	32	34	45	50	50

	3...6	18	22	26	30	35	40	45	55	60	63
	7	22	24	28	32	36	42	48	55	60	63
F	8	26	30	34	38	42	45	53	60	63	70
	9	36	40	45	48	53	55	60	63	70	75
	10	48	53	55	60	60	63	70	75	80	85

	3...7	28	32	38	45	53	60	70	80	90	100
	8	35	40	45	50	55	63	75	85	95	105
E	9	42	48	55	60	63	70	80	90	100	110
E	10	55	60	63	70	75	80	90	100	105	120
	10	55	60	63	70	75	80	90	100	105	120
	11	70	75	80	85	90	100	110	110	120	130
	12	100	105	110	118	120	125	130	130	140	150

	3...7	40	55	60	70	80	90	110	130	150	160
	8	50	55	60	70	80	95	118	130	150	160
D	9	55	60	70	80	90	100	120	130	150	160
D	10	63	70	80	90	100	105	125	130	150	160
	10	63	70	80	90	100	105	125	130	150	160
	11	80	85	95	105	110	120	140	150	170	180
	12	105	110	118	125	132	150	160	170	180	190

578

Приложение 11

Допуск на смещение исходного контура зубчатой цилиндрической передачи TH, мкм

					Допуск на радиальное биение зубчатого венца Fr, мкм

Вид сопряжения	8До	...108	...1210	...1612		...2016	...2520	...3225	...4032	...5040	...6050	...8060	...10080	...125100	...160125
Вид сопряжения

H, E	28	30	35	40		40	45	55	60	70	80	110	120	160	200
D	35	40	40	45		55	60	70	80	90	100	140	160	200	250
C	45	50	55	60		70	80	90	100	120	140	180	200	250	300
B	55	60	70	70		80	90	100	120	140	180	200	250	300	400
A	70	80	80	90		100	110	140	160	180	200	250	300	350	450

Приложение 12

Допуск на смещение исходного контура мелкомодульной зубчатой цилиндрической передачи TH, мкм

					Допуск на радиальное биение зубчатого венца Fr, мкм

Вид сопряжения	6До	...86	...108	...1210	...1612	...2016	...2520	...3225	...4032	...5040	...6050	...8060	...10080	...125100	...160125	160.Св
Вид сопряжения

H	14	16	18	20	25	30	34	40	50	60	70	90	110	140	170	190
G	16	18	20	22	28	32	38	45	53	67	75	100	120	150	190	210
F	18	20	22	25	30	36	42	50	60	70	85	110	130	160	200	230
E, D	20	22	25	30	34	40	48	56	70	80	100	125	150	190	240	260

579

Приложение 13

Предельное отклонение межосевого расстояния зубчатой цилиндрической передачи ±fa, мкм

Вид			Межосевое расстояние a , мм
сопряжения
сопряжения	До 80	80...125		125...180	180...250	250...315	315...400
	До 80	80...125		125...180	180...250	250...315	315...400

H, E	16	18		20	22	25	28
D	22	28		30	35	40	45
C	35	45		50	55	60	70
B	60	70		80	90	100	110
A	100	110		120	140	160	180

Приложение 14

Предельное отклонение межосевого расстояния мелкомодульной зубчатой цилиндрической передачи ±fa, мкм

	сопряжения				Межосевое расстояние a , мм
Вид
Вид		До 12	12...20	20...32	32...50	50...80	80...125	125...180	180...250	250...315	315...400

	H	8	9	11	14	16	18	20	22	25	28
	G	11	14	16	20	22	28	30	35	40	45
	F	12	22	25	32	35	45	50	55	60	70
	E	30	36	40	50	60	70	80	90	100	110
	D	45	55	63	80	90	110	120	140	160	180

Приложение 15

Допуск на накопленную погрешность шага зубчатого конического и гипоидного колеса FP, мкм

	Средний
Степень	нормальный
	нормальный
точности	модуль mn, мм
	модуль mn, мм
4	1...	10
5	1...	16
6	1...	16
7	1...	25
8	1...	25

		Длина дуги		L	1	mZ , мм
		Длина дуги		L	6	mZ , мм
					6

До 11,2	11,2...20	20...32	32...50	50...80		80...160	160...315	315...630	630...1000
4,5	6	8	9	10		12	18	25	32
7	10	12	14	16		20	28	40	50
11	16	20	22	25		32	45	63	80
16	22	28	32	36		45	63	90	112
22	32	40	45	50		63	90	125	160

580

Приложение 16

Допуск на накопленную погрешность шага FP и на биение зубчатого венца Fr зубчатого конического мелкомодульного колеса, мкм

Степень точности	Обозначение			Средний делительный диаметр d, мм
		Средний нормальный						80...125	125...200
		модуль mn, мм	До 12	12...20	20...32	32...50	50...80
			До 12	12...20	20...32	32...50	50...80

	Fp	0,1...1,0	6	7	8	9	10	12	14
4	Fr	0,1...0,5	4	5	6	7	8	9	10
	Fr	0,5...1,0	6	6	7	8	9	10	12
		0,5...1,0	6	6	7	8	9	10	12
	Fp	0,1...1,0	10	11	12	14	16	19	22
5	Fr	0,1...0,5	7	8	9	10	12	14	16
	Fr	0,5...1,0	9	10	11	12	14	16	19
		0,5...1,0	9	10	11	12	14	16	19
	Fp	0,1...1,0	16	17	19	22	25	30	36
6	Fr	0,1...0,5	11	12	14	16	19	22	26
	Fr	0,5...1,0	15	16	18	20	22	25	30
		0,5...1,0	15	16	18	20	22	25	30
	Fp	0,1...1,0	22	24	27	30	35	42	50
7	Fr	0,1...0,5	16	18	20	22	26	30	36
	Fr	0,5...1,0	21	22	24	26	30	36	42
		0,5...1,0	21	22	24	26	30	36	42
	Fp	0,1...1,0	32	34	38	44	50	60	70
8	Fr	0,1...0,5	19	21	25	28	32	38	45
	Fr	0,5...1,0	26	28	30	34	38	45	50
		0,5...1,0	26	28	30	34	38	45	50
9	Fr	0,1...0,5	24	26	30	36	42	48	55
9	Fr	0,5...1,0	34	36	40	45	50	55	65
		0,5...1,0	34	36	40	45	50	55	65
10	Fr	0,1...0,5	30	34	38	45	52	60	70
10	Fr	0,5...1,0	42	45	50	55	60	70	80
		0,5...1,0	42	45	50	55	60	70	80
11	Fr	0,5...1,0	52	55	63	70	78	90	105
12	Fr	0,5...1,0	65	70	75	85	95	110	130

Приложение 17

Допуск на погрешность обката зубцовой частоты конической зубчатой передачи fc , мкм

Степень	Средний нормальный	Средний делительный диаметр d, мм
точности	модуль mn, мм	До 125	125...400
	1...3,5	3	4
4	3,5...6,3	4	4
	6,3...10	4	5
	1...3,5	4	5
5	3,5...6,3	5	6
	6,3...10	6	7
	1...3,5	5	7
6	3,5...6,3	6	8
	6,3...10	8	9
	1...3,5	8	9
7	3,5...6,3	9	11
	6,3...10	11	13
	1...3,5	10	13
8	3,5...6,3	13	15
	6,3...10	17	19

581

<<< < Предыдущая 41 42 43 44 45 46 47 48 49 50 51 52 53 54 55 56 57 58 59 60 61 6263 / 6563 64 65 > Следующая >>>